7 Ecs Ham PDF

Contenido: Tema 07
7. Ecuaciones de Hamilton
7.1 Transformaciones de Legendre y ecuaciones de Hamilton
7.2 Coordenadas cclicas y teoremas de conservacin
7.3 Procedimiento de Routh
7.4 Ecuaciones de Hamilton desde principios variacionales
7.5 Principio de Mnima Accin
1
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
Mecnica Clsica M.C. Fsica
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Contenido: Tema 07
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Transformaciones de Legendre y ecuaciones de Hamilton

Principios fudamentales
El mtodo Hamiltoniano no es superior ni aporta informacin adicional al sistema bajo estudio respecto al formalismo Lagrangiano, sin
embargo tiene sus ventajas:
Formalismo Hamiltoniano
Formalismo Lagrangiano
n grados de libertad: qi s
2n grados de libertad: qi s y pi s
n ecuaciones de movimiento de
2n ecuaciones de movimiento
de primer orden
segundo
orden:
d
L
L
dt qi qi = 0
se necesitan de 2n cond.
se necesitan de 2n cond.
iniciales para determinar el

movimiento del sistema.
el estado del sist.
se representa como un punto en un

espacio de configuracin ndimensional.
iniciales para determinar el

movimiento del sistema.
el estado del sist. se representa
como un punto en un espacio

fase 2n-dimensional.
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Transformacin de Legrende
En el formalismo Hamiltoniano las 2n variables correspondientes son:

Coordenadas generalizadas: qi i = 1, 2, . . . , n
Momentos conjugados: pi = L(qj , qj )/ qi i = 1, 2, . . . , n
donde el set (q, p) se le conoce como variables cannicas.
La transicin del formalismo Lagrangiano (q, q,
t) al Hamiltoniano (q, p, t)
se realiza mediante:
Transformaciones de Legrende
Consideremos una funcin de dos variables f (x, y), tal que su diferencial total sea
f
f
dx +
dy = udx + vdy,
df =
x
y
Ahora, cambiando la base (x, y) a (u, y) tal que ahora una nueva
funcin dg se exprese en trminos de du y dy, por tanto definimos,
g = f ux,
dg = df udx xdu,
dg = vdy xdu.
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Transformacin de Legrende
Comparando el resultado anterior de dg con la diferencial total,

dg = vdy xdu =
g
g
dy +
du,
y
u
v=
g
g
, x= .
y
u
Aplicando ahora la transformacin de Legrende a L(q, q,

t) tal que
nos arroje H(q, p, t),
L
L
L
L
L
dqi +
dqi +
dt, pero pi =
pi =
,
qi
qi
t
qi
qi
L
dL = pi dqi + pi dqi +
dt.
t
dL =
Construyendo H(q, p, t) en funcin de L(q, q,

t):
H(q, p, t) = qi pi L(q, q,
t),
1
sust. pi en d/dt(L/ qi ) L/qi = 0.
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Ecuaciones de Hamilton
obteniendo la diferencial total de H(q, p, t) definido anteriormente,

H(q, p, t) = qi pi L(q, q,
t)
dH = qi dpi + pi dqi dL
L
= qi dpi pi dqi
dt
t
H
H
H
pero, dH =
dpi +
dqi +
dt.
pi
qi
t
Relacionando trminos de las expresiones anteriores, obtenemos 2n
relaciones conocidas como las ecuaciones cannicas de Hamilton,
qi =
H
,
pi
pi =
H
,
qi
H
L
= ,
t
t
las cuales constituyen el set de 2n ecuaciones de movimiento de primer

orden que reemplazan las n ecs. de segundo orden (provenientes del
formalismo Lagrangiano).
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Notacin simplctica
Las ecuaciones de Hamilton se pueden expresar en una forma compacta, construyendo un vector columna con 2n elementos:
i = qi , i+n = pi , i n.
igualmente, generamos el vector columna H/,

=
i
H
,
qi
=
i+n
H
,
pi
i n.
Finalmente, definimos una matriz J de 2n 2n,

"
"
0 1
= 0 1
J=
, J
1 0
1 0
donde 0 es la matriz n n con todos los elementos cero, y 1 es la

matriz unidad de n n, cumpliendo J las sig. propiedades:
= JJ
= 1, J
= J = J1 , J2 = 1, |J| = +1.
JJ
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Notacin simplctica
Por tanto, con las definiciones anteriores podemos expresar las ecuaciones de Hamilton de una manera mas compacta,
= J
H
.
Como ejemplo, expresemos el sistema de dos variables (q1 , p1 ), (q2 , p2 ),
q1
0
0
q 0
0
2
=
p 1 1 0
p2
0 1
1
0
0
0
0 H/q1
1
H/q2
,
0 H/p1
0 H/p2
lo cual cumple con lo obtenido anteriormente,

qi =
H
H
, pi =
.
pi
qi
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Coordenadas cclicas y teoremas de conservacin

Coordenadas cclicas en el Hamiltoniano
Recordemos que en el caso de la formulacin Lagrangiana se consideraba a una coordenada qj cclica si no apareca explcitamente en L,
por tanto,
d
dt
de:
pero
L
qj
L
=0
qj
L
H
= pj & pj =
qj
qj
L
= cte.
qj
H
= 0,
qj
una coordenada cclica tambin estar ausente en el Hamiltoniano

y el momento conjugado ser una cantidad conservada.
Ahora, para el caso de la dependencia temporal, recordemos que del
Hamiltoniano llegabamos a lo siguente,
H
L
= .
t
t
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Coordenadas cclicas y teoremas de conservacin

Conservacin de la energa
Analizando la diferencial total dH(p, q, t),

dH =
dH
dt
dH
dt
=
=
H
H
H
dpi +
dqi +
dt
pi
qi
t
H
H dpi H dqi H
+
+
= qi pi pi qi +
pi dt
qi dt
t
t
H
L
= .
t
t
Entonces, observamos que,

si L 6= L(t), H 6= H(t) H es una cte. de movimiento.
si el potencial es conservativo (V = V {qi }) H = T + V .
IMP: las cond. anteriores no son mutuamente necesarias y suficientes!!

Un sistema puede tener H = cte. pero H 6= T + V , o . . .
. . . puede ser que H = T + V , pero H = H(t), H 6= cte.
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Procedimiento de Routh
Aplicacin a sistemas con coordenadas cclicas
Cuando tenemos alguna coordenada cclica, digamos qn , hemos visto

el efecto en ambos formalismos,
Formalismo Lagrangiano
Formalismo Hamiltoniano
L = L(q1 , . . . , qn1 ; q1 , . . . , qn ; t)
an tenemos un problema de n
variables (las qi siguen apareciendo
completas!)
H=
H(q1 , . . . , qn1 ; p1 , . . . , pn1 ; ; t)
al ser qn cclica pn = = cte,
por lo que tenemos n 1 coord. y
una cte. de integracin ,
qn =
H
.
El procedimiento de Routh consiste en aplicar la transformacin

Hamiltoniana slo a las coordenadas cclicas, tratando las dems en
el formalismo Lagrangiano.
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Definicin
Si tenemos que las coord. cclicas son qs+1 , . . . , qn , definimos una

funcin R, conocida como Routhiano,
R(q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qs ; ps+1 , . . . , pn ; t) =
pi qi L,
i=s+1
lo cual significa bsicamente,

R(q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qs ; ps+1 , . . . , pn ; t) =
Hcycl (ps+1 , . . . , pn ) Lnoncycl (q1 , . . . , qs ; q1 , . . . , qs )
en donde tenemos para las s coord. no-cclicas las ecs. de Lagrange,
d
dt
R
qi
R
= 0, i = 1, . . . , s,
qi
y para las n s coord. cclicas las ecucaciones de Hamilton,

R
R
= pi = 0, &
= qi , i = s + 1, . . . , n.
qi
pi
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Ejemplo: problema de Kepler
En el problema de Kepler tenemos una partcula que se mueve en un

plano bajo la influencia de un potencial central general V (r) = k/rn
el Lagrangiano es,
L=
m 2
k
(r + r2 2 ) + n .
2
r
Observamos que la coord. cclica es , siendo el momento conjugado

p , por tanto el Routhiano ser,
m
k
R(r, r,
p ) = p L = p (r 2 + r2 2 ) n ,
2
r
L
p
2
p =
= mr =
mr2

2
p
1
k
R(r, r,
p ) =
mr 2 n .
2
2mr
2
r
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Ejemplo: problema de Kepler (cont.)
Ahora, para hallar las ecs. de movimento, aplicamos el formalismo

Lagrangiano para las coord. no-cclica r,
d
dt
R
r
R
p3
nk
= 0, r 3 + n+1 = 0.
r
mr
r
aplicando ahora las ecuaciones de Hamilton a la coord. cclica ,

R
= p = 0,
R
p
= =
,
p
mr2
p = mr2 = l = cte.
resultado que se haba obtenido previamente, pero mediante un procedimiento mas largo!!!
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Ecuaciones de Hamilton desde principios variacionales

Principio de Hamilton modificado
En clculo de variaciones se estudi el principio de Hamilton en el

espacio de configuraciones,
I
Z t2
L(q, q,
t)dt = 0 q(t1 ) = q(t2 ) = 0.
t1
Ahora, se desea expresar lo anterior en trminos del Hamiltoniano,

H = pi qi L(q, q,
t), L(q, q,
t) = pi qi H(p, q, t)
entonces obtenemos el principio de Hamilton modificado en el
espacio fase,
I
Z t2
[pi qi H(p, q, t)] dt = 0.
t1
Imponiendo que la accin I sea estacionaria bajo variaciones independientes de q y p y fijo en los extremos,
pi pi + 1 i (t), 3 pi (t1 ) = pi (t2 ) = 0,
qi qi + 2 i (t), 3 qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0.
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Calculando la variacin en el principio de Hamilton modificado,

Z t2
t1
H
H
pi qi + qi pi
pi
qi dt = 0
pi
qi

analizando el primer trmino,

d
d
pi qi = pi (qi ) = (pi qi ) pi qi ,
dt
dt
sustituyendo,
Z t2
d
H
(pi qi ) pi qi + qi pi
pi
dt
pi
t1
Z t2
Z t2
H
d [pi qi ] +
pi qi + qi pi
pi
pi
t1
t1
H
qi dt = 0,
qi

H
qi dt = 0,
qi

integrando el primer trmino,
Z t2
t1
d [pi qi ] = pi qi |tt21 = pi (t2 )qi (t2 ) pi (t1 )qi (t1 ) = 0.

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Entonces slo nos queda el segundo trmino,

Z t2
t1
H
H
pi qi + qi pi
pi
qi dt = 0,
pi
qi

agrupando,
Z t2
t1
H
qi
pi
H
pi pi +
qi

qi dt = 0,
como tenemos que las qi a y pi s son coordenadas independientes,

entonces qi a y pi s tambin lo son, por tanto,
qi
H
H
= 0, & pi +
= 0,
pi
qi
las cuales representan a las ecuaciones de Hamilton,

qi =
H
H
, & pi =
.
pi
qi
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Principio de Mnima Accin

Variacin
El principio de mnima accin involucra la variacin que

tiene menos restricciones que la
variacin .
la variacin de la trayectoria
puede tener limites diferentes

en t que la trayectoria original,
puede haber variacin en las co-
ordenadas q de los lmites:

qi (t, ) = qi (t, 0) + i (t),
i (t1 ), i (t2 ) 6= 0.
Expresando por tanto la variacin de accin,
Z t2
t1
Ldt
Z t2 +t2
t1 +t1
L()dt
Z t2
L(0)dt.
t1
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Variacin
La variacin se compone de dos partes,

Cambio en el integrando en la trayectoria alterna pero con los
lmites en t de la original.
Cambio en los lmites de la integral de la trayectoria original.
Por tanto, podemos expresar la variacin de la sig. manera,
Z t2
Z t2
Ldt =
t1
Z t2 +t2
Ldt +
t1
Z t2
L(0)dt
Z t2
L(0)dt
t1 +t1
t1
Ldt + L(t2 )t2 L(t1 )t1 .
t1
La variacin de la primera integral se realiza como en el caso del

principio de Hamilton, excepto que qi (t1 ), qi (t2 ) 6= 0,
Z t2
Ldt =
t1
Z t2
L
t1
qi dt
L
qi

L t2
qi dt +
qi = pi qi |tt21 .
qi
t1

en donde el primer trmino corresponde a la ecuacin de Lagrange.

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Variacin
Por tanto, la variacin queda como,

Z t2
t1
Ldt = L(t2 )t2 L(t1 )t1 + pi qi |tt21 = (Lt + pi qi )|21 .
Expresando ahora la variacin qi en

trminos de qi :
qi (2) = qi (t2 + t2 , ) qi (t2 , 0)
= qi (t2 + t2 , 0) qi (t2 , 0) + . . .
. . . + i (t2 + t2 )
= qi (t2 , 0) + qi (t2 , 0)t2 + . . .
. . . qi (t2 , 0) + . . .
. . . + i (t2 ) + i (t2 )t2
qi (2) = qi (2, 0)t2 + qi (2).
En donde se ha usado, qi (2) = qi (t2 , ) qi (t2 , 0) = i (t2 ).
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Variacin
Reescribiendo la variacin de la integral de accin,

Z t2
Ldt =
t1
(Lt + pi qi )|21 = (Lt pi qi t + pi qi )|21
([L pi qi ] t + pi qi )|21
(pi qi Ht)|21
El resultado anterior debe cumplir con las siguientes condiciones,

Se consideran sistemas donde L 6= L(t), H 6= H(t), H es una
cantidad conservada.
la variacin es tal que H se conserva en todas las trayectorias
posibles (s).
las trayectorias alternas deben cumplir que qi (t1 ), qi (t2 ) = 0,
an mantenindose t 6= 0.

Z t2
Ldt = H(t2 t1 ).
t1
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Variacin
Bajo las mismas condiciones anteriores, vemos que accin tambin se

puede expresa como,
Z t2
Z t2
Ldt =
t1
t1
Z t2
(pi qi H) dt,
pi qi dt H(t2 t1 ).
t1
Aplicando ahora la variacin al resultado anterior,

Z t2
Z t2
Ldt =
t1
Z t2
pero,
pi qi dt H(t2 t1 )
t1
Ldt = H(t2 t1 ),
t1
Z t2
pi qi dt = 0.
t1
lo cual representa al principio de mnima accin.

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Transformaciones de Legendre y ecuaciones de Hamilton

iniciales para determinar el

se representa como un punto en un

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iniciales para determinar el

como un punto en un espacio

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Transformaciones de Legendre y ecuaciones de Hamilton

En el formalismo Hamiltoniano las 2n variables correspondientes son:

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Transformaciones de Legendre y ecuaciones de Hamilton

Comparando el resultado anterior de dg con la diferencial total,

Aplicando ahora la transformacin de Legrende a L(q, q,

Construyendo H(q, p, t) en funcin de L(q, q,

sust. pi en d/dt(L/ qi ) L/qi = 0.

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Transformaciones de Legendre y ecuaciones de Hamilton

obteniendo la diferencial total de H(q, p, t) definido anteriormente,

las cuales constituyen el set de 2n ecuaciones de movimiento de primer

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Transformaciones de Legendre y ecuaciones de Hamilton

Finalmente, definimos una matriz J de 2n 2n,

donde 0 es la matriz n n con todos los elementos cero, y 1 es la

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Transformaciones de Legendre y ecuaciones de Hamilton

Como ejemplo, expresemos el sistema de dos variables (q1 , p1 ), (q2 , p2 ),

lo cual cumple con lo obtenido anteriormente,

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Coordenadas cclicas y teoremas de conservacin

una coordenada cclica tambin estar ausente en el Hamiltoniano

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Coordenadas cclicas y teoremas de conservacin

Analizando la diferencial total dH(p, q, t),

Entonces, observamos que,

IMP: las cond. anteriores no son mutuamente necesarias y suficientes!!

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Cuando tenemos alguna coordenada cclica, digamos qn , hemos visto

El procedimiento de Routh consiste en aplicar la transformacin

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Si tenemos que las coord. cclicas son qs+1 , . . . , qn , definimos una

lo cual significa bsicamente,

y para las n s coord. cclicas las ecucaciones de Hamilton,

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En el problema de Kepler tenemos una partcula que se mueve en un

Observamos que la coord. cclica es , siendo el momento conjugado

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Ahora, para hallar las ecs. de movimento, aplicamos el formalismo

aplicando ahora las ecuaciones de Hamilton a la coord. cclica ,

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En clculo de variaciones se estudi el principio de Hamilton en el

Ahora, se desea expresar lo anterior en trminos del Hamiltoniano,

[pi qi H(p, q, t)] dt = 0.

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