9 Ecs Ham Jac PDF

Contenido: Tema 09
9. Teora de Hamilton-Jacobi
9.1 Funcin Principal de Hamilton
9.2 Funcin caracterstica de Hamilton
9.3 Separacin de variables en la ecuacin de Hamilton-Jacobi
9.4 Variables angulares y de accin
1
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
Mecnica Clsica M.C. Fsica
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Contenido: Tema 09
2
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Funcin Principal de Hamilton

Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Recordemos que el objetivo de una transformacin cannica es simplificar el problema de tal manera que encontremos coordenadas cclicas
en el sistema de coordenadas transformado.
Ahora, si pudieramos encontrar una transformacin tal que
(q, p) en t (q0 , p0 ) en t = 0; q0 , p0 = ctes.
q = q(q0 , p0 , t)
&
p = p(q0 , p0 , t),
por tanto la misma transformacin nos da la solucin del problema en

cuestin.
El nuevo set (Q, P ) que cumple con lo anterior, cumple de igual manera
con las ecuaciones de Hamilton para el nuevo Hamiltoniano K(Q, P, t)
K
= Q i = 0,
Pi
K
= Pi = 0.
Qi
lo cual da como solucin K = 0.

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Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Ahora, recordando la relacin entre Hamiltonianos en una transf. cannica,

K=H+
F
F
, H(q, p, t) +
= 0.
t
t
Por tanto, se debe encontrar la funcin generatriz de esta transformacin, la cual es del tipo F2 (q, P, t), 1 en donde se debe cumplir:
pi =
F2
,
qi
Qi =
F2
,
Pi
reescribiendo la ecuacin de transformacin en las mismas variables,

H q1 , q2 , . . . , qn ;
F2 F2
F2
F2
= 0,
,
,...,
;t +
q1 q2
qn
t

lo cual se conoce como la ecuacin de Hamilton-Jacobi y representa

una ec. diferencial parcial en F2 de (n + 1) variables q1 , q2 , . . . , qn ; t.
1
de entre las cuatro posibles, Jacobi seleccion F2 para su desarrollo.
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Definicin de la funcin principal de Hamilton
A la funcin F2 de la ecuacin anterior se le conoce como funcin

principal de Hamilton,
F2 S = S(q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n+1 ; t).
Al aparecer S como derivada en la ecuacin de Hamilton-Jacobi, se
tiene que si S = S 0 es una solucin entonces S = S 0 + S0 S0 = cte.
tambin lo es:
S(q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ; t).
Ahora, de la def. de F2 = F2 (q, P, t) y las derivadas relacionadas:

Pi = i , p i =
F2 S(q, , t)
F2 S(q, , t)
=
, Qi =
=
= i ,
qi
qi
Pi
i
invirtiendo las ecuaciones de pi y qi :

qi = qi (, , t),
pi = pi (, , t),
obteniendo la sol. completa de las ecs. de movimiento de Hamilton. 5

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Interpretacin fsica de la funcin principal de Hamilton
Calculemos la derivada total de S(q, , t),

dS
S
S
=
qi +
dt
qi
t
pero recordemos,
pi =
S
S
, & H+
= 0,
qi
t
relacionando ecuaciones,
dS
= pi qi H = L,
dt
por tanto,
Z
S=
Ldt + cte.
S(t) es la accin evaluada a lo largo de una trayectoria dinmica.

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Funcin principal de Hamilton

Ejemplo: oscilador armnico
El Hamiltoniano para un oscilador armnico es,

1 2
k
H=
p + m2 2 q 2 2 = ,
2m
m
en donde la funcin principal de Hamilton viene expresada como:
S
S = S(q, P, t) p =
.
q
Construyendo de lo anterior la ecuacin de Hamilton-Jacobi,

S
S
H q,
,t +
= 0
q
t

1 S 2 m 2 2 S
q +
+
= 0.
2m q
2
t
Ahora, proponiendo una solucin para S por separacin de variables
entre q y t:
S = S1 (t) + S2 (q).
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Ejemplo: oscilador armnico (cnt.)
Por tanto, sustituyendo en la ec. de Hamilton-Jacobi tenemos,

1 S 2 m 2 2 S
+
q +
= 0,
2m q
2
t

1 S2 (q) 2 m 2 2
q + S 1 (t) = 0.
+
2m
q
2

De lo anterior se llega a:
S 1 (t) =
1
2m
S2 (q)
q
2
m2 2
q = , = cte. de separacin.
2
Resolviendo para S1 (t),

S 1 (t) = ,
S1 (t) = t.
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Resolviendo para S2 (q),

1
2m
S2 (q)
q
2
m 2 2
q =
2
S2 q
= 2m m2 2 q 2 ,
q
por tanto, S viene dada como,

Z
S(q, , t) =
dq 2m m2 2 q 2 t.
Recordemos de la transformacin cannica S(q, , t):

Pi = i , pi =
S
S
, Qi =
= i ,
qi
i
entonces, para Q tenemos,

=Q=
S
= m
dq 2 m 2 q 2
1/2
t.
9
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Integrando la ec. anterior,

r
+t =
m 2 2
dq 1
q
2
r
!1/2
1
ArcSen
2
Sen ( + t), =
m 2
=
q(t) =
m
2
m2
q ,
2
s
k
.
m
Para obtener el momento conjugado, usamos

S
S2 (q) q
=
= 2m m2 2 q 2 ,
q
q
p(t) =
2mCos ( + t).
p =
10
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Finalmente, hallando el significado de las constantes y , usamos las

ecs. para q(t) y p(t),
r
2
2
Sen ( + t) q 2 (t) =
Sen2 ( + t),
2
2
m
m
p(t) = 2mCos ( + t) p2 (t) = (2m)Cos2 ( + t),
q(t) =
relacionando los resultados anteriores,
p2
m 2 2
q +
=1
2
2m

1 2 2 2
m q + p2 = = E,
2m
por tanto, es la energa conservada del sistema E.
Para reconocemos de la ec. q(t) que representa al tiempo inicial t0 ,

= t0 ,
la energa y el tiempo son variables cannicas conjugadas.
11
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Contenido: Tema 09
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Funcin caracterstica de Hamilton

Hamiltonianos independientes del tiempo
Cuando el Hamiltoniano no depende del tiempo, la funcin principal de

Hamilton se puede expresar como:
S(q, , t) = W (q, ) 1 t
en donde W (q, ) es la funcin caracterstica de Hamilton.
La ec. de Hamilton-Jacobi queda expresada de la sig. manera:

S
S
H qi ,
;t +
= 0
qi
t

W
H qi ,
= 1
qi
en donde H tendr un valor constante igual a 1 .
Recordando la transf. del Hamiltoniano con funcin generatriz W (q, ),
W
K = H = 1 .
K=H+
t
Lo anterior indica que W (q, ) arroja una transformacin cannica
13
en la cual todas las coordenadas son cclicas.
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Funcin caracterstica de Hamilton

Hamiltonianos independientes del tiempo
En el caso de la funcin caracterstica, tendremos ahora las siguientes

relaciones,
Pi = i , pi =
S(q, , t)
W (q, )
S(q, , t)
W (q, )
, Qi =
.
qi
qi
i
i
Ahora, por otro lado, para conocer el significado fsico de W (q, ),

calculemos su derivada total,
dW (q, )
dt
dW (q, )
dt
integrando la ec. anterior,
Z
W =
pi qi dt,
W
qi ,
qi
= pi qi ,
W =
pi dqi ,
lo cual representa la accin abreviada del principio de mnima accin

de Hamilton.
14
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Contenido: Tema 09
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Separacin de variables en la ecuacin de Hamilton-Jacobi

Fundamentos
Se dice que la coordenada qj es separable en la ec. de Hamilton-Jacobi

cuando la funcin principal de Hamilton se puede separar en dos partes
aditivas, una dependiente de qj y la otra independiente de ella.
Si q1 es una coordenada separable, entonces podemos expresar
S(q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ; t)
S1 (q1 ; 1 , 2 , . . . , n ; t) + . . .
. . . +S 0 (q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ; t),
y adems la ec. de Hamilton-Jacobi se puede separar en dos ecuaciones,
una para S1 y otra para S 0 .
Cuando en la ec. de Hamilton-Jacobi todas las coordenadas son separables, se habla de un sistema completamente separable, entonces
S=
Si (qi , 1 , 2 , . . . , n ; t)
Hi qi ;
X
Si
Si
; 1 , 2 , . . . , n ; t +
=0 H=
Hi .
qi
t
i
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Fundamentos
Para el caso de que H 6= H(t), entonces para cada Si tenemos,

Si (qi ; 1 , 2 , . . . , n ; t) = Wi (qi ; 1 , 2 , . . . , n ) i t
entonces el Hamiltoniano queda expresado como,

Hi qi ;
Wi
; 1 , 2 , . . . , n = i
qi

en donde i se le conoce como las constantes de separacin.

Consideremos el caso cuando tenemos una coordenada cclica q1 en el
sistema, p1 = = cte, por tanto la ec. de Hamilton-Jacobi es
W
W
H q2 , . . . , qn ; ;
,...,
q2
qn

= 1 .
Aplicando ahora la separacin de variables para q1 , tenemos

W = W1 (q1 , ) + W 0 (q2 , . . . , qn ; )
de donde observamos que la ec. de Hamilton-Jacobi anterior involucra
solamente a W 0 .
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Fundamentos
Por tanto, la solucin para W1 vendr dada como,

p1 = =
W1
,
q1
lo cual nos arroja que es una constante de separacin, y cuya

solucin para W1 viene dada como:
W1 = q1 , W = W 0 + q1 .
Generalizando, si tenemos s coordenadas no-cclicas de las n totales,
entonces el Hamiltoniano es H(q1 , . . . , qs ; 1 , . . . , n ) con
W (q1 , . . . , qs ; 1 , . . . , n ) =
s
X
Wi (qi ; 1 , . . . , n ) +
i=1
n
X
qi i ,
i=1+s
quedando s ecuaciones de Hamilton-Jacobi ha ser resueltas,

H qi ,
Wi
; 2 , . . . , n = 1 .
qi

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Contenido: Tema 09
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Variables angulares y de accin

Sistemas de un grado de libertad
Consideremos sistemas que sean

conservativos: H(q, p) = 1 p = p(q, 1 )
peridicos: libracin y rotacin.
Libracin
rbita cerrada.
p, q son funciones peridicas
con la misma frecuencia.

la posicin inicial q0 se encuen-
tra entre dos ceros de la energa

cintica.
Ejem: oscilador armnico unidi-
mensional.
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Rotacin
rbita abierta.
p es una funcin peridica de q
con cierto perido q0 .

ejem: un cuerpo rgido rotando
alrededor de un eje con q como

el ngulo de rotacin
q q + 2
no produce cambios en el sistema.
q no est acotado y se puede
incrementar indefinidamente en
el tiempo.
21
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Para un sistema en cualquier movimiento peridico, introducimos una

nueva cantidad conocida como variable de accin,
I
J=
pdq
en donde se integra sobre el periodo completo del movimiento.
Como p = p(q, 1 ),
J = J(1 ), H = H(J) H 1 .
Como el sistema es conservativo,
puede expresar como
entonces la funcin principal se
S(q, 1 , t) = W 1 t W = W (q, J).

2
3
ya sea de libracin o rotacin.

H 6= H(t)
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La coordenada generalizada conjugada de J se le conoce como variable

de ngulo, y se obtiene de las ecuaciones de transformacin 4
W
w=
,
J
y la ecuacin de movimiento para w, apliando las ecs. cannicas, viene
dada como:
H(J)
w =
= (J) (J) = cte.
J
w = t + ,
por tanto, w es una funcin lineal en el tiempo.
Para conocer el significado fsico de w, consideremos el cambio que
sufre w en un ciclo completo de libracin o rotacin,
I
w
w =
dq.
q
4
Qi = S/i
23
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23/29

Considerando el cambio antes mecionado, y la def. de w en trminos

de la funcin caracterstica W :
I
w =
w
dq =
q
2W
dq,
qJ
debido a que J es una cte., puede salir de la integral,

w =
d
dJ
W
d
dq =
q
dJ
pdq 5 = 1.
Ahora, por otro lado

w = t + , w = t t = ,
Relacionando resultados,
1 =
= 1/ ,
por tanto, es la frecuencia asociada con el movimiento peridico

de q.
5
pi = S/qi
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Sistemas completamente separables
Para sistemas completamente separables y conservativos podemos

considerar,
S(q; ; t) =
Wi (qi ; 1 , . . . , n ) i t,
siendo,
pi =
S
Wi (qi ; 1 , . . . , n )
=
,
qi
qi
de donde se obtiene
pi = pi (qi ; 1 , . . . , n )
lo cual representa la ecuacin de la rbita de la proyeccin del sistema
puntual en el plano (qi , pi ) del espacio fase.
Podemos definir variables de ngulo y accin para el sistema cuando todos los sets (qi , pi ) describen rbitas cerradas (libracin) o funciones
peridicas en q (rotacin):
I
Ji =
pi dqi , i = 1, . . . , n.
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Para el caso que la coordenada qi sea cclica pi = cte.

La rbita en el plano (qi , pi ) se
pi
reduce a una recta horizontal.

Representa el caso lmite de pe-
riodicidad tipo rotatorio.

Entonces se le puede asignar un
perodo arbitrario a qi :
i = 2.
qi
Por tanto, calculando Ji para este caso, se obtiene:

I
Ji =
pi dqi = 2pi ,
para todas las variables cclicas.

26
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26/29

Regresando a la expresin general para las variables de accin Ji ,

I
Ji =
pi dqi =
Wi (qi ; 1 , . . . , n )
dqi ,
qi
entonces de la ec. anterior podemos obtener,

Ji = Ji (1 , 2 , . . . , n ),
i = i (J1 , J2 , . . . , Jn ).
Por tanto, la funcin caracterstica puede expresarse en las nuevas

variables de accin,
W = W (q1 , q2 , . . . , qn ; J1 , J2 , . . . , Jn ) =
Wj (qj ; J1 , J2 , . . . , Jn ),
siendo el Hamiltoniano expresado tambin en Ji s,

H = 1 = H(J1 , J2 , . . . , Jn ).
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Tal como el caso de solo una variable, podemos definir la variable de

ngulo conjugada,
wi =
X Wj (qj ; J1 , . . . , Jn )
W
=
, wi = wi (q1 , . . . , qn ; J1 , . . . , Jn ),
Ji
Ji
j
donde las variables de ngulo cumplen con las ecuaciones de movimiento,

w i =
H(J1 , J2 , . . . , Jn )
= i (J1 , J2 , . . . , Jn ).
Ji
Debido a que i s son constantes, entonces integrando

wi = i t + i .
Analizando ahora el cambio de wi en un periodo de la coordenada qi
mientras las otras se mantienen fijas:
I
k wi =
wi
dqk .
qk
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Desarrollando la expresin anterior:

I
k wi =
wi
dqk , =
qk
2W
dk
qk Ji
como Ji no depende de qk , entonces puede salir de la integral,
k wi =
Ji
dqk =
qk
Ji
pk dqk =
Jk
= ki .
Ji
Ahora, recordemos:
wi = i t + i ,
i wi = i i ,
i = t.
Relacionando los resultados anteriores:

i =
1
,
i
lo cual representa la frecuencia del movimiento correspondiente qi .

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Funcin Principal de Hamilton

por tanto la misma transformacin nos da la solucin del problema en

lo cual da como solucin K = 0.

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Funcin Principal de Hamilton

Ahora, recordando la relacin entre Hamiltonianos en una transf. cannica,

reescribiendo la ecuacin de transformacin en las mismas variables,

lo cual se conoce como la ecuacin de Hamilton-Jacobi y representa

de entre las cuatro posibles, Jacobi seleccion F2 para su desarrollo.

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Funcin Principal de Hamilton

A la funcin F2 de la ecuacin anterior se le conoce como funcin

Ahora, de la def. de F2 = F2 (q, P, t) y las derivadas relacionadas:

invirtiendo las ecuaciones de pi y qi :

obteniendo la sol. completa de las ecs. de movimiento de Hamilton. 5

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Funcin Principal de Hamilton

Calculemos la derivada total de S(q, , t),

S(t) es la accin evaluada a lo largo de una trayectoria dinmica.

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Funcin principal de Hamilton

El Hamiltoniano para un oscilador armnico es,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Funcin principal de Hamilton

Por tanto, sustituyendo en la ec. de Hamilton-Jacobi tenemos,

Resolviendo para S1 (t),

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Funcin principal de Hamilton

Resolviendo para S2 (q),

por tanto, S viene dada como,

Recordemos de la transformacin cannica S(q, , t):

entonces, para Q tenemos,

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Funcin principal de Hamilton

Integrando la ec. anterior,

Para obtener el momento conjugado, usamos

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Funcin principal de Hamilton

Finalmente, hallando el significado de las constantes y , usamos las

p(t) = 2mCos ( + t) p2 (t) = (2m)Cos2 ( + t),

relacionando los resultados anteriores,

Para reconocemos de la ec. q(t) que representa al tiempo inicial t0 ,

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Funcin caracterstica de Hamilton

Cuando el Hamiltoniano no depende del tiempo, la funcin principal de

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Funcin caracterstica de Hamilton

En el caso de la funcin caracterstica, tendremos ahora las siguientes

Ahora, por otro lado, para conocer el significado fsico de W (q, ),

lo cual representa la accin abreviada del principio de mnima accin

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Separacin de variables en la ecuacin de Hamilton-Jacobi

Se dice que la coordenada qj es separable en la ec. de Hamilton-Jacobi

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