You are on page 1of 217

CINEMATICA Y DINAMICA

DE LA PARTicULA

DIRECTORIO

LIC. MIGUEL ANGEL CORREA JASSO


Director General
LIC. JAIME A. VALVERDE ARCINIEGA
Secretario General
DR. JOSE ENRIQUE VILLA RIVERA
Secretario Academico
DR. BONIFACIO EFREN PARADA ARIAS
Secretario de Apoyo Academico
ORA. MARfA DE LA LUZ PANIAGUA JIMENEz
Secretaria de Extensi6n y Difusi6n
UC. RICARDO HERNANDEZ RAMiREz
Secretario Tecruco
LIC. FRANCISCO GUTIERREZ VELAzQUEZ
Secretario Ejecutivo de la Comisi6n de Operad6n
y Fomento de Actividades Academicas
ING. MANUEL QUINTERO QUINTERO
Secretario Ejecutivo del Patronato
de Obra~ e Instalaciones
DR. ADOLFO MARTINEz PALOMO
Director General del Centro de Investigaci6n
y Estudios Avanzados
ING. JULIO OJ BELLA ROLDAN
Director de XE-IPN-TV Canal 11

German Velasquez Medrano


Andres Quintero Miranda
Gabriela Fernandez Luna

CINEMATICA Y DINAMICA
DE LA PARTicULA

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL


-MEXICO-

Cinematica y dinamica de la particula


PRIMERA EDICI6N:

2002

D. R. 2002. INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL


Direcci6n de Publicaciones
Tresguerras 27, 06040 Mexico DF

ISBN: 970-18-8146-X
Impreso en Mexico/ Printed in Mexico

PROLOGO
Considerando las dificultades que presenta la ensefianza de la mecanica, especialmente en el sistema de comunicacion docente-alumnos, no
obstante las mejoras logradas en esta relaci6n, la problematica sigue vigente.
Esta situacion dio como resultado la elaboracion de un libro 10 mas
simplificado posible que, sin romper la esencia del conocimiento, pueda
cubrir todos los temas de manera clara, concreta y precisa, siguiendo
una secuencia ordenada; es decir, despues de exponer el tema, afianzar
el conocimiento por medio de problemas ilustrativos.
En ningUn momenta se penso en un libro de texto, sino proponer una
obra de consulta practica con diversidad de problemas ilustrativos.
El objetivo fundamental del presente trabajo ha sido despertar el interes del lector y que el, de manera objetiva, descubra por SI mismo que los
principios que rigen la mecanica y la ingenieria en general, son simples y
sencillos.
Ademas, este conocimiento previo que constituye el cimiento base, Ie
permitira con facilidad comprender movimientos mas complicados, como
los que se presentan en la mecanica de los cuerpos rigid os 0 de los elementos mecanicos que integran una gran variedad de mecanismos y diversos elementos de maquinas.
Su contenido se refiere a un curso de cinematica y dinamica de la
particula, consta de cuatro capitulos:
I.

Cinematica de la particula. Desarrolla los conceptos fundamentales


de la cinematic a, empezando con el mas simple de los movimientos:
el rectilineo, y se abordan todos los casos que pueden presentarse en
la practica.
Se puntualiza de manera objetiva para que ellector nunca confunda la trayectoria de un punto cualquiera con las graficas de su movimiento.
En el movimiento curvilineo se tratan Unicamente los casos mas
comunes.
7

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

En cuanto al movimiento relativo entre dos particulas, se aclara


que el sistema de referencia movil no gira, solo tiene movimiento de
traslacion.
II. Dinamica de una partfcula. Hace enfasis en los tres principios
newtonianos y en los sistemas de tmidades. La aplicacion de dichos
principios se ha procurado que sea 10 mas objetiva posible, con la
intencion de que ellector no pase por alto los diagramas de cuerpo
libre en los an,Hisis cualitativo y cuantitativo que se presentan en los
problemas ilustrativos.
III. Trabajo y energia en las particulas. Trata los conceptos fundamentales y sus respectivos sistemas de unidades de manera muy especifica
y estudia los diversos casos que en la practica se presentan. En la
aplicacion de la conservacion de la energia el objetivo es que ellector
distinga facilmente un sistema conservativo de otro no conservativo.
IV. Impulso y cantidad de movimiento en una particula. Como en los
anteriores, se presentan los conceptos fundamentales y sus respectivos sistemas de unidades, se explican los diferentes conceptos de impulso y cantidad de movimiento. El objeto es lograr mas claridad al
tratar las cuestiones de impacto central directo y central oblicuo, y se
concluye con la can tid ad de movimiento angular.

Los autores

I
CINEMATICA DE LA PARTICULA
1.,1 Conceptos fundamentales y definiciones
Cinematica. La cinematica es una parte de la mecanica que tiene por
objeto el estudio del movimiento de los cuerpos sin tomar en consideracion las causas que 10 producen; es decir, estudia u.nicamente la geometria del movimiento.
Particula. Si se desprecian las dimensiones geometricas de cualquier
cuerpo, dicho cuerpo puede ser considerado como particula; es decir, la
particula posee masa, pero carece de volumen.
Vector de posicion. Se denomina as! a todo segmento de recta orientado, trazado siempre des de el origen de un sistema de referencia al punto
o lugar que ocupa la particula sobre su trayectoria en un instante dado.
La estatica define perfectamente el punto de aplicacion de las fuerzas, y
en ambos casos se acostumbra representar por r.
Sistema de referenda fijo. Se considera en mecanica, y en la ingenieria en general, que un sistema de ejes x, y, z, es fijo si su origen coincide
siempre con un punto cualquiera rigidamente unido a la tierra. Por ejemplo, una pequena marca en un elemento rigido perfectamente empotrado en el piso. *
Trayectoria. Las diferentes posiciones ocupadas por una particula en
movimiento constituyen su trayectoria. Es imposible concebir que una
particula pase de un punto a otro sin pasar por los intermedios; por tanto, la trayectoria, cualquiera que esta sea, define tambien la distancia
neta L\s recorrida por el movil al pasar de la posicion A a la posicion B,
durante el intervalo de tiempo L1t = t2 - t} (figura 1.1).

* Par convend6n se ha aceptado que el sistema de referenda fijo se represente por x y z y los

moviles con

Xl

Y1 Zl

............ Xn

Yn Zn'

10

ClNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

o
z

Figura 1.1
De la figura 1.1 se deduce: r 2 = r l + ~r

~~
Donde:

= Vm = velocidad media

r l = vector de posici6n en A para un tiempo t l .


r 2 = vector de posici6n en B para un tiempo t 2
~r =
desplazamiento lineal.
As = distancia recorrida por la particula de A a B.
x,y,z = sistema de referencia fijo.

A medida que el punto B se acerca a A, la cuerda AB gira cierto angulo, que en su limite es tangente a la trayectoria A B, en el punto A.
Por tanto,

lim.

~rt

61-+0Ll

= V = dd r velocidad instantanea
t

Por 10 general, independientemente de la ley de movimiento que pueda tener la particula, el vector velocidad, V, siempre es tangente a la
trayectoria y no es colinea1 con la aceleraci6n, s6lo en el movimiento rectilineo se confunden, 0 son colineales.
De acuerdo con 10 anterior podemos establecer la ecuaci6n fundamental de la velocidad:

11

CtNEMATICA DE LA PARTICULA

dr

V=

(1)

dt
La raz6n de cambio de la velocidad con respecto al tiempo es, por
definicion, la aceleraci6n a (figura 1.2). Supongamos que en el punto C la
velocidad de la particula es V, y que en el punto Des: V + ~ V; la relaci6n
entre el incremento ~ V

recibe el nombre de aceleraci6n media y en el

~t

lim L1 V = dV = a
M

-j>

L1 t

dt

Por tanto, dV = a = aceleraci6n instantanea en el punto C.


dt
(2)

dV

dt
eN

a =dt

-~-------x

Figura 1.2

EI vector V mostrado en la figura 1.2 representa la velocidad de la


particula P en el tiempo t} y el vector V + ~V representa la velocidad
en el tiempo t 2; por tanto, ~t = t2 - t}
Rapidez. La magnitud del vector velocidad se denomina rapidez y es
de caracter escalar:
I V I = v = rapidez

12

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Desplazamiento lineal. Se denomina as! al segmento de recta orientado que determina su cambio de posicion. Es de caracter vectorial y se
representa por ~r.
Determinacion del movimiento de una particula con respecto a un
sistema fijo x, y, z.

,vy

Figura 1.3
Donde:
y, z
P
r
if jf k
V
a

X,

= sistema fijo.
= particula en movimiento.
=
=

=
=
=

a =
xi, yj, zk =
VxlV!I Vz =
ax' ay' a z =

vector de posicion de P.
vectores unitarios en las direcciones x, y, z.
velocidad absoluta de la particula en la posicion indicada.
aceleracion absoluta de la particula P en la posicion mostrada.
magnitud de V.
magnitud de a.
componentes ortogonales del vector de posicion.
componentes ortogonales de la velocidad en el instante considerado.
componentes ortogonales de la aceleracion en el instante considerado.

13

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

De la figura 1.3 se deduce:


r = xi + yj + zk

(3)

Derivando con respecto al tiempo la ecuaci6n (1), obtenemos:


dx
dy
dz
= V = - i + - j + - k = v i+v j+v k=V x +Vy +V z
~
~
~
x
y
z

dr
~

(4)

Volviendo a derivar con respecto al tiempo:


2

d r
dt 2

dt 2

dt 2

dt 2

dV =a = d x i+ d y j+ d z k = dv x i+ dvy j+ dv z k -'-,

dt

dt

dt

dt

(5)

a=ai+aJ'+ak=a
x
y
z
x +a y +az

De (3):

Ir I =
IVI

r = ~x

+ Y2 +

(6)
(7)

Z 2

(8)

(9)

Para

tm

sistema bidimensional (componentes ortogonales):


r = xi + yj

por 10 tanto: r

(10)

= r = Vx2 + y2

dx.
dy.J = V 1. +
-ddtr = V = 1 + dt
dt
x

(11)

.=V +V
J
y
x
y

(12)

14

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

a) +a)

Ir I

(14)

3 x +3y

(15)

+ ay

(16)

(17)

1.2 Movimiento rectilfneo


Si la trayectoria descrita por una particula es una linea recta, su movimiento se denominara rectilineo. Su estudio 10 tratamos de acuerdo a los
siguientes incisos:
a)
b)

Diversos casos que pueden presentarse en la practica.


Deducci6n de las ecuaciones que rigen este tipo de movimiento.

Figura 1.4
La figura 1.4 representa una particula P, moviendose hacia la derecha,
zona (+), respecto a un sistema fijo 0-5.

15

CINEMATICA DE LA PARTiCULA

Donde:
0-5
r
r
e

=
=
=
=

sistema de referencia fijo.


vector de posicion P.
(s) = magnitud del vector de posicion.
vector unitario en la direccion OS.

Como el producto de un escalar por un vector siempre es otro vector,


podemos establecer:
(18)

r = re

Como e = constante, al derivar con respecto al tiempo, obtenemos:

dr
dt

ck dr
dt dt

dr
dt

- =V=-e+r- =-e+O

Si

Irl = r = S:.

dr ds
=
dt dt

rapidez

velocidad

(19)

(20)

Finalmente, ordenando las ecuaciones y volviendo a derivar con respecto al tiempo la ecuacion (20) obtenemos:
2

d=
s -dv
=a

dt 2

(21)

dt

En resumen:

ds
v=dt
a =

dv

(22)

(23)

dt

Estas ecuaciones rigen el movimiento rectilineo de una particula cualquiera, v y a tienen siempre la misma direccion.
En la practica pueden presentarse los siguientes casos:
1) a =J(t): la aceleracion es funcion del tiempo.

16

2)
3)
4)
5)

ClNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

a = j(V): la aceleracion es funcion de la velocidad.


a = j(8): la aceleracion es funcion del desplazamiento
a = cte.: el movimiento es uniformemente acelerado.
a = 0: el movimiento es uniforme y rectilineo.

8.

Nota: Para los casos 1 a 3, utilizar las ecuaciones (22) y (23) de manera directa y tener
siempre presente que para poder integrar es necesario expresar a en fundon del tiempo, a
en funcion de la velocidad, 0 a en funci6n del desplazamiento. En los casos 4 y 5 es necesario
deducir toda la herramienta matematica.

Caso 1. La aceleracion en funcion del tiempo: a = jet)


Problema 1.1. Consideremos el movimiento de una particula cuya
posicion sobre una linea recta esta definida por la ecuacion:
8

t3 - 9t 2 + 15t + 5

[1]

Supongamos que queremos investigar la posicion que tiene la particula cuando:

Solucion: para

= 0; a = 0 y v = 0

= O' s0 = 5 m
I

Al derivar con respecto al tiempo la ecuacion [1] obtenemos:

ds
2
-=v=3t -18t+lS
dt

Para v = 0; t=

+ 18

J18

2 -

4(15)(3)

[2]

:.t1 =lseg yt2 = 5seg

Al derivar con respecto al tiempo la ecuacion [2] obtenemos:

d 2 S = dv
dt

dt

6t _ 18

[3]; para

a = 0 t3 = 3 seg

17

ONEMATICA DE LA PARTiCULA

Sustituyendo estos tiempos en la eeuacion [I] obtenemos las posiciones


que oeupa la partieula en eada instante eonsiderado.
Para:

t1

Para:

ts

Para:

t3

= 1 seg
= 5 seg
= 3 seg

= (1)3 - 9(1)2 + 15(1) +5


8 1 = 1 - 9 + 15 + 5 = 12 m
81

8s

= (5)3 -

(4]

9(5)2 + 15(5) +5
9(25) + 75 + 5 = - 20 m

8s

= 125 -

83

= (3)3 - 9(3)2 + 15(3) +5


= 27 - 81 + 45 + 5 = - 4 m

85

(5]

(6]

Estos tiempos tIl tSl t3 determinan los puntos enticos, muy utiles para
predecir el eomportamiento real que sigue la partieula en su trayectoria,
antes de construir las graficas del movimiento.
Suponiendo que la partieula se mueva en una linea horizontal y aceptando que hacia la derecha los parametros einematieos son positivos y
hacia la izquierda son negativos (figura 1.5).
t=5s

t=3s
-4m

8 max -20

v=O

(-)

vrnax

t=ls

t=o

Sm...

+5m

Vo

+12m

v=O

= 15 m/s

(+)

...
Figura 1.5

Podemos estableeer:
Para:

t1

= 1 seg

v=O y

81

= 8 max = + 12 m

Para:

ts = 5seg

v=O y

85

= 8 max = -

Para:

t3

= 3 seg

a=O y

v3 = vmax = -12 m/s

= 3t2 -

Porque:

18t + 15

= 3(3)2 -

18(3) + 15

=-

20 m

12 ml s

[7]

18

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

Los ptmtos: smaX


~ = + 12 m; smaX
-<
= - 20 m y V3 = V max
" v = 0 y a = 0, se
denominan ptmtos criticos, como se puede comprobar facilmente al construir las graficas del movimiento a partir de las ecuaciones (figura 1.6):
s = t 3 - 9t2 + 1St + 5;

v = 3t2

t=s

v = m/s;

s = metros;

18t + 15; a = 6t - 18

[8]

a = m/s2

Supongamos ahora que se trata de determinar la distancia total recorrida por la partfcula des de t = 0 hasta t = 3 seg.

Soluci6n:
Para:

O<t<l

s1 - s 0 = 12 - 5 = 7

Para:

1<t<3

s3 - s1 = - 4 - 12

=-

[9]
16

[10]

Distancia total recorrida = 7 + 16 = 23 m


Calcular la distancia total recorrida desde t = 0 hasta t = 7 seg.

= 12 -

Para:

O<t<l

s1 - s 0

Para:

1<t<5

s5 - s 1 = - 20 - 12 = - 32

Para:

5<t <7

S7 - S5

5= 7

= 12 - (- 20) = + 32

Distancia total recorrida: 7 + 32 + 32 = 71 m


Nota: Usar siempre los valores absolutos.

RegIa general:
Si

a=O

Si

V=V max
S

Smax

[11]
[12]
[13]

19

ONEMATICA DE LA PARTfCULA

Tabulacion de valores

18
-12
- 6
* 0
6
12
18

0
1
2
3
4
5
6

15
0

0
1
2
3
4
5
6

-9

*- 12
- 9
0
15

s0
*s 1
s2
s3
S4

*s 5
S6
S7

=
=
=
=====

5
12
7
4
15
20
13
12

0
1
2
3
4
5
6
7

* Puntas criticos

Grafica de valores
1

24

o
+36

+15

o
s
5

- -__~~~---4~~+_--~--_+----~~+_--------t

dt

v=o

20

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

Caso 2. La aceleracion es funcion de la velocidad a = f( v)


Problema 1.2. Una particula cuya ley del movimiento esta dada por la
ecuacion a = - 20v parte del origen con velocidad inicial v 0 = 300 m/ s
para t = 0; determinar el tiempo transcurrido 0 necesario para que adquiera una velocidad v = 3 m/ s y la distancia recorrida en dicho tiempo.
Solucion: Como la aceleracion esta variando en funcion de la velocidad, utilizaremos las formulas (22) y (23):

ds

(22)

V=-

du
dt

a=-

dt
Sustituyendo a = -20u en la segunda, obtenemos:
du
dt

du

-=-20u

-=-20dt

(23)

[1]

Integrando entre limites, obtenemos:


dv
I' dt
J -=-20
v
v

[2]

Vo

In v - In v 0

= - 20t

t= lnv-lnvo = ln3-ln300 =0.23 seg


-20
-20

[3]

[4]

Combinando las ecuaciones (22) y (23) Y eliminando dt de las ecuaciones


fundamentales, obtenemos: dt = dv = ds .
a
v'

vdu=ads

vdv = -20vds

[5]

Integrando entre limites esta ultima expresion:


V

=3

V= 300

dv = -20 IS
So

=0

ds;

v-v o =-20s

:.s= v-vo = 3-300 = -297 = -297 =14.85 m


-20

-20

-20

-20

[6]

[7]

21

CiNEMATICA DE LA PARTiCULA

So

0, porque parte del origen.

Caso 3: Aceleraci6n en funcion del desplazamiento a = !(s)


(movimiento arm6nico simple)

La caracteristica fundamental de este tipo de movimiento es que su


aceleracion varia proporcionalmente con el desplazamiento (5) y en sentido opuesto.
Por tanto: a

= /(s)

(24)
(25)

a=-kx
donde k representa 1a constante de proporciona1idad.

A este tipo de movimiento tambien se Ie llama movimiento periodico,


porque se repite a intervalos iguales de tiempo y constituye la base de los
movimientos vibra torios en el estudio de las vibraciones mecanicas.
Un resorte, unido a un cuerpo que puede oscilar libremente alrededor de
1a posicion de equilibrio, es un ejemp10 elasico de este tipo de movimiento.
Si proyectamos este movimiento armonico sobre el diametro D de una
circunferencia, el centro del movi1 unido al resorte siempre estara en la
misma linea de proyeccion del punto M que recorre la circunferencia con
un movimiento circular uniforme, por tanto, el desplazamiento proyectado sobre el diametro de la circunferencia sera igual a: r sen e (figura 1.7).
Como co = constante,

e = co t

Si T= periodo de la oscilacion para un cielo completo, 8


por tanto:
T
OJ

(26)
2n y t

T,

(27)

La frecuencia! 0 el nUmero de cielos/seg. sera igual a la inversa del


periodo:

22

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTlcULA

f=~=~
T

1 cicIo / seg

21r

(28)

= 1 hertz = 1 Hz

~-:---~
r
=
+
.
t
l

:--

! ...~~

~-----

_~_

-r

___-+-_a..u.N...::;e~..-_-t--L._~r$I- _______ _

(+ ~--f;?l'C"-......

1_ :""-::'.J

Figura 1.7
De la figura 1.7 se deduce: x = rsen e = rsen rot.
Derivando esta expresion con respecto al tiempo, obtenemos:
u

=i =

OJ

r (cos

OJ

t)

(29)

(30)

Volviendo a derivar con respecto al tiempo, obtenemos:

a =x

-ro 2 r sen rot

(31)

Problema 1.3. Un punto se mueve con movimiento armonico simple.


Si el periodo de la oscilacion es T = 0.85 seg y la velocidad maxima del
punto es u max = 1.0 m1seg.

Determinar:
1. La amplitud del movimiento.
2. EI valor de la constante k (a = -kx)

23

CINEMATICA DE LA PART[CULA

3. La aceleracion maxima.
21t

Si T=-

Solucion:

(J)

= ~ = 7.39 rad
..

Para v = v max ; cos (Ot = 1 ..

[1]

seg

0.85

(J)

r=~=-1-=0.1353 m
OJ

7.39

[2]

r = 0.1353 m = amplitud del movimiento.


P a:ra

sen rot = 1, la aceleracion es maxima, por tanto:

[3]
a max

Como a

= -7.39 2 (0.1353) = -7.39 mls2

= -kx

por tanto, k

Yx

= r sen 0) t

; a

= - (0 2x

= 0)2 = 7.39 2 = 54.61 rad 2/segz

[4]

[5]

[6]

Problema 1.4. Un punto que se mueve con movimiento armonico simple, su aceleracion esta regida por la ecuacion a = -kx. Calcular el valor
de la constante k si para V max = 30 em/seg, x = 0, y para xmax = 6 em, v = 0.
Solucion: Sabemos que para x = 0, 0= r sen (Ot; como r no puede ser
cero, sen rot 0, y cos rot = 1; entonces en la ecuaci6n de la velocidad:
v

= x= 0) r
<0=

eos 0) t; r

Umiix =

= 6 em

5 rad/ seg

[1]

[2]

24

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

Como x = r sen rot, para sen rot = I, x = r = Xmax = 6 em. De manera


semejante, para sen rot = I, a = amax; entonees: a = - (02X, por 10 que igualando esta ecuacion con la proporcionada en el problema, obtenemos:
- kx = ro 2r; por tanto, k =

k = 25 rad2 / seg2

(02;

[3]

Caso 4. El movimiento es uniformemente aeelerado


a = constante.
Deduccion de las eeuaeiones que rigen este tipo de movimiento a partir de las ecuaciones (22) y (23).
De Ia eeuacion (23) tenemos:

a=
Al despejar a dv:

dv

(32)

dt

dv = adt

(33)

Al integrar entre limites la eeuacion (33):


u

r dv = a Jo'
r dt .
Jv

(34)

v-vo =at

(35)

Despejando a v tenemos:

Vo

+ at

(36)

De la eeuacion (22) tenemos:

ds
dt

v=Despejando ads: ds = v dt
Sustituyendo (36) en (38), obtenemos:

(37)

(38)

25

CiNEMATICA DE LA PART[CULA

ds = (v o + at)dt

(39)

Al integrar entre limites la ecuacion (39):

fs ds it (v

+ at)dt

So

(40)

s-s o =v0 t+a2

(41)

Despejando a s:
(42)

Si la particula parte del origen, s 0 = 0


(43)

Para problemas en donde no se tenga el tiempo como dato, es necesario encontrar una herramienta matematica que involucre a v, s y a.
Por 10 que de las ecuaciones (22) y (23):
dv
ds
v
dt
dt'
al despejar de ambas dt e igualando, tenemos:

dt

= d v = ds
a

v dv

(44)

= ads

(45)

Como a = constante, se puede integrar la expresion anterior:

IV v d v = a fS ds
Vo

So

(46)

26

ClNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Sacando al 2 como factor comtin:


1

2(v -vo)=a(s-so)

(47)

y despejando a d:

(48)

Si

So

= 0:

v2

=Vo + 2as
2

(49)

En resumen, las formulas (36), (42), (48) y (49) se aplican en todos los
problemas de aceleracion constante.
Problema 1.5. Un automovil recorre 400 m en 30 seg. mientras es
acelerado uniformemente con a = 0.20 m/s2. Calcular:

1. Su velocidad inicial.
2. Su velocidad final a los 30 seg.
3. Distancia recorrida cuando v = 12 m/s.
Soluci6n: Como a = 0.20 m/s2

= cte., podemos aplicar la ecuacion

(43)

1
1 2
s =vot+-at , al sustituir obtenemos: 400 = vo(30) + 2(20)(30)2
2

400 = 30v o + 90;

al desepejar a

Vo

se tiene:

v = 400-90 =10.33 mls


o

30

Calculo de la velocidad para t = 30 seg

27

ClNEMATICA DE LA PARTiCULA

De la ecuacion (36):

v=

Vo

+ at = 10.33 + (0.20)30 = 10.33 + 6 = 16.33 m/ s

Calculo de s para v = 12 m/ s
Aplicando la ecuacion (49) obtenemos la distancia s para v

= V

= 12 m/ s

+ 2as

Al despejar s
S

u 2 -u 2
0
2a

2
122 -10.33 = 37.29 = 93.22 m
0.40
0.40

Toda esta herramienta matematica se aplica indistintamente al movimien to uniforme acelerado 0 uniformemente retardado. Si los vectores
velocidad y aceleracion son del mismo sentido, el movimiento se denomina uniformemente acelerado; si los vectores velocidad y aceleracion son de sentido contrario el movimiento es uniformemente retardado (tambien se Ie conoce como desaceleracion).

Caracteristica fundamental del movimiento uniformemente acelerado (MUA): el vector ve10cidad aumenta 0 disminuye su magnitud de
manera uniforme cada segundo.

Caso 5. E1 movimiento es uniforme y rectilfneo a

Deduccion de las ecuaciones que rigen este tipo de movimiento a partir de las ecuaciones (22) y (23).

Como:

Como:

a = 0;

dv

-=a=O

dt

ds
dt

= constante

(50)

28

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

al despejar ds:

ds = vdt

(51)
t

Al integrar entre limites

JS ds = v Jr dt
So

'

s-

So

=v r:

(52)

=so +vt

(53)

s = vt

(54)

U=t

(55)

s
v

(56)

t =-

Caracteristica fundamental del movimiento uniforme: el vector velocidad permanece constante y el movil recorre distancias iguales en
tiempos iguales.

Problema 1.6. Un automovil que viaja a 60 km/h hacia la derecha, al


aplicar los frenos el conductor, se detiene en una distancia de s = 6.936
m, determinar la desaceleracion producida por los frenos.
Soluci6n:
A

s=

v=o

Figura 1.8
Podemos aplicar la formula:
d =

Para:

v = 0,

V 2
o

+ 2as

29

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

Vo

= 16.66 m/ s;

v o2

= 16.662 m 2 / S2 = 277.55

m 2/

S2

= 6.936 m.

Al sustituir, 0 = 277.55 + (2)(6.936) a

_ -277.55 ::::
/ 2 ...
a_ -20 ms
(2)6.936

1.3

Metodos graficos aplicados al movimiento rectilfneo

Este metoda consiste en aprovechar el significado geometrico que tienen


las formulas generales del movimiento rectilineo (22) y (23) que hemos
estado aplicando en los cas os anteriores.
ds

V=-

dt

dv
dt

a=-

(22)

(23)

La primera ecuacion expresa que Ia velocidad en un instante dado es


igual a Ia pendiente de Ia curva s-t (desplazamiento contra el tiempo) en
el punto considerado (figura 1.9).
La segunda ecuaci6n (23) expresa de manera similar que Ia aceleracion a es igual a la pendiente de la curva v-t (velocidad contra tiempo)
en un instante dado, en el punta considerado (figura 1.10).

s
ds
-=v1
dt

(57)

t
Figura 1.9

30

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

dv
dt

-=a

\)

Figura 1.10
Por tanto, al integrar la (22) obtenemos: (figuras 1.9 y 1.10)

ds

vdt

(58)

1 ds = Jtr v dt = area Al
S2

SI

donde:

ds

5
51

AI

(Fig. 1.10)

(59)

= S2 -

S1

= variacion de s

(figura 1.9)

= Jtr v dt = area del diagrama v-t


2

(60)
(61)

comprendida por 1a curva y dos ordenadas v2 Y VI (figura 1.10).


De manera semejante, a1 integrar la ecuacion (23): (figura 1.11)

dV

donde: fVU dv = v 2

= adt ;

VI =

i dv =
V2

il2

VI

tl

adt

= area A2

variacion de u

(62)

(63)

l2

J'I

adt

= area del diagrama a-t comprendida por 1a curva y dos ordenadas, a2 Y aI (figuras l.11 Y 1.12)

31

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

(64)

t2

Figura 1.11

Figura 1.12

En resumen, la variacion de la velocidad en el diagrama v-t (figura


1.12) entre tl Y t 2, es igual al area A2 del diagrama a-t (figura 1.11). La
variacion del desplazamiento s en el diagrama s-t (figura 1.9) entre tl Y t2,
es igual al area Al del diagrama v-t (figura 1.10).
Problema 1.7. Una particula con movimiento rectilfneo tiene la aceleracion que se representa en la figura 1.13. Sabiendo que la particula parte del origen con Vo = -24 m/ s, trazar los diagramas de velocidad contra
tiempo Y desplazamiento contra tiempo ('Q-t). Determinar tambien la velocidad, posicion y espacio total recorrido despues de t = 18 seg.
+8

+4

Al

A2
6

10

A3

20

-5

Figura 1.13
Observese que las areas Al Y A2 son positivas y la A3 es negativa.
Conviene primero dividir el diagrama en areas parciales, as!:

32

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

= (6 seg) 8 m/s2 = 48 m/s;

Al

= (10)

A3

A2 = (4 seg) 4 m/s2 16 m/s; A3

(- 5)

50 m/s

Soludon: (figura 1.14) Aplicando directamente la ecuaci6n (64):


=

Vo

Al

= + 48;

-24 m/s
A2

= 16;

A3

=-

50

V6=

48 - 24 = + 24 ml s

Para: 0 < t < 6

v6 - v0 = + 48
Para: 6 < t < 10
V IO -

V6

= A2 = 16

..

VlO

= + 16 + v6 ;

VlO

= + 16 + 24;

VlO

= + 40 ml s

Para: 10 < t < 20


V

20

VlO

=-

A3

=-

50;

v20 = - 50 +

U IO ;

u20 = - 50 + 40

-10 m/s

De los triangulos semejantes:


40

10

10-x

..

50x = 100 ..

40x = 100 -lOx


x = 100 = 2
50

[1]

[2]

Diagrama de s-t, calculo de las areas:

A 1=

24 x 3
- - - = -36 A
2
'2

64
2

A = -(4) = +128
3

= +36

[3]

[4)

33

C1NEMATICA DE LA PARTfCULA

a
8
4
AI

Az
6

20 - - t

10
A3

-5

40

t
-24

278

Figura 1.14

34

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

A =-(40)(8) = +160
4 2
As =

[5]

"2 (-10) 2 = -10

[6]

Calculo de las posiciones. De (57):


Para t

0;

5o

=0

Para 0 < t < 3

53
- 50 1
A

= - 36

53 -

0 = - 36 m

Para 3 < t < 6

Para 6 < t < 10


5 10

= 128 + 56 = 128 m + 0

5 18

= 160 + 5 10 = 160 + 128;

Para 10 < t < 18


5 18

= 288 m

Para 18 < t < 20


5

20

18

= As = -10 :.

20

= -10 + 5 18

= -10 + 288;

20

= -10 + 5 18 = 278 m

Cruculo de la velocidad, posicion y distancia recorrida despues de t


segundos.

= 18

Soluci6n: Del diagrama de velocidad contra el tiempo (v-t) se deduce


fcicilmente que para:

t = 18 seg , v = 0

35

ONEMATICA DE LA PARTICULA

La posicion a los 18 segundos, facilmente se puede observar en el diagrarna de desplazamiento contra el tiempo (5-t), que corresponde a un desplazamiento maximo de 288 m. Con esto comprobamos que para u = 0,
5= 5 max .

Ca1culo de la distancia recorrida a los 18 segundos.


Para 0 < t < 3
53 - 50 =

-36 - 0

5o =
=

53 =

-36

-36 ...

Conviene ordenarlos en columnas y aplicar las diferencias sucesivas


en la forma siguiente:

Para:

0<t<3
3<t<6
6 < t < 10
10 < t < 18

S3

-5 0 =

56
5 10

- 53 =

5 18

- 5 10 =

- 56 =

Distancia total recorrida:

-36 - 0
=
0-(-36) =
128 - 0
=
288 - 128 =

- 36
+36 ...
+128
+160
360 m

... Suma de los valores absolutos.

1.4 Carda libre y tiro vertical


Dentro del caso 4, movimiento rectilineo de aceleracion constante (MRAC),
se pueden incluir: el movimiento de una particula en caida libre y el tiro
vertical. Solo que en ambos tipos de movimiento es necesario sustituir a por
g = aceleracion de la gravedad = constante. Para todos los problemas de
ingenieria: g = 9.81 m/s2 y g = 32.2 p/S2 .
Para distancias no muy grandes las trayectorias en ambos tipos de
movimiento se pueden considerar perfectamente verticales.

36

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Problema 1.8. Definir el movimiento de caida libre y deducir las


ecuaciones que rigen este tipo de movimiento.
Solucion: Se dice que tma particula esta sujeta a caida libre cuando se
suelta al espacio libre a partir del reposo; es decir, carece de velocidad
inicial (V0 0)
Ecuaciones que rigen su movimiento con respecto a tm sistema de referencia fijo x y. Sea Yo = distancia vertical inicial.
Vo

v
como

Vo

t(+)

y)

De las f6rmulas del MU A (8

[1]

va + at

= 0 y de acuerdo con la convenci6n:

a=-g

como:

y;

v y = -gt

= 8 o + v 0t

So

[2]

Yo

al sustituir en:

+ 1h at2

tenemos:

y = Yo + 0 + 1h (-g )t2

por 10 que:

y = Yo - Ih gt2

[3]

Para problemas en los que no intervenga el tiempo como dato, acostumbra emplearse la siguiente ecuacion:
[4]

Sustituyendo:
Obtenemos:

V=

vy; a = - g;

u\ = -2g ( Y - Yo)

= y;

80

= Yo
[5]

37

ClNEMATICA DE LA PARTiCULA

Las ecuaciones anteriores rigen el movimiento de particulas en caida


libre.
Problema 1.9. Si Yo = 100 m, determinar el tiempo que tarda en llegar
al origen del sistema x y lm cuerpo cualquiera (se supone que se desprecia la resistencia del aire), calcular tambien suvelocidad de llegada.
Solucion:

a = 100 -

1h 9.81 t2

t = -J200/9.81 = 4.51 seg.

Calculo de la velocidad: v = - gt = - 9.81 (4.51) =


:. Vy = 44.24 m/s

44.24 m/s

J"

En el mismo problema 1.8 calcular la velocidad del cuerpo 0 particula


cuando Ie faltan 30 m para llegar al origen.
Sol ucion: Como no se sabe el tiempo en que esto ocurre, habria que
aplicar la ecuacion [3] y luego la ecuacion [2], para evitar estos dos pasos
aplicamos directamente la ecuacion [5], como y = + 30 m YYo = 100 m, al
sustituir en [5] obtenemos:

u\

-2g (30

100)

Vy = ~140g = 37.06

-2g(-70)

140g;

mls :. V y = 37.06 m/s J"

[6]

[7]

Problema 1.10. Definir el movimiento de tiro vertical y deducir las


ecuaciones que rigen este tipo de movimiento.
Solucion: Se dice que una particula esta bajo la accion de un tiro vertical, cuando posee lma velocidad inicial de la misma direccion, finita y
diferente de cero (Vo =F- 0).
De la formula del movimiento uniformemente acelerado (MUA):
S = So +

v = Vo + at ;

Como:

= y;

So

v 0t + 1h at 2

= yo; v = v y ; Vo

= VOy

y
Y

a= -

38

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Al sustituir obtenemos, respectivamente:


[8]
[9]
[10]

Problema 1.11. Una particula es lanzada hacia arriba en direccion


vertical con una velocidad de Vo = 25 m/s desde una altura Yo= 50 m.
Ca1cular Ymax Y el tiempo necesario para a1canzar dicha altura. Ca1cular
tambien la velocidad con que llega al origen 0 y el tiempo.

Vo= 25 m/s

g = 9.81 m/s

Yo

Figura 1.16
Soluci6n: Sabemos que para v
[10]:
y

= 0, Y = Ymax'

Aplicando la ecuacion

o=

25 2

o=

625 - 19.62 Ymax + 19.62(50)

Ymax

2(9.81) (ymax - Yo)

625 + 981
19.62

= 81.85 m

Ca1culo del tiempo a partir de la ecuacion [8], como v y = 0,

o = 25 -

9.81t

..

25

t = 9.81 = 2.55 seg

39

CiNEMATICA DE LA PART!CULA

Resultado:

t = 2.55 seg

Sustituyendo este valor en la ecuaci6n [9] podemos comprobar el resultado de Ymax

Ymax = 50 + 25(2.55) - Ih(9.81)(2.55)2 = 113.75 - 31.89 = 81.86


Calculo de la velocidad; de la [9], para Y
gen,
por tanto:

o = 50 + 25t -

= 0, la particula llega al ori-

4.905t2

= 6.633 seg.

al resolver la ecuaci6n,

Al sustituir en la [8]:

vy = 25 - 9.81 (6.633 ) = - 40.069 m/s

de [10] :
Vy

Vy

IVYI

= ..)625 + 981 == 40.074

m/s

40.074 m/s.J..

1.5 Movimiento curvilfneo (tiro parab6lico)


con respecto a un sistema bidimensional
La mas pequena desviaci6n angular de la velocidad inicial Vo 6 V 0' hara
que el tiro perfectamente vertical se transforme, como se ve en la figura
1.17.
Con algunas pequenas modificaciones se pueden seguir utilizando las
ecuaciones del tiro vertical [8], [9] y [10].

40

CiNEM.A.TICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

--------t Ymax
I

x=R

Figura 1.17
De la figura 1.17 se deduce:
(65)

donde:
=
=
=
X, Y =
=
g
x R=
0
=
a
=

Vo
Vox
Voy

velocidad inicial dellanzamiento 0 del tiro oblicuo.


componente ortogonal de la velocidad inicial en la direccion x.
componente ortogonal de la velocidad inicial en la direccion y.
sistema fijo.
Aceleracion de la gravedad.
a1cance horizontal.
origen del sistema fijo.
angulo formado por Vo y el eje de las x.

El movimiento de la trayectoria parabolica es equivalente ados movimientos rectilfneos: uno horizontal de velocidad constante (puesto que no
existe aceleracion en esa direccion) y otro vertical de aceleracion constante (g).
Para cualquier posicion del movil sobre su trayectoria, esta bajo la accion de una aceleracion dirigida hacia el centro del planeta, por 10 que el
movimiento vertical en todo momento, conceptualmente, se puede considerar como MUA. De acuerdo con 10 anterior, para el movimiento horizontal:
Vox

= Vo cos a

(66)

41

CINEMATICA DE LA PARTiCULA

(67)

Para el movimiento vertical, de las ecuaciones [8L [9] y [10]:


U

oy -

gt

(68)

(69)
(70)

Para cualquier problema podemos hacer Yo


(de la figura 1.17),

O. Como

Voy

Vo

sen ex

Al sustituir estas condiciones en las formulas anteriores, obtenemos


definitivamente:
(71)
U Y = (v0 sen ex) - gt

Y = (u0 sen ex) t - 1h gt2

(72)
(73)

Justificaci6n: "porque se controlan las particulas con velocidad inicial a


partir del origen."
Sabemos que para u y = 0, Y

= Ymax; por 10 que de la ecuacion (73):

o= U o2 sen2 ex

2 O1Y,

(74)

(~.:;

al despeJ' ar a Ymax,

(75)

Determinacion del alcance horizontal R

x.

Sabemos que para x = R, Y = 0, se obtiene el alcance horizontal; luego


basta con igua1ar a cero 1a ecuacion (72):

42

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Despejando t:
t = 2vasen a

(77)

Sustituyendo en la ecuacion (67) del movimiento horizontal, obtenemos:


X

=(V cosa )

2va sen a
g

Como:

v/ 2sen a cos a
g

x=R

V0

va 2sen 2a

= --=----g

sen 2a

(78)

(79)

l Cuando el a1cance sera maximo?

Cuando sen 2 a = 1;

sen 2 a = sen 90 = 1
2

R,
=~
max

(80)

Por tanto, solo existe un a1cance horizontal maximo, cuando a = 45

vo

.....---------...--

----'

.......

--~~--~------------------------. .~
..
x

I...
Figura 1.18

43

CiNEMATICA DE LA PARTiCULA

En resumen, para resolver cualquier problema de tiro parab6lico tenemos las siguientes herramientas:
Movimiento horizontal: vox
Como ax

= gx = 0 :.

Vx

Movimiento vertical: g

= vx = v

cos a

constante,

= constante;

x
Vy

= constante

= (vx cos a)

= Vo sen a - gt:

= (v0 sen a) t - 1h. gt2

(81)
(82)
(83)
(84)
(85)

(86)

vo2sen2a
R=

(87)

g
V 2

Rmax =

_0_

(88)

Problema 1.12. Se dispara un proyectil con una velocidad inicial de


v o = 250 m/ s contra un blanco situado a 3 700 m de distancia horizontal
y a 620 m de altura. Despreciando la resistencia del aire, calcular el angulo de tiro a.

1..-

x = 3,700 m

Figura 1.19

"'1

44

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Solucion:
Movimiento horizontal:

(va cos a)t

despejando t:
t

= ~(_1_) =
Va

cos ex

3,250700 (_1_)
= 14 8_I_
cos ex
. cos ex

[1]

Movimiento vertical:

Y = (va sen a)t - 1h gt2

[2]

Sustituyendo [1] en [2] y Y = YB = 620 m, obtenemos:


sen a
(14.8)2
620 = (250)(14.8) - - -1/2(9.81)
2
cos a
cos a

[3]

620 = 3,700 tan a - 1,074.39 sec 2 a

[4]

620 = 3,700 tan a - 1,074.39 tan2 a - 1,074.39

[5]

1,694.39 - 3,700 tan a + 1,074.39 tan2 a = 0

[6]

Dividiendo todo por 1 074.39:


1.577 - 3.4438 tan a + tan2 a = 0

[7]

Despejando a tan a:
+ 3.4438 ~3.4438 2 - 4(1.577)(1 )
tan a = - - - - - ' - - - - - - - - 2(1)

[8]

45

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

Resultados:
tan a 1

= 0.5439

tan

= 2.899

a2

[9]

[10]

Los dos angulos son correctos porque satisfacen la condici6n de dar en


el blanco.
y

____o+-~~~--------------------------

Figura 1.20
Justificaci6n en [3] y [4]:
1
--2-=sec 2a
cos a

sec 2 U= 1 + tan 2

Problema 1.13. Se dispara till proyectil con Vo = 200 m/s. Calcular el


alcance horizontal R, su altura maxima y el alcance horizontal maximo.
y

Figura 1.21

46

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

Solucion: de la formula (87):


R=

Vo

2
sen2a = 200 (sen 60 )
g
9.81

R = 3,531.09 m = 3.53109 km

Ymax =
R = Rmax = alcanee maximo
2

Rmax

= Vg

40000 = 4077.47m = 4.07747km


9.81

En el mismo problema ealcular el tiempo que tarda el proyeetil en aleanzar su altura maxima.
Solucion: Como para Ymax'
(71) y despejar t:

o= Vo sen a tl

gt

Vy

= 0, basta con igualar a eero la eeuaci6n


t=

:.

sen a

(200)(0.50)
9.81

tM = 10.20 seg para Y = Ymax

LCuanto tarda en toear el suelo?

Solucion: de la eeuaeion (72), para Y


luego:
0= (vo sena)t2 -1/2gt/

=0

el proyeetil toea el suelo,

= (200) (0.5)t2 -

9.81t 2
2
2

47

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

100 t2

4.905 ti

dividiendo todo entre t 2, y despejando, tenemos:


t2

20.387seg

l Cuanto tarda en tocar el suelo? Si a = 45 (que corresponde al alcan-

ce maximo).
Como: Rmax

=4

077.47 m;

aplicando la ecuaci6n (67):


4 077.47

= (vo

= (200)(0.7071)t 3 = 141.42t3

cos a)t3

4077.74
t3 = 141.42

= 28.83 seg

Comprobar, con la ecuaci6n (67), que el tiempo del alcance horizontal


es el correcto.

De la (67):
x = (vo cos a)t

t=---

x
cos a

t=--Vo

__
R_ = 3531.09 = 20.387se
va cos a
173.2
g

1.6 Movimiento relativo con respecto a


un sistema en traslaci6n

Como se expres6 en el punto 1.1, un sistema de referencia x, y, z rigidamente unido a cualquier punto de la tierra, es 10 suficientemente confiable

48

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

para la mayoria de los problemas de ingenieria. Para controlar el movimien to de una particula es suficiente un sistema de referencia fijo; pero
para establecer relacion entre las particulas en movimiento, es necesario
por 10 menos disponer de dos particulas y de tm sistema auxiliar de referencia que no gire; es decir, que tinicamente se mueva con movimiento de
traslaci6n can respecto al sistema fijo x, y, z.
Bajo estas condiciones podemos suponer que los ptmtos A y B representan dos particulas moviendose en el espacio con respecto a un sistema
de referencia fijo x y z. Si por el punto B trazamos tm sistema de ejes Xl Y1
Z1 de tal manera que su origen 01 coincida con el punto B y planteamos la
condicion de que este sistema auxiliar se mueva conservando siempre su
misma orientacion, con ayuda de la matematica vectorial podemos establecer (figura 1.22):

o
z

Figura 1.22

y
B

o
z

Figura 1.23

49

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

donde:
x Yz

sistema de relerencia fijo.


X t Y1 2 1
sistema de referencia movil.
o
= origen del sistema fijo.
01
= origen del sistema movil.
rB
= vector de posicion de la particula B con respecto al sistema fijo.
= vector de posicion de la particula A con respecto al sistema fijo.
rA
= posicion relativa de la particula A con respecto al sistema movil,
r AlB
o simplemente posicion relativa de A con respecto de B (figura 1.22).
r B/A
= posicion relativa de Ia particula B con respecto al sistema movil,
o simplemente posicion relativa de B con respecto de A (figura 1.23)
=

Por convenci6n: durante el curso, todos los parametros cinematicos referidos a sistemas fijos x y 2 los denominaremos absolutos. Por ejemplo,
expresaremos: r B como posicion absoluta de B. Y con respecto al sistema movil Xl Y1 2 1 :

r A/B sera la posicion relativa de A con respecto a B, etc.


De la figura 1.22 se deduce:
r A = rs + rA/B
o bien:

(89)
(90)

Al derivar ambas con respecto al tiempo:

-=-+---

drAlB
dt

(91)

drA/B
dt

drA _ drB
dt
dt

(92)

drA
dt

drB
dt

(93)

50

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

(94)

Volviendo a derivar ambas con respecto al tiempo obtenemos:

dV
dt

dV
dt

dVA/B
dt

B +-- -A = - -

(95)

dVA/ B = dVA
dt
dt

(96)

dVB
dt

(97)
(98)

De Ia figura 1.23 se deduce:


(99)

(100)
Al derivar ambas con respecto al tiempo:

drB
dt

dr
dt

dr /
dt

A
- = -A+ -B-

drB/ A
dt

drB _ drA
dt
dt

(101)

(102)
(103)
(104)

51

ClNEMATICA DE LA PARTICULA

Volviendo a derivar con respecto al tiempo:


dVB dVA dVB / A
-- - + - --'-dt
dt
dt

(105)

dVB / A = dVB
dt
dt

(106)

dVA
dt

(107)
(108)

Esta herramienta se aplica muy poco en este curso, donde solo se trata
con particulas, pero en el siguiente no tiene limite; generalmente todos
los mecanismos, dentro de un campo bidimensional, se pueden resolver con cierta comodidad si se saben escoger los PWltOS relativos. (Vease "Cinematica de cuerpos rigidos" Mecanica III).
Representacion grafica de las ecuaciones (93) y (94). Pun to de referencia, el punto B (para ambas). Para velocidades, figura 1.24. Para aceleraciones, ecuaciones (97) y (98) Y figura 1.25.

Figura 1.24

Figura 1.25

52

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

(93)

o bien:

o bien:
(94)

aA/B

=aA -

as

(98)

Representacion grafica de las ecuaciones (103).1 (104).1 (107) Y (108).


Punto de referencia para ambos.f el punto A.f figura 1.26 y 1.27.1 respectivamente.

Figura 1.27

Figura 1.26

(103)
(104)
Es interesante hacer notar que al cambiar el punto de referencia (A 0
B), todos los parametros cinematicos absolutos son exactamente los
mismos en ambos casos.f y los relativos aA/BI aEYAI VA/BI VryAI rA/BI rEVA.f
solo cambian en sentido.f ya que su direccion y magnitud son las mismas.f respectivamente.f en cada caso.
Problema 1.14. Dos autom6viles A y B circulan con la misma velocidad y
en la misma direccion durante cierto tiempo. Posteriormente el veruculo A
acelera, incrementando su velocidad de manera uniforme.f a razon de 2.5
m/ S2. El veruculo B mantiene su velocidad de 50 km/h en forma constante.

53

CiNEMATICA DE LA PARTiCULA

Determinar:
1. La velocidad rei a tiva de A con respecto a B para t = 3 seg.
2. La velocidad relativa de B con respecto de A.
3. La aceleracion relativa de A con respecto a B.
4. La aceleracion relativa de B con respecto de A.
I

Datos:
VB = 13.88m/s ~

t = 3 seg

VA

=13.88 m/s ~

Soluci6n:

Cuando t = 3 seg.
Para el B:

as = 0; VB

= 13.88 m/s = const. ~

Para el A:

VA

= 21.38 m/s

Soluci6n punto 1. V AIB = VA - VB = 21.38 m/s ~ +13.88 m/s ~

V AIB = 7.5 m/s ~


Soluci6n punto 2. Es la misma rapidez:
VB/A = VB - VA = 13.88 m/s ~ +21.38 m/s ~
= 7.5

m/s +-

54

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Soluci6n punto 3. a A/ B =
Soluci6n punto 4.

aA -

a B = 2.5 m/s2

aBjA =a B -a A

-0 = 2.5 m/s2

-t

=O-a A

= 2.5 m/s2

V AlB = 7.5 m/s

-t

a B/ A

-t

Resultados:

V B/A = 7.5 m/s

a AlB

a B/A

2.5 m/ s 2
=

-t

2.5 m/s 2 ~

Problema 1.15. Desde un veruculo B que circulaba en direccion sureste


con velocidad constante VB = 18 m/ s, se pudo observar que otro veruculo A
pareda alejarse en la direccion registrada como 22.5 0 noroeste y rapidez
instantanea de V AlB = 30.78 m/ s. De acuerdo con esta informacion, calcular
la verdadera velocidad de A en magnitud direccion y sentido.
Datos:

VB

= 18 m/s; VAjB = 30.78 m/s

Soluci6n:
N

W------~-------E

Figura 1.28

55

ClNEMATICA DE LA PARTrCULA

VB=18m/s~

V A/B =30.78 m/s

Proyectando en x:

(v A)X

(0.7071 ) 18 m/ s ~ + 30.78 (sen

22.5 0) m/ s ~

Proyectando en y:
(VA)Y =(0.7071)18 m/s 2 ,J. +28.44 m/s t
(VA)Y =12.73 m/s,J.. +28.44 m/s t
(VA)Y =15.71 m/s t
IVAI = ~(15.7f +(0.95)2 = ~246.8 + 0.9025 = 15.74 m/s
..

VA = 15.74 m/s

tan e = 105~;1

= 0.060
0.95 m/s

Figura 1.29

56

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

1.7 Movimiento curvilfneo cualquiera con respecto


a un sistema bidimensional
C01nponcntes ortogonales de la velocidad y de la aceleracion
En algtmos problemas conviene descomponer la velocidad y la aceleracion en sus componentes ortogonales, seg{m las direcciones x e y (sobre
todo cuando se desconocen las direcciones de V y a.

Figura 1.30
Donde:
sistema de referencia fijo.
vector de posicion.
V
velocidad absoluta de P.
aceleracion absoluta de P.
a
a i, a j = componentes ortogonales de la aceleracion.
tS i, 0j = componentes ortogonales de la velocidad.
yj Y = componentes ortogonales del vector de posicion.

x, y
r

xi,

=
=
=
=

57

CINEMATICA DE LA PARTiCULA

De la figura 1.30 se deduce:


r = xi + yj
Derivando con respecto al tiempo:

(109)

dy.
dt 1 + Ttl

(110)

d 2 x. d 2 y.
---;it = dt 2 1 + df 1

(111)

dr

dx.

= dt

Volviendo a derivar:
dV

(112)

De (110):

De (111):

dV

du

dt

dt

du y
+ ---at J

o bien:

(113)
(114)

x3

Problema 1.16. Un punto se mueve a 10 largo de la curva y = 240


segtin la ley x = t 2 ; si x e y estan en metros y t en seglmdos, calcular la
magnitud, direcci6n y sentido de las componentes ortogonales de la aceleraci6n a para t = 2 seg.
Soluci6n:
Si x = t 2 , al derivar:

dx

ux = -dt = v x = 2t m/s

[1]

Volviendo a derivar con respecto al tiempo la (110):

[2]

58

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Al sustituir x = t2
Si

2
_~_ (t )3 -~
Y - 240 - 240 - 240

[3]

Al derivar con respecto al tiempo la [3]:


6t 5
240

dy
dt

=-

[4]

Volviendo a derivar con respecto al tiempo la [4]:


d2y

dvy

-=
--=a =
2

dt

para:

dt

[5]

240

t = 2 seg

a
y

30(2)4 = (30)16 = 480 =2rn/ S2


240
240
240
a=a x +a y,.

o bien:

30t 4

= 2i + 2j

m .
m. 2 a= 2 -1+
)
S2

[6]

S2

[7]

1.8 Componentes tangencial y normal


de la aceleraci6n
SegUn hemos visto, solo en el movimiento rectilineo los vectores velocidad y aceleracion son siempre colineales, pero existen cambios de direccion; aunque el vector velocidad para cualquier problema siempre es tangente a la trayectoria en el punto considerado, la aceleracion no 10 es, por
10 que conviene descomponerla en dos direcciones: tangencial y normal,
como se muestra en la figura 1.31.

59

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

a
c.c.

Figura 1.31

Observese que solo la aceleracion a tiene componentes en la direccion


tangencial y normal. Como V siempre es tangencial, no tiene nunca
componentes. Por esta razon no figura en el diagrama.
Donde:
C.C

a
=

e t,
~s

8
~8

=
en =
=
=

=
=

centro de curvatura.
radio de curva tura.
aceleracion lineal del punto P.
componente normal de la aceleracion.
componen te tangencial de la aceleracion.
vectores unitarios en las direcciones tangencial y normal.
arco diferencial.
angulo del radio vector.
angulo correspondiente a un arco diferencial ~.
origen del sistema fijo x y.

60

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

COS

- i sen e

i cos e

Figura 1.32
De la figura 1.32 se deduce:
en

= -isen e + jcos e

e t =icos e + jsen e
Sabemos que: V =vet

(115)
(116)
(117)

Derivando con respecto al tiempo la ecuacion (117) obtenemos:

Pero,

dv
dv
de
-=a=-e + v -t
dt
dt t
dt

(118)

e
e) de
de t ( .
-=-lsen
+Jcosdt
dt

(119)

Par tanto:

dt

de
dt

(120)

pues segtin la ecuacion (115):


en

= -isene + jcos8

(121)

61

CiNEMATICA DE LA PARTICULA

Sustituyendo (120) en (118):


dv

du

dt

dt

a= -

Pero,
Dividiendo entre

de

e t + u - en

dt

pL\8 =&

(122)
(123)

~t:

(124)

En los limites,

(125)

Pero,

(126)

(127)

=>

dB
dt

u
p

(128)

Sustituyendo la ecuaci6n (128) en (122):

a=

Donde:

dv

(129)

dt
du

-=at

dt

(130)
(131)

62

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Por 10 tanto, la componente tangencial es la responsable de que la


velocidad aumente solo en magnitud, y la componente normal de
que se produzca unicamente cambio en la direccion.
(132)
(133)
Problema 1.17. Un automovil viaja a una velocidad constante por
la curva de una carretera que tiene un radio de curvatura p = 500 m.
Si la componente normal de la aceleracion no debe exceder de 1.25
m/ S2, calcular la maxima velocidad permitida.
Datos:

p = 500 m

Soluci6n: Como la rapidez es constante,

du

dt = 0

u2
p

all = - ;

u = .)625 = 25 m/s

Es muy importante hacer notar que mientras la particula este describiendo una trayectoria curva, la normal nunc a puede ser cero; en cambio, la tangencial, con rapidez constante (u = IVI = constante) tiene un
valor cero. La normal es cero s6lo con radio infinito; es decir, cuando la
trayectoria no sea curva 0 deje de serlo.
Problema 1.18. Determinar el radio de curvatura p de la trayectoria
descrita por el proyectil del problema 1.12 en el momento que abandona
la boquilla de salida. Calcular tambien el radio de curvahlra p para Ymax '

6-3

CiNEMATICA DE LA PART[CULA

Datos del problema 1.12:

a = 30

-+
Vo

=200

V o = 200 m/s

L 30

m/s

Sabemos que: 'b

Pero, an

gn

gco530

Por consiguiente:

Calculo de

=an

an

= (9.81) 0.866 = 8.495 m/s2

V 2
200 2
P =_o-=--=4709m
1
an
8.495

para Ymax.

Sol ucion: Como para Ymax' V Y = 0

V = V x + V Y en el punto B:

Vx

= Vo

Vx

= (200)0.866 = 173.2

V 2
x

cos a = (200)(0.866)

173.22 = 29998.24 m 2I 52

64

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

Por consiguiente:

P2 =

u; = u; = 29998.24
an

9.81

= 3058 m

1.9 Componente radial y transversal de la velocidad


y de la aceleraci6n

Figura 1.34
Donde:

r,

P
V
a
ee' e r

= coordenadas polares.
= particula con movimiento curvilineo.

= velocidad de P en ese instante.


= aceleraci6n de Pen ese instante.
= vectores unitarios en las direcciones transversal y radial respectivamente .

La velocidad V siempre es tangente a la trayectoria.


Observese que todas las componentes de V y a estan en la direcci6n de
OP y en la perpendicular de la misma linea OP.

65

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

= origen del sistema de ejes polares.


a r = componente radial de la aceleraci6n.
componente transversal de la aceleraci6n.
componente radial de la velocidad.
componente transversal de la velocidad.

De la figura 1.34 se deduce:


(134)
Al derivar con respecto al tiempo, obtenemos:

v = dr = dr e
dt

dt

+ r de r
r

(135)

dt

j cos 8

j sen 8
i cos e

- i sen 8

Figura 1.35

De la figura 1.35 se deduce:


-isen8 + jcos8

(136)

e r = i cos (3 + j sen (3

(137)

Al derivar la ecuaci6n (137):

66

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

de=
r
(.
-lsen e'
+Jcos e) -de

(138)

de r de
--e
dt - dt 0

(139)

dt

dt

Al derivar con respecto al tiempo la ecuaci6n (136) obtenemos:


.
-de a = (-ICOS

dt

e'
e~ de = - dee
- Jsen
~-

dt

dt

(140)

Sustituyendo (139) en (135) se tiene:


dr
dt

dr
dt

de
dt a

-=V=-e +r-e
r

(142)

como:
dr

Vr

Va = r

(141)

= dt = magnitud de la componente radial

de
de
eo va = r
dt'
dt

(143)

magnitud de la componente transversal (144)

Derivando nuevamente la ecuaci6n (141) obtenemos la ecuaci6n de la


aceleraci6n.

Sustituyendo (139) Y (140) en (145), obtenemos:

67

CiNEMATICA DE LA PAR,TfCULA

(146)

2
a=[d 2r _r(d8)2]e +[2drd8+rd28]e
dt
dt
r
dt dt
dt 2 B

(147)

(148)

(149)

a,

aB

=[ ~:~ -r(~~rJ = magnitud de la componente radial

(150)

2
dr d8
d 8]
[ 2 dt dt + r dt2 = magnitud de la componente transversal (151)

Problema 1.19. Si el movimiento del collarin B esta definido por las


ecuaciones r 60t 2 - 20t3 y 8 2t2, determinar 1a ve10cidad y 1a ace1eracion de B para t = 1 seg. Se supone r en centimetros y t en segundos.

er

Figura 1.36

Figura 1.37

68

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

e = (2)(1)2 = 2 rad

Para t = 1 seg
1t
21t

= 3.1416
XO

:.

= 6.2832

21t

= 720 = 114.59

e=

2n

114.59 posicion

para t = 1 seg
Con la formula (141) podemos ealcular la veloeidad del eollarm B:
dr
dr
de
-=V=-e +r-e
dt
dt r
dt e

Cclleulo de todos los terminos para t = 1 seg:


r

= 60t 2 -

20t 3

= 60 -

20

= 40 em

dr
= 120t - 60t 2 = 120 - 60 = 60 em/s;
dt

d2r
dt 2

= 120 -

120t

=0

Como:
de

dt =4t =

4(1)

= 4 rad/s

d2 e
2
dt 2 =4 rad/s

Por 10 tanto, v

dr
= 60 em/ s
dt
'

= -

Por eonsiguiente,

de

va = r - = (40)4 = 160 em/s


dt

V = 60 em/ s. er + 160 em/ s eo

69

ONEMATICA DE LA PARTiCULA

Si representamos la velocidad V en un diagrama para t = 1 seg, tenemos:

Figura 1.38

tan

<I>

60
160

<I>

0.375

= 20.55

= 170.88

. V = 170.88 em/s

y = 85.96

Calculo de a para t = 1 seg aplieando la eeuacion (147).


Calculo de todos los terminos para t = 1

seil
L

r = 40 em;

dr
dt =60 em/s

7~
I

de

dt =4 rad/s

Al sustituir en Ia ecuaeion 147 obtenemos:

a = 0 - 40 (4)2 e r + [2(60)(4) + (40)(4)]ee = - 640 (em/s2) e r + 640 (em/s2) ee

70

C1NEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

a = 905.09 cm/ S2
<I>

= 20.41 0

Figura 1.39

1.10 Movimiento dependiente


Cuando el movimiento de una partfcula afecta el movimiento de otra u
otras partfculas, se dice que dichas partfculas tienen movimiento dependiente. Generalmente estas partfculas estan unidas por alglin medio 0
elemento flexible que pueda arrollarse a poleas. En mecanica estos elementos flexibles (cuerdas, cables, hilos, etc.) se consideran inextensibles
y sin peso.
Por tanto, para cualquier sistema de partfculas en movimiento, 0 en
reposo, la longitud del elemento de union siempre sera constante.
L = longitud del elemento

de la cuerda,

es decir,
L = constante
Para tener un buen control del movimiento de todo un sistema de partfculas, conviene, en cualquier problema, establecer una canvenci6n par
signa. Por ejemplo, podemos considerar siempre como positivo el sentido de la flecha (+ ~) trazada desde el sistema de referencia fijo a uno de
los puntos de la partfcula en movimiento, indicando con ntimeros progresivos la identificacion de los tramos rectos de cada ramal y con letras
la identificacion de cada partfcula en movimiento.
Se sugiere designar con estas mismas letras maYllsculas todas las distancias que durante el movimiento no van a experimentar ninguna va-

71

ONEMATICA DE LA PARTfCULA

riacion. Estas tienen la ventaja de que al derivar con respecto al tiempo,


todas se anulan, simplificando as! las ecuaciones del sistema .
En resumen, generalmente en este tipo de problemas se aplican las
ecuaciones de cada particula en forma independiente, ecuaciones del movimiento relativo, transformandolas a ecuaciones de tipo escalar haciendo [j r I = s] y las ecuaciones del movimiento dependiente que se
exponen a continuacion.
H

Sistema de referenda fijo

~IU~~~~4~~~:~~~~mM~~~~~

.J...-_~

_____ _

Figura 1.40
Establecer las ecuaciones que rigen el movimiento dependiente de las
particulas A, B Y C mostradas en la figura 1.40.

Deducci6n de todas las ecuaciones del sistema


Convencion: ~+
Designando por LE la longitud total de la cuerda y por "f.Lc la suma de
todas las partes curvas en contacto con las poleas, podemos facilmente
establecer: .

72

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

(152)
(153)

tambien:

L1 + L2 + L3 + L4

= 2: L 1_4 = constante = suma de tramos (154)


rectos

De 1a figura 1.40, para este caso, se deduce:


(155)

L1 = SA - EH
-

L2 = SB -DB -EH

L3

= SB -

--

DB -FG

(156)
(157)
(158)

Observese que todos los h~rminos que se estan restando permanecen


siempre constantes durante el movimiento.
(159)

Pero:

2 EH + 2DB + 2FG

= constante = C1

(160)
(161)

Fina1mente,

SA + 2S B + Sc = 2:

L1-4

5 A + 2S B + Sc

+ C1 = constante

= constante

(162)

(163)

Derivando con respecto a1 tiempo 1a (163):


(164)
Vo1viendo a derivar con respecto a1 tiempo 1a (164):
(165)

73

CiNEMATICA DE LA PARTiCULA

Las ecuaciones (163), (164), (165) rigen el movimiento de este sistema .


Por supuesto que cad a sistema tiene sus propias ecuaciones, y por tanto requiere establecer para cada problema las ecuaciones que rigen su
movirniento dependiente. Designando por 1, 2, 3 Y 4 los tramos rectos,
obtenemos, para el sistema mostrado en la figura 1.41, las siguientes
ecuaciones:
L1 =S A -DC

(166)

L2 =S A -DC-CA

(167)
(168)
(169)

Sistema de referencia fijo

Figura 1.41
2:

L1-4

= 3S A + SB - 2DC - 2CA - 2EF

(170)

74

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Por consiguiente, 3S A + SB

= ~ L 1_4 +,,?DG + 2CA + 2EF)

(171)

3SA + SB =L

L1-4

(172)

+ C1= constante

(173)
3a A + aB

(174)

Problema 1.20. Sabiendo que la aceleracion relativa de B con respecto


de A es de 200 mm/ S2 hacia la derecha, calcular la aceleracion de cada
bloque. Fig. 1.42 (el sistema parte del reposo).
'1

fe

Be eJ_

Figura 1.42

Sistema de referencia fijo


Convenci6n ~ +
3
2

~--+_ 1

Figura 1.43
Solucion:

75

CiNEMATICA DE LA PARTfCULA

L L 1_3 = 35 A

Por consiguiente 35 A

25 B

35 A

3uA
3a A

25 B

AD

>.:.L1_3 + AD

constante
[1]
[2]
[3]

25 B = constante
2uB = 0

2a B

Como aBI A = 200 mm/ S2 -+ de acuerdo con la convencion:

a B/A = + 200 mm/s 2

[4]

De (3):

[5]

De (4):

[6]

Sustituyendo [5] en [6]:


1

-aB

a B/ =a B --aB
7A

aA
Resultados: a A

=200

2(600)

= +400

mm/s2

+ 400 mm/ s 2 -+

En el mismo problema, calcular la velocidad de B con respecto a A y la


posicion relativa de B con respecto a A cuando t = 1.5 seg.
Solucion: como para problemas de movimiento rectilineo son suficientes las ecuaciones de tipo escalar, conviene hacer las siguientes transformaciones:
fB/A=fB-fA

V B/A =V B

VA

76

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Calculo de

VB

para t = 1.5 seg:

Como el sistema parte del reposo,


VB

Calculo de

VA

(Va)B

0:

= 0 + (600)(1.5) = 900 mm/ s

para t = 1.5 seg:

Como el sistema parte del reposo, (va) A = 0:


VA

= 0

+ 400 (1.5) = + 600 mm/s

La velocidad de B con respecto a A sera de:


V B/A

= VB -

VA

= 900 -

De acuerdo con la convenci6n,


V

BI A =

600

= 300 mm/s

(+)

+ 300 mm/ s ~

Calculo de 5 A:
Como aA = constante Y se parte del reposo:

5A

Calculo de 5 B : como aB
5B

+ 450 mm
constante Y se parte del reposo:

= (va )Bt + V2 aBt2 = 0 + V2 (600)


53 = + 675 mm

152

77

ClNEMATICA DE LA PARTfCULA

Por tanto, la posicion relativa de B con respecto de A sera, para t = 1.5 seg:
SB/A

= S8 -

SA

= 675 -

450

= + 225 mm

De acuerdo con la convencion,


SB/A

= 225

mm ~

I
DINAMICA DE UNA PARTICULA
2.1 Conceptos fundamentales y definiciones
Particula. Si se desprecian unicamente las dimensiones geometricas de
cualquier cuerpo, dicho cuerpo puede ser considerado como particula; es
decir, la particula tiene masa pero carece de volumen.
Inercia. Se denomina as! a la propiedad que poseen todos los cuerpos
materiales, al manifestarse esta como lma resistencia a cualquier cambio
de su movimien to de traslacion.
Masa. La masa se define como una medida cuantitativa de la inercia
que un cuerpo posee.
El estudio de las causas y de los cambios en el movimiento que experimenta una particula 0 un sistema de particulas Ie corresponde a la dinamica.

Primera ley de Newton


Si una particula 0 punto material esta en reposo 0 se mueve con movimien to rectilfneo y uniforme, es porque se encuentra bajo la accion de un
sistema de fuerzas cuya resultante es igual a cero.

Segunda ley de Newton


Si una particula 0 punto material esta bajo la accion de un sistema de
fuerzas cuya resultante es diferente de cero, la particula adquirira una
aceleracion proporcional yen la misma direccion de dicha resultante.
Por tanto:

R
79

= ma

(1)

80

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

Justificaci6n
De la ecuaci6n fundamental:

dm v

m dv + v dIn

dt

dt

(2)

dt

Como para la mecanica clasica y para este curso m = constante,

dnt

(3)

dt
dv

F=m-=lna

(4)

dt

Tercera ley de Newton


Las fuerzas de acci6n y de reacci6n son colineales, de la misma magnitud
y de sentidos contrarios.

Las fuerzas de accion y de reaccion actuan Sielrlpre en cuerpos


particulas diferentes.

Sistemas de unidades

En el sistema intemacional de unidades (51) la fuerza se mide en newtons


(N),la masa en kilogramos (kg) y la aceleracion en metros por segtmdo al
cuadrado (m/ S2)
Por tanto:

1 newton = (1 kg masa) (1 m/s2)


1 N = 1 kgm/s2

En el sistema tE~cnico gravitacional (metro, kilogramo, fuerza, segundo), la fuerza se mide en kilogramos fuerza (kg), la masa en u.t.m. (tmidad tecnica de masa) y la aceleraci6n en metros sobre segundo al cuadrado (m/s2).

81

DINAMICA DE LA PARTICULA

As!:

1 kilogramo fuerza = (1 u. t.m.) (1 m/ S2)


1 u.t.m. = 1 kg fuer za = 1kg s2/m
1m/s 2
En este sistema, 1 kg fuerza Ie comunica a 1 kg masa una aceleracion
de g = 9.81 m/s 2 = constante.
Si hacemos F = W = peso de un cuerpo de 1 kg masa ya = g = 9.81 m/s2

m = F = W = 1kg fuerza = 1 kg fuerza S2 (_1_) = 1kg masa =1 u.t.m.-1a


g 9.81m/ S2
m
9.81
9.81
1 u.t.m.=9.81kg masa
_ 1 kg fuerza
1N
Como 1 kg masa - 9.81 m/s 2 = 1 m/s 2
1 kg fuerza

= 9.81 N

En el sistema h~cnico gravitacional (f.p.s.) pie-libra-segundo, la fuerza


se mide en libras, la masa en slugs y la aceleradon en pies sobre segtmdo
al cuadrado (pie / S2).
1 libra = 1( slug) (1 pie/s2)
1 S I ug

1 libra S2
.

pIe

En este sistema 1 libra (fuerza) Ie cOlnunica a 1 libra (masa) tma aceleradon de g = 32.2 pies/s2.
Si hacemos F = W = peso de tm cuerpo de 1 libra masa y a = g = 32.2 lb / S2
m

F
a

1libra fuerza
32.2 pies/s

1 slug = 32.2 lb masa

lIb mas a

82

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Como:

1 kg (fuerza) = 2.2 lb (fuerza) = 9.81 N


1 lb =

9.81 N = 4.459 N
2.2

2.2 Aplicaci6n de la segunda ley de Newton al


movimiento de partfculas en una misma
direcci6n y curvilfneo
Como una particula es equivalente a un cuerpo sin dimensiones, no existe ninguna posibilidad de giro, por 10 que el sistema de fuerzas sera concurrente, coplanar 0 en el espacio, y su resultante una sola fuerza R.
(5)

R = ma

Descomponiendo R en sus componentes ortogona1es en las direcciones x, y, Z, obtenemos:


R=R x +R y +Rz =LFx +LF y +LFz

(6)

y haciendo 10 mismo con ma, obtenemos:


ma = max + may + maz

(7)

LF x = max

(8)

LF y = may

(9)

= maz

(10)

LFz

En ecuaciones de tipo esca1ar:


LF x = ma x

(11)

LFy = ma y

(12)

LFz = ma z

(13)

83

DINAMICA DE LA PARTiCULA

(14)

(15)

Refiriendo el movimiento de la particula a un sistema de referencia


fijo, podemos establecer:
!y
I
I

I
I
I

I
I
I

g.!

./~i~1--L-"'::---1--""'x Rx =L:F x

."

R z =L:F z

!y
I

!!'-4--'----+--___.,.... -

rna
~x

rna z

Figura 2.1
Para los problemas de ingenieria, un sistema de referenda fijo es un
sistema confiable:

84

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

IF

cose

(16)

x=-_x

IF

cos 8 =-y

(17)

IF
Rz

(18)

cos9 z

Para un sistema bidimensional, simplemente:


L.Fx = rna x

(19)

L.Fy = rna y

(20)

En algunos problemas conviene tambien descomponer las fuerzas en


sus componentes tangencial y normal a radial y transversal:

v2

IFN=maN=mp

(21)

I FT = ma T = m up

(22)

= radio de curvatura
IFr

a= aceleraci6n angular

d r (d8J2]
rna =m r
[ dt-2 - r -dt

(23)

d-e+ 2
dr-de]
IFe=mae=m [dt

dt dt

(24)

Problema 2.1. Una esfera de masa m = 2.5 kg esta sujeta a un soporte


tipo r6tula, A, par media de una cuerda inextensible y sin peso, de L = 1
m de longitud. Si la esfera describe una circunferencia horizontal can
velocidad de magnitud constante IV I, ca1cular, para e = 38:

85

DINAMICA DE LA PARTICULA

1.
2.

la tension de la cuerda
la magnitud de la velocidad

./'-'-'-r--'-'---,

'- _-_ -----

./

'"-

..

...

..

Figura 2.2
Soluci6n: Para resolver el problema es necesario aislar el cuerpo B (esfera) representando todas las fuerzas que achian sobre el. De la figura
2.2, las linicas fuerzas que deben representarse en el diagrama de cuerpo
libre son: el peso W de la esfera y la tension T de la cuerda. Por tanto,
podemos establecer:

!y
I

IB

rna

~?l---X
,rna
=0
I
Y

rna Z = 0
(b)

(a)

Figura 2.3
p = radio de curvatura
p = L sen e = 0.6156 m

de la circtmferencia

(c)

vista superior

86

CtNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

De la figura 2.3 (a) y (b)


[1]

+t2:FY =maY
=0'' Tcos8-W=0

[2]

'LFz =ma z =0
De la ecuacion [2]:
T ==~=

mg = (2.5)(9.81) = 24.525 =31.123 N

cos8

cos8

cos 38

0.7880

De la ecuacion [1]:
Tsen

ax = aN = - - -

(0.6156)31.123 = 7.66 m = ~
2.5
s2
p

v = J(7.66)(0.6156)
2

ax

Como:

v
g

= aN = - =

7.66 m/s

v = -)7.66 p = -)(7.66)(0.61156) = -J4.715 =2.17 m/s

Respuesta:

I V I:::: 2.17 m/s;

T = 31.123 N

Problema 2.2. Se hace girar una esfera de mas a m = 2.5kg en una circunferencia horizontal como se indica en la figura 2.4. Si la tension
maxima soportada por la cuerda es de 60N, calcular:

87

DINAMICA DE LA PARTICULA

1. el valor del angulo e


2. la velocidad maxima

( .0

/,-'-'!'-'-.,

---"- . -

'-

...

B
.. -"'~

Figura 2.4

Solucion: Del problema anterior, 2.1, podemos establecer:


~+LFx=max;

t+LFy=ma y
Despejando cos
cos

e= w

[1]

0; Tcos8-W

[2]

de [1]: Tsen

(60)(0,9126)2
= /-'---'-'--'-:'-

.,

2,5

e = 0.9126

max

~~49-97 =-i19,988=4.47m/s

e = 65.87

sen

v , = ~TP sen e

De la figura 2.4: DB = p = L sen


Resultados:

e = 65.87

60

e = m -v

2,5

e de la ecuaci6n [2]:

mg = (2.5)(9.81) = 0.4087 :.

V max

v2
Tsen8=ma x =ma N =mp-

v .(

maX

,',

V max

=IVmaxI=4.4 7 m / s

e = (1)(0.9126) = 0.9126 m

4.47 mls

88

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Problema 2.3. Un bloque cuya masa m, es de 100 kg, descansa sobre


un plano horizontal. Si el coeficiente de rozamiento entre el bloque y el
plano es ~ = 0.20, determinar la magnitud de P necesaria para transmitirIe al bloque una aceleracion hacia la derecha de 3 m/s2.

2~
I

~:: ~:;;..:::~~:~~];:,:'~;'=- ~_',r y.::'L~_~;:~:~-'T~~!

Figura 2.5
Soluci6n: Para resolver el problema es necesario aislar el bloque, representando en el todas las fuerzas que achian sobre el mismo. De acuerdo con la figura 2.5, las (micas fuerzas que estan actuando sobre el bloque son: la fuerza P, el peso propio del bloque (W), la reaccion normal de
la superficie horizontal y la fuerza F de rozamiento que se opone al movimien to relativo. Por 10 tanto, podemos establecer:

'----_ _-_ _---', rna

L
o

Figura 2.6

--) +L:.Fx

max; Pcos20 - FR = ma

[1]

+'LFy =ma y =0, N

De [2]:

W + P sen 20

[3]

Como:

F=

~N

[4]

W-Psen20o=0

= 0.20 N

Sustituyendo [3] Y [4] en [1], obtenemos:

[2]

89

DINAMICA DE LA PARTiCULA

P cos 20 - 0.20 (W + P sen 20) = rna


0.20 [(0.342 P + (100) (9.81)]

0.9397 P
P (0.9397)

(0.0684) P

196.2

= 100 a = 300

300 N

p = 300 + 196.2 = 569.49N


0.8713
Resultado : P = 569.49 N
Problema 2.4. Resolver el mismo problema 2.3, suponiendo que J.l = 0;
es decir, que el plano horizontal es liso y la superficie del bloque en contacto con el plano tambien es lisa.
Soludon: Como la fuerza de rozamiento F es igual con cero, las linicas
fuerzas que deben aparecer en el diagrama de cuerpo libre son: la fuerza
aplicada P, el peso propio del bloque y la reaccion normal N de la superficie horizontal sobre el bloque (figura 2.7.)
Por tanto, podemos establecer:
W

rna

L
o

Figura 2.7
~+LFx =

max ; Pcos200-FR =ma

t +'LFy = rna y = O,
De [1]:

P=

rna

cos 20

N - W - P sen 20 = 0

= (100)(3)

0.9397

300 = 319.25N
0.9397

[1]

[2]

90

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

P = 319.25N

Resultado:

Problema 2.5. Una esfera se mantiene en equilibrio por medio de dos


alambres AB y BC, como se muestra en la figura 2.8. Si en forma subita se
corta el alambre AB, caIcular la tension del cable BC en el instante de la
ruptura y la aceleracion de la esfera de masa m = 25 kg. CaIcular tambien
las tensiones en ambos alambres antes de la ruptura.

Figura 2.8
Soluci6n: CaIculo de las tensiones antes de la ruptura. (Problema de
equilibrio 0 de la estatica.)
Diagrama de cuerpo libre de la esfera antes de la ruptura:

Figura 2.9

[1]

t + L. Fy
De [2]:

T
BC

=T

Be sen 45 0

sen 45 0

W = 0

= (25)(9.81)
0.7071

[2]

91

DINAMICA DE LA PARTICULA

T BC = 346.84 N

De [1]:

TBA

T BC

cos 45

245.25 N

Calculo de la tension del alambre Be en el instante de la ruptura.


La figura 2.10 representa el diagrama de cuerpo libre de la esfera en el
instante de la ruptura.
/N

/N

/
/

maN=O

,,

"-

'.
Figura 2.10

Del diagrama de cuerpo libre se deduce:

/+LFN=maN:

~+ LF =ma
t

t :

[1]

W cos 45 = mat

[2]

Justificaci6n: como el sistema parte del reposo, en el instante de la ruptura la velocidad inicial de la esfera es v O' por tanto, aN
Como:

v2

= -: =

0.

92

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

De [1]: TBC = W sen 45 = mgsen 45 = (25)(9.81)(0.7071) = 173.41N


De [2]:

at = a =

mgcon 45
m

:=

(0.7071) g = 6.94 m/ s

a = 6.94 m/s2

Resultado: T BC = 173.41N

Problema 2.6. Un carnien transporta una carga a una velocidad constante de 40 km/h, como se muestra en la figura 2.11. Si el coeficiente de
rozarniento entre las superficies en contacto de la carga y el piso del carnien es de 0.35, deternlinar la distancia minima de frenado para que la
carga no comience a deslizar.

Figura 2.11
Sol udan: Como todos los ptmtos del carnien y de 1a carga durante e1
frenado experimentan la rnisma desaceleracien, podemos analizar en un
diagrama de cuerpo 1ibre de la carga, la siguiente equivalencia 0 igualdad (figura 2.12.)
W=rng
.er-----+----1 rna

Figura 2.12
F = rna

[1]

93

DINAMICA DE LA PARTfCULA

[2]

N -mg =0

De [2]:

pero

N=mg

FR =

~N =

0.35N

sustihlyendo [3] en [1]

FR = 0.35 mg [3],

a = (0.35)(9.81)= 3.43 m/ S2

0.35 mg = ma

Como:
Para,

[3]

[4]

v = 0,
V 2 o

s =

S min

2as m
, =i l lO''

a = 3.43 m/s2

40 km/h = 11.11m/s

_ 17 993
s - -_ V ~ -_ 11.11 2 .
m
nun

2a

(2)(3.43)

Resultado: s!lun, = 17.993m


Problema 2.7. Los cuerpos A, Bye cuyas masas son 15kg, 10kg Y 5kg,
respectivamente, estan unidos por medio de una cuerda que pasa por
una polea sin peso y sin rozamiento. Si el coeficiente de rozamiento entre
los cuerpos B, C Y el plano es de 0.20, calcular la tension de la cuerda
entre los cuerpos A y B, Bye (figura 2.13). Se supone que el sistema se
suelta a partir del reposo.

Figura 2.13

94

CtNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

Sol ucion: Como por 10 generallas cuerdas se consideran inextensibles


y sin peso, podemos establecer que la magnitud de la aceleracion en cualquier punto del sistema ABC es exactamente la misma.

Por 10 tanto:
Para calcular las tensiones en cada tramo es necesario construir un
diagrama de cuerpo libre de cada pieza y establecer las ecuaciones correspondientes. La figura 2.14 representa el D.C.L. de B, la figura 2.15 el
de C, y la figura 2.16 el de A.
wB

Figura 2.14

Figura 2.15

Figura 2.16

95

DINAMICA DE LA PARTfCULA

De la Fig. 2.15:

+L;Fx =mC a:
x

T BC O.2N C =mC a

+tI,F =m a =0:
y

[1]

N -W =0
C

[2]

TAB -TBe -0.2N B =mBa

De la Fig. 2.14:

+ t I,Fy

ma y

= 0 ..

-W =0

[3]

[4]

De la Fig. 2.16:

[5]
+~I,Fy =ma
y

mA g-TAB =m A a

[6]

De [2]:

[7]

Sustituyendo [7] en [1]:


T Be
De [4]:

NB

[8]

0.2 meg = mea

= mBg

[9]

Sustituyendo [9] en [3]:


TAB
T Be 0.2 mBg = mBa
Sumando miembro a miembro [8], [10] Y [6]:

Despejando de [11]:

[10]

g(m A - 0.2 me - 0.2 mB)


m A +m B +me

[12]

a==-~----~----~~

a = 9.81 [15 - 0.2(5) - 0.2(10) ] = 3.924 mls


(5 + 10 + 15)

96

ClNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

(9.81)(12)
30

3.924 m/s2

ae = 3.924 m/s2

Calculo de la tension T BC:

De [9]:

T Be = 5 (1.962+3.924) = 29.43N
De [10]:

Resultado:

TAB

= mBa + 0.2 mBg + T Be

TAB =

(10) (3.924) + (0.2) (10) (9.81) + 29.43

TAB =

39.24 + 19.62 + 29.43 = 88.29N

T Be =

29.43N ~

TAB =

88.29N

Problema 2.8. Un cuerpo A de mas a igual a 125kg se conecta por medio de cuerdas y poleas a otro cuerpo B de m B = 20kg. Si el sistema parte
del reposo, calcular la aceleracion de cada pieza 0 de cada cuerpo y la
tension en la cuerda principal de acuerdo con la figura 2.17.

Figura 2.17

97

DINAMICA DE LA PARTfCULA

Sol ucion: Generalmente en este tipo de problemas se desprecia el rozamiento y la masa de las poleas.
Es evidente que al soltar el sistema desde el reposo, A se acelera hacia
abajo y B hacia arriba. Porque: 125/3 > 20 kg .

Antes de trazar diagramas de cuerpo libre de cada cuerpo, es necesario establecer las ecuaciones cinematicas del sistema, como se explic6
anteriormente (movimiento dependiente).
Como:

LLc = surna de todas las partes curvas = constante

LE = Longitud total de la cuerda

Ll + L2 + L3 + L4

LLc

LE

Figura 2.18

constante

98

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

L 1 = 5 A - CA - DE

L 3 = 5A - CA - FG

'LLl-4 = 35A + 5B

Pero, 3CA + 2DE + 2FG

3CA - 2D E

= C1 = constante

2FG = constante

.. 35A +5 B = C1 = cte.

[1]

Al derivar con respecto al tiempo Ia [1]:


[2]

Volviendo a derivar con respecto al tiempo Ia [2]:


[3]

De [3]:

aB

= -3a A

[4]

Recomendaci6n: con el objeto de no tener dos sistemas de referencia 0


dos convenciones por signo, conviene tomar, para Ia dinamica, los valores absolutos.
As!, la ecuaci6n [4] queda : aB = 3a A
Antilisis dintimico del sistema

La figura 2.19 representa el diagrama de cuerpo Iibre del cuerpo A, y Ia


figura 2.20 el diagrama de cuerpo libredel B.

99

DINAMICA DE LA PARTiCULA

T T T

Figura 2.19

Figura 2.20

Del diagrama de la figura. 2.19, se puede establecer:


[1]

Del diagrama de la figura 2.20, se puede establecer:


[2]

Si sabemos que:

[3]

Sustituyendo el valor de [3] en [2] tenemos:


[4]
Multiplicando por 3 la ecuaci6n [4] y sumando con [1] tenemos: '

100

ClNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Despejando aA :
(125)(9.81 ) - 3(20)(9.81 )
125 + 9(20)
Como:

aB = 3a A

3(2.090)

2.090m/s2

6.27 m/ S2

Sustituyendo en [2] tenemos:

= 20(9.81)

Resultado:

+ 20(6.27)

196.2 + 125.4

= 321.6N

T = 321.6N

Problema 2.9. EI movimiento del collarin A sobre el plano horizontal


esta dado por las ecuaciones r = t2 - 1/3 t 3 Y e = 2t2 Si la masa del
collarin es m = 2.5 kg Y r, e y t estan respectivamente en metros, radianes
y segundos, calcular las componentes radial y transversal de la fuerza F
que impulsa al collarin A (figura 2.21), cuando t = 1 seg. (X, Y estan en un
plano horizontal).

Figura 2.21
Soluci6n: De la informacion tenemos:

= t2 -

1/3 t 3

[1]

Al derivar con respecto al tiempo la ecuacion [1]:


2

dr = 2t _ 3t
dt
3

[2]

101

DINAMICA DE LA PARTICULA

Al volver a derivar con respecto al tiempo la [2]:


2

d r = 2 -2t
dt 2

[3]

De la informacion tenemos:
[4]
Al derivar con respecto al tiempo la [4]:
de =4t
dt

[5]

Al volver a derivar con respecto al tiempo la [5]:

[6]
Para,

= 1 seg

r = 1 - 1/3 = 0.666 m

dr
-=2-1=lm/s
dt

e = 2 rad
de

CD = - =

dt

4 rad/s

102

CiNEMAnCA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Como: Fr = mar = m(ddt 2r -r

(dBJ2J
dt = 2.5{0 -

(0.666)(16)} = -(2.5)(10.656)

= -26.64N

d2B
dr dB]
Fe = mae = m[ r dt 2 + 2dtdt = 2.5[0.666(4) + 2(1)(4)]

= 2.5

[2.664 + 8]

Fe= - 26.66N
Fr = - 26.64 N

Como:
Es decir,

27r

2 rad

x = (2)360

114.650

6.28

e=

114.65

Representando gnificamente las componentes Fr Y Fe' tenemos:


~

= 114.65 -

90

= 24.65

Resultados:

Fr

26.64N

Fe = 26.66N

Figura 2.22

2.3 Sistemas de partfculas


Cuando en un sistema dinamico intervienen varios cuerpos 0 particulas,
ha sido necesario aislar cada particula 0 cuerpo, analizandolo por separado, como se ha expuesto en los problemas de aplicaci6n; pero cuando
el ntimero de particulas es tan grande que pueda integrar un cuerpo rigido, conviene considerar todo el sistema como un solo cuerpo rfgido.

103

DINAMICA DE LA PARTICULA

2.4 Principia de 0' Alembert


La suma de las fuerzas exteriores es igual a la suma de las fuerzas efectivas.
L:Fexternas

(25)

= L:Fefectivas

(26)
Del mismo principio se deduce la ecuaci6n (26):

La suma de los momentos de las fuerzas exteriores con respecto a


cualquier punto "0", es igual a la sum a de los momentos de las fuerzas efectivas con respecto al mismo punto 0".
H

Demostraci6n
Las fuerzas a las que puede estar sujeto un sistema de particulas pueden c1asificarse en el siguiente orden:
1. Fuerzas extemas debidas a la acci6n de uno u otros sistemas de particulas sobre el sistema en estudio.
2. Fuerzas intemas (efectos de interacci6n en las particulas del propio
sistema).
3. El peso propio de cad a una de las particulas del sistema en estudio.
Por supuesto que estas fuerzas se consideran como extemas.
4. El producto m a se denominara en 10 sucesivo fuerza efectiva; as! por
ejemplo, las fuerzas efectivas de todo un sistema de particulas seran:
m1a1, m2a2, mnan'
De acuerdo con la segunda ley de Newton, podemos establecer una
equivalencia entre las fuerzas extemas e intemas y las fuerzas efectivas
(ma), de todo un sistema de particulas (figura 2.23).
Por comodidad adoptaremos que el sistema de fuerzas es coplanar y
que tres puntos son suficientes para representar las n particulas : mIl m 2 ,
.......... m.
n

104

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Figura 2.23
Donde:
W l' W 2' .. .. . Wn (peso de cada particula de 1 an)

fl' f 2, fn (fuerzas intemas del sistema)


F1, F2, . Fn (fuerzas extemas del sistema)

G = centro de masa del sistema


ac = aceleracion del centro de masa del sistema

masa total del sistema

mac = fuerzas efectivas (resultante) del sistema

LFex ternas = suma de las fuerzas exteriores

De acuerdo con la figura 2.23 podemos establecer:


LFexternas + 2:F.lllternas = 2:Fe fecl1vas
.

Como la 2:F.111 ternas = 0 (fuerzas de accion y reacci6n se cancelan):

(27)

105

DINAMICA DE LA PARTfCULA

~F externas

= ~Fefectlvas
.

(28)

Esta ecuacion corresponde al principio de D/ Alembert, de mucha aplicacion en la dinamica de los cuerpos rigid os.

2.5 Movimiento del centro de masa de un sistema


de partfculas
El movimiento de las particulas puede ser en cualquier direccion y bajo
un sistema de fuerzas cualquiera. El conjunto de particulas puede constituir un sistema rigido 0 no rigido.
Refiriendo el sistema de particulas mas complicado a un sistema de
ejes fijos x, y, z, podemos establecer las siguientes ecuaciones:

mx
11 11

(29)
(30)

mz
11 n

(31)

Donde:
M = masa total del sistema
x,y,z=

coordenadas del centro de masa G del sistema, can respecto a los ejes x, y, z.
m 11 = masa de la particula enesima

(xn ' Yn' zJ = coordenadas de la particula enesima can respecto a los ejes
Xi'

y, z.

106

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Al derivar con respecto al tiempo las ecuaciones (29), (30) y (31) obtenemos:
dX
dt

dXl
dt

dX2
dt

dXn
dt

M-=ml-+m2-+ .. mn - -

(32)

(33)
dZ
dt

dZ 1

dZ 2
dt

dZ n

M - = ml-+m2 - + .......m n -

dt

dt

(34)

Las ecuaciones (32), (33) Y (34) se pueden expresar como:

Mux = mlu 1x +m2 u 2x + ...... mn u n x

(35)
(36)

MV z = mlu 1z +m2 u 2 z + ...... mn un z

(37)

(38)

Como:

La ecuaci6n (38) representa la velocidad del centro de masa G del sistema en funci6n de sus componentes rectangulares.
Volviendo a derivar las ecuaciones (32), (33) Y (34) con respecto al
tiempo,obtenemos:
d2 x

M -2-

dt

d2xl

d 2 x2

2
dx n

= ml - 2 - + m2 - 2 - + .......mn - 2 dt

dt

(39)

dt

(40)

107

DINAMICA DE LA PARTfCULA

(41)
Las ecuaciones (39), (40) Y (41) se pueden expresar tambien como:
(42)

(43)

(44)
Max = l:n1 ma z =
May
-

Maz

= L~ay

= ",n
L....lmaZ

suma de fuerzas efectivas


del sistema en la direccion x

(45)

suma de fuerzas efectivas


del sistema en la direccion y

(46)

suma de fuerzas efectivas


del sistema en la direccion z

(47)

Como

(48)

Donde

=aceleracion absoluta del centro de masa del sistema.

axi + ay j + az k

= componentes rectangulares de la aceleracion

(49)

(50)

108

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

Multiplicando por Mambos miembros de la ecuacion (48), obtenemos:


(51)

Donde Mac' representa la fuerza efectiva resultante del sistema, e igual a


la suma de las fuerzas efectivas.
(52)
Al sustituir la ecuacion (52) en la (28) obtenemos:
(53)

De 10 anterior podemos concluir que el movimiento del centro de masa


G de un sistema de particulas, aunque es un punto abstracto, dicho movimiento se realiza como si toda la masa del sistema se concentrara en el,
yen ese mismo ptmto G se aplicaran todas las fuerzas exteriores, como se
muestra en la figura 2.24.

Figura 2.24

Por tanto, si las distancias entre las particulas del sistema permanecen
constantes, dicho sistema estara integrando un cuerpo rigido, condicion
suficiente para entrar al estudio de la "Dinamica de los cuerpos rigidos"
(Mecanica III) en sus movimientos de traslacion, rotaci6n y movimiento
plano, caso general.

I
TRABAJO V ENERGiA EN LAS PARTicULAS
3.1 Conceptos fundamentales y definiciones
Trabajo de una fuerza. Una fuerza produce 0 consume trabajo cuando
su punto de aplicacion se desplaza en la direccion de la fuerza.
Desde el punto de vista dimensional, el trabajo 1.1 esta determinado
por dos magnihldes ftmdamentales: fuerza (F) y longitud (L).
Por tanto:

1.1 = (F)-(L) = (fuerza)-(distancia)

(1)

o bien, representado el trabajo 1.1 como el producto escalar de los vectores


F y s, obtenemos:
1.1

F-s

(2)

Por definicion del producto escalar de dos vectores, el trabajo es una

cantidad escalar, por tanto, carece de direccion.


En el sistema intemacional de unidades (S1) el trabajo se mide en joules,
la fuerza en newtons (N) y la distancia en metros (m).
1 N-m = 1 joule

(3)

En el sistema h~cnico gravitacional, mks, el trabajo se mide en


kilogrametros (kg-m); mks = metro, kilogramo-fuerza, segundo.
En el sistema tecnico gravitacional fps (foot-pound-second) (pie-librasegundo), el trabajo se mide en libras-pie (lb-pie).
I. Caso general. La fuerza F varia en magnitud, direccion y sentido.
La figura 3.1 representa una particula A bajo la accion de una fuerza F

variable.
109

11 0

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

ds \

\\ / \
_-----741/
-..}./
I
S2

//-

//
/

I
I
I

Ft

dr

o
Figura 3.1

x-y = sistema de referencia fijo.


sistema auxiliar, ejes normal y tangencial.
A = punto de aplicacion de la fuerza F.
1-2 = desplazamiento del punto de aplicacion A.
F = fuerza aplicada.
du = trabajo de la fuerza correspondiente a un desplazamiento.
F t = componente tangencial de F.
Fn = componente normal de F.
dr
desplazamiento diferencial del punto de aplicaci6n.
ds = magnitud del desplazamiento diferencial.
S2-S1 = distancia recorrida por la particula A 0 por el punto de aplicacion de la fuerza F.
o = origen del sistema de referencia fijo X, y.
De la figura 3.1 podemos establecer: du = F-dr
(4)
Por tanto, el trabajo desarrollado por la fuerza F se puede calcular facilmente integrado el producto escalar de F y dr entre los limites de 1 a 2:
n-t =

(5)

111

TRABAlO Y ENERCIA EN LAS PARTiCULAS

Observese como las matematicas confirman la definicion del trabajo;


la tinica fuerza que produce trabajo es la componente colineal con el
desplazamiento.
Ft = F cos

~;

Fn no produce trabajo

(6)

Caso II. La fuerza es constante en magnitud, direccion y sentido. Designando por s la distancia recorrida por el punto de aplicacion de la
fuerza F entre los puntos 1 Y 2 (figura 3.2), el trabajo sera igual a:

u = F s

(7)

r-----------l

t-----A.~ .. - .. -.t-.. -.. -.. -.. -.. -.A.l-+


I
_

L ___________

I~
Figura 3.2

Caso III. La fuerza es constante en magnitud, direccion y sentido,


pero su punto de aplicacion A no se mueve en la direccion de la fuerza.
(figura 3.3).
F sen

<l>

_----sk;:

C,---

s
Figura 3.3

1 12

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Al descomponer F en sus componentes ortogonales: F cos <I> y F sen <\>,la


(mica fuerza que produce trabajo es la componente horizontal, luego simplemente:
Ul _2 = Fs cos <\>;
donde F sen

<I>

(8)

no produce trabajo.

Caso IV. La fuerza F varia en magnitud, direcci6n y sentido, y su


punto de aplicaci6n describe lilla trayectoria circunferencial. (figuras 3.4

y 3.5).

Figura 3.5

Figura 3.4

De la figura 3.4 se deduce:


(9)

ds=rdO
Aplicando la ecuaci6n fundamental (4), obtenemos:
Ul - 2 =

2
Frd8
f12F' dr = f21 F dscos8 = f5 Fds = i(}2
(}1.
51

Pero, Fr = Mo = Momento de F con respecto al centro 0:


cos <\>

= cos 0 = 1 (por ser vectores colineales).

(10)

11 3

TRABAJO Y ENERCfA EN LAS PARTfCULAS

Fina1mente, para el caso IV 1a ecuaci6n sera:

(11)

La figura 3.5 muestra que 1a fuerza F aplicada en e1 ptmto A, es equiva1ente a un sistema fuerza-par ap1icado en el centro de 1a circunferencia.
Como el momenta del par Mp = Fd = Fr y F aplicada en 0 no produce
trabajo porque 0 esta fijo; por tanto, Mp = Mo.
Entonces e1 trabajo producido por tm par Mp sera:
(12)

Si e1 par aplicado es constante, e1 trabajo simp1emente sera igual a:


(13)

El trabajo puede ser positivo, negativo 0 nulo. Si el punto de aplicacion se mueve en 1a direcci6n de 1a fuerza, e1 trabajo es positivo. (figura
3.6).

F
(......-..:)--~----i.....

-------e

dr

_____I

ds
Figura 3.6

U1-2

~ . dr

Fds cos ~

Fds porque cos

cos 0

+ 1.

(14)

Si e1 punto de aplicaci6n se mueve en sentido contra rio a la direcci6n de


la fuerza, el trabajo es negativo.

114

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

-----.

--'1

ds

Figura 3.7

Ul - 2

F dr =

Fdscos~ =

-Fds

porque cos

= cos 180 = -1
0

(15)

Si el punto de aplicacion se mueve sobre una trayectoria perpendicular a 1a fuerza, el trabajo de la fuerza es cero 0 nu10.

--"""---1 dr
--+-l

- - -- -

...

ds
Figura 3.8

U l - 2 = F dr = Fdscos~ = 0

cos

= cos

90

=0

(16)

Ul _2 = Trabajo ejecutado por 1a fuerza F al desplazarse el punto de


aplicacion de 1a posicion 1 a la posicion 2.
Problema 3.1. Una caja cuya masam = 80 kg es arrastrada hacia
arriba sobre un plano inclinado por una fuerza P = 589 N enla forma
indicada en 1a figura 3.9. E1 coeficiente de rozamiento Ilk = 0.25.
Determinar:

11 5

TRABAJO Y ENERGiA EN LAS PARTiCULAS

1. El trabajo realizado por cad a fuerza cuando la caja se desplaza 20 m.


2. El trabajo total realizado sobre la caja.

Figura 3.9
Solucion. Para resolver el problema trazaremos primero un diagrama
que muestre el desplazamiento de la caja con todas las fuerzas del sistema:
P sen 30

Wcos 30

Figura 3.10
CaIculo del trabajo realizado por cada fuerza cuando cada uno de sus
puntos de aplicacion se desplazan 20 m. Se puede simplificar la solucion si
observamos que las fuerzas representadas por los vectores N (reaccion normal), W = W cos 30 Y P = P sen 30 no producen trabajo por formar 90
con las &ayectorias de lo~ desplazamientos de sus puntos de aplicacion.

116

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PART1CULA

Las {micas fuerzas que producen trabajo son las componentes W sen
30, P cos 30 y la fuerza de rozamiento F = J.1k N
Calculo de la reaccion normal N.
+ ' - L Fy = N + P sen 30 - W cos 30 = 0

... N

= W cos 30 -

P sen 30

= (80)

(9.81) 0.866 - (0.5) (589)

N = 679.64 - 294.5 = 385.14 N.

Calculo del trabajo desarrollado por (W sen 30)


U12

=-

(W sen 30) s

=-

(80) (9.81) (0.5) (20)

=-

7848 N-m

U1. 2 = - 7848 N-m = - 7848 joules.

Calculo del trabajo desarrollado por la componente P cos 30


U 12

= (P cos

30) s

= (589)

= 10201.48 N-m

(0.866) (20)

U12 = 10201.48 N-m = 10201.48 joules.

Calculo del trabajo desarrollado por la fuerza de rozamiento


F

= J.1kN = (0.25)

(385.14)'

= 96.285

U12 = - (96.285) 20 = - 1 925.7 N-m


U 12 = - 1925.7 N-m = - 1925.7 joules.

Calculo d~l trabajo total desarrollado


sobre la caja.

realizado por todo el sistema

U 1. 2 = (2: trabajos de las fuerzas del sistema)


U1. 2 = - 7848 + 10201.48 - 1 925.7 = 427.78 N-m

U1. 2 = 427.78 N-m = 427.78 joules.

117

TRABAJO Y ENERGIA EN LAS PARTfCULAS

Problema 3.2. Dos fuerzas P = 98.1 N ejercen un momento de rotacion constante sobre el volante de una gran valvula (figura 3.11). EI volante tiene 45 em de diametro. Calcular el trabajo desarrollado por las
fuerzas P, si para cerrar la valvula se necesitan 8 revoluciones.
p

-.

Figura 3.11

Solucion: Como el momento de rotacion es constante, utilizaremos la


formula (13):

Calculo del par Mp


Mp

= Pd = (98.1)

(0.45)

= 44.145

N-m

Calculo de 8. Como 8 debe estar en radianes, para una revolucion:


8 = 2n

Por tanto,

para ocho revoluciones: 8 = 16 n


Ul _2 = Mp 8

(44.145) 16

'It

U l _2 = 2218.97 N-m = 2218.97 joules.

118

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

Principio del trabajo y la energfa (deducci6n de la ecuaci6n


fundamental)
./

./

./

\.

Figura 3.12
La fig. 3.12 presenta lma masa m en movimiento bajo la accion de una
fuerza variable F. Su movimiento se considera de la posicion 1 a la posicion 2.
El trabajo desarrollado por la fuerza F, de 1 a 2, ya vimos que es igual a:
(17)

Pero

_ dmv
Ft - - dt

o bien,

Ft =mdt

dv

(18)

(19)

Multiplicando ambos miembros por ds, obtenemos:


dv
ds
Ftds = m-ds = m-dv = mvdv
dt

dt

(20)

TRABAJO Y ENERCiA EN LAS PARTiCULAS

119

Integrando la ecuacion (20) entre los limites de 1 a 2

(21)
donde el primer h~rmino del segundo miembro representa la energfa
cinetica que tiene la particula de Inasa m en la posicion 2, y el otro termino la energia (":inetica que tiene dicha particula en la posicion 1.
Designando por T2la energia cinetica de la particula de masa m, en la
posicion 2, tenemos:
(22)
Designando por Tl la energia cine tic a de la particula de masa m en la
posicion I, tenemos:
(23)
Sustituyendo (22) Y (23) en (21), obtenemos la ecuacion del principio del
trabajo y la energia:
(24)

Finalmente:
(25)

Esta ecuacion se puede aplicar facilmente a una particula 0 a un sistema de n particulas, teniendo presente que la energia cinetica siempre es
positiva (independientemente de la direccion de la velocidad) y que el
termino Ul _2 represente el trabajo de una fuerza, 0 el trabajo de n fuerzas,
aplicadas a n particulas.

120

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Como el movimiento se realiza de 1 a 2, es evidente que si la particula


parte del reposo, T1= 0; 0 si la particula llega al reposo, T2 = o.
Por ejemplo, que velocidad tendra la caja del problema 3.1 cuando
llega al punto 2.
Problema 3.3. Suponiendo que la caja del problema 3.1 parte del reposo en la posicion I, calcular su veloddad despues de haberse desplazado
20 m.
Soludon: Como parte del reposo, T} = o. Luego de la formula general;
ecuaci6n (25):

Pero para s = 20,

Ul _2 = 427.78 joules.

Sustituyendo tenemos:
427.78 = ~m(v2)2 :. v 2 =
2

(427.78)2
80

3.27m/s

Problema 3.4. Suponiendo que la caja del problema 3.1 en la posicion


1 tiene una velocidad de VI 6 m/s y que aillegar al punto 2 se detiene,
determinar la distancia s recorrida por la caja, considerando P = O.
Sugerenda: Con objeto de simplificar, utilicense los resultados 0 datos del problema 3.1.
Soludon:
Como

P = 0,

N = W cos 30 = 679.64 N

Por tanto

F = J.lkN = 0.25 (679.64) = 169.91 N


W sen 30

= 392.4 N.

Calculo del trabajo del sistema en lmdon de s


Ul _2 = (- 169.91 - 392.4) s = - 562.31 s

1 21

TRABAJO Y ENERCfA EN LAS PARTfCULAS

-111(V l )

= -80 (6)'2

1440 joules

puesto que

V2

=0

Al sustihlir en la formula general (25):

1440
s=--=2.56m
56231

(- 562.31) s + 1440 = 0

Por 10 tanto, aillegar la caja al punta 2 su desplazamiento es de 2.56 m.


Es interesante hacer notar que las tmidades de energia cinetica son las
mismas que las del trabajo.
Justificacion en cualquier sistema.
1
m2
m
* -mv 2 =(kgmasa)-=kg-(m)=N-m

S2

S2

m
Pero 1 kg -2 = 1 newton
s

1 N - m = 1 joule.

En el tecnico mks

* 1

-111V

kg S2 m 2
m S2

=---=kg-m

En el tecnico fps (pie-libra-segundo)

Ib S2

p2

S2

* -mv = - - - - =lb-p
2

* liz es un ntimero que no interviene en el analisis dimensional.

122

CtNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Como las cuerdas, cables, alambres, etc., se consideran inextensibles y sin


peso, el trabajo desarrollado por sus Juerzas internas siempre sera igual con
cero por mantenerse constante la distancia entre sus puntos durante el movimiento. Por tanto, los cuerpos unidos por estos medios flexibles se pueden
resolver sin hacer ningtin corte en los cables 0 cuerdas.
Problema 3.5. Dos cuerpos A y B estan unidos por medio de una cuerda, como se indica en la figura 3.13. Si el sistema parte del reposo, calcular la velocidad de A despues de que se ha desplazado 1.50 m. Considerese /J.k = 0.20 Y que la polea no pes a y su rozamiento es nulo.
A

mA = 1000 kg
m B = 250 kg
B

Figura 3.13

Soludon: Para resolver el problema debemos construir un diagrama


del sistema completo mostrando el desplazamiento con todas las fuerzas,
incluyendo las que no producen trabajo.

123

Y ENERGiA EN LAS PARTfCULAS

1.5 m

Figura 3.14
Observamos que

Ny W A no producen trabajo.
Rx Y Ry tampoco pro~ucen trabajo (vectores fijos).
Como F

JlkN

WB

~lk

WA

(0.20) (9810)

1 962 N

= (250) (9.81) = 2452.5 N

son las tinicas fuerzas que producen trabajo, obtenemos en el desplazamiento del sistema de 1 a 2:
Ul _2 = (- 1962) (1.50) + (2452.5) (1.5) = - 2943 + 3678.75

1 24

ClNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

Ul _2 = 735.75 joules; v A

VB

La energia total del sistema en la posicion 2 es:


1
2
1
2
-(lOOO)VA +-(250)vA
2
2

porque parte del reposo.


Como

U l _2 + Tl

T2

VA

(500 + 125)

u/

625

u/

= J735.75 = 1.085 m/s


625

Problema 3.6. Un bloque A cuya masa es de rnA = 150 kg, descansa


sobre un plano inclinado lisa (Jl=O). Esta unido mediante una cuerda flexible e inextensible que pasa por pole as, sin peso ni rozamiento, a una masa
mB 200 kg Y a un soporte C. Si el sistema parte del reposo, ca1cular la
distancia que recorrera el bloque A cuando su velocidad hacia arriba sea
de 3 m/s. (fig. 3.15).

Figura 3.15

125

TRABAJO Y ENERCfA EN LAS PARTICULAS

Figura 3.16
Solucion: De un analisis previo cinematico se deduce SA = 2s B; u A = 2u B

Observando el diagrama de la figura 3.16, se infiere que las tinicas


fuerzas que producen trabajo son W B Y W A
X

W B = 200 (9.81) = 1962 N;

WA

= 150 (9.81) 1h = 735.75 N.

Calculo del trabajo de todo el sistema de 1 a 2:

Ul _2 = -735.75

SA

+ 1962 112

U I _2

Calculo de

SA

= 245.25

= - 735.75

SA

SA

+ 981

SA

126

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

T2

= 112 (150) (3)2 + 1;2 (200) (1.5)2 = 675 + 225


/

T2 = 900 joules;

como

T1 = 0

245.25
SA

= 3.67 m

SA

= 900 joules

Resul tado:

SA

= 3.67 m

Problema 3.7. Una caja de m = 20 kg se lanza hacia arriba can una


velocidad inicial de !2.[ = 12 m/ s sabre un plano inclinado 20. EI coeficiente de rozamiento entre el plano inclinado y la caja es ~= 0.15; calcular la maxima distancia que subira sobre el plano y la velocidad de la caja
cuando regresa al punto de partida.

Figura 3.17

Soluci6n: Para determinar la distancia maxima d:


Es necesario construir un diagrama de cuerpo libre que muestre todas las
fuerzas del sistema.

127

TRABAJO Y ENERCiA EN LAS PARTiCULAS

--,
'-,,---('
2- -\
,,
,

W cos 20

d~2
1

Figura 3.18
[1]

U I _2 = ( - W sen 20 0 ) d - Fd
= - W cos 20 0 + N = 0

Pero L:Fy

[2]
[3]

N = W cos 20 0

[4]
F

= (0.15)

(20) (9.81) 0.9397

Como W sen 20 0 = (0.3420) 196.2

= 27.66

= 67.10 N

Sustituyendo en [1]
U l _2

Como Tl

= - 67.10 d - 27.66 d = - 94.76 d joules

= 1,6 m(u 1)2 = 1,6 (20)

De la formula general:

Tl

122

= 1 440 joules

+ U l _2 = T2

La distancia d sera maxima cuando u 2 = 0


T2

= 1,6 .m(u 2)2 = 0

128

C1NEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Al sustihlir en la formula general: 1440 - 94.76 d = 0


1440
d = 94.76 = 15.20 m
Para calcular la velocidad que tiene la caja cuando regresa al plmto de
partida, es necesario construir otro diagrama para esta condicion.

v= 0
W cos 20
W sen 20

Figura 3.19
Del punto anterior:
F = 27.66 N
Observese algo muy i..~portante: el trabajo de la fuerza de rozamiento
sigue siendo negativo, pero el de la componente W sen 20 ahora es positivo. Luego:
Ut _2 = (W sen 20) d - Fd = 67.10 d - 27.66 d
Ul _2

= 39.44 d = 599.49 joules.

129

TRABAJO Y ENERGiA EN LAS PARTiCULAS

U 1_2 = 599.49 joules.

Al sustituir en la formula general, T1 + U1_Z = T z, se tiene:

o + 599.49 =
Vz

1h (20) (uz)Z

7.74 m/s 20

Uz

,/59.95 = 7.74 m/s

Este es el resultado aillegar al punto


de partida.

Trabaj 0 en resortes
Otro caso muy particular 10 constituye el trabajo desarrollado por la fuerza
ejercida por un resorte cuando la relacion fuerza-desplazamiento es lineal, 0 sea, obedece a la ecuacion de Roberto Hooke:
F

=k s

Donde:

k = constante elastica del resorte


s = desplazamiento del punto de aplicacion de la fuerza F.
La deformacion producida en el resorte es proporcional a la fuerza F
aplicada 0 ejercida por este, y depende de tma constante k especifica
para cada resorte segUn el material, las dimensiones y forma del mismo.
El resorte puede estar trabajando a tension 0 a compresion.
Deduccion de la ecuacion del trabajo desarrollado para la fuerza ejercida por un resorte.
Designemos por LN la longitud del resorte cuando este no tiene ninguna deformaci6n.
Consideremos un cuerpo C unido a tm resorte cuya masa se desprecia
(figura 3.20) y que constituyen un sistema que se mueve con velocidad
constante con el otro extremo fijo en A.

130

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

v = constante

c
Fig. 3.20

De acuerdo con la 3a ley de Newton.


FC/R

= FR/C

(27)

FC/R

= fuerza del cuerpo C sobre el resorte.

FR/C

fuerza del resorte sobre el cuerpo C.

FCiR

FRiC

~~
Figura 3.21
N6tese que las deformaciones Xl y X 2 se miden a partir del resorte sin
deformar, y que el trabajo del cuerpo C sobre el resorte es positivo.
Sabemos que FC/R

Ue/r = U1-2 =

X2

Xl

FC/R

=k X
dx =

ley de R. Hooke)

x2

Xl

1 2
xk dx = [ -2 kx ]

(28)

X2

XI

= 1h k(x 2 )2 - 1h k(x 1)2

(29)

De 10 anterior se deduce: FR/C = - FC/R Y URIC = - UC/ R' por tanto, el trabajo
de la fuerza ejercida por el resorte sera:
1

--UC/R --(-kx
U 1-2 -U
RIC 2 2 --kx
2 1

(30)

1 31

TRABAJO Y ENERC[A EN LAS PARTICULAS

Ordenando:

(31)

Esta ecuacion permite calcular el trabajo desarrollado por la fuerza ejercida por un resorte cuando trabaja a tension 0 compresion.
Representacion grafica del trabajo de la fuerza del cuerpo C sobre el
resorte.
Como kx representa la ecuacion de una recta, haciendo FC/R = F, obtenemos:

F=kx
donde k

(32)

= pendiente angular de la recta, entonces:


para x

= Xl

(33)

para

= x2

(34)

Se miden las de formaciones Xl y x 2' siempre a partir de LNI en un diagrama fuerza-deformacion, y tenemos:
F

F=kx

Figura 3.22

132

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Por tanto, el trabajo desarrollado por la fuerza del cuerpo sobre el resorte
esta representado por el area del trapecio:

(35)
Como

Ul _2

(36)

= URIC = -

Fl +
2 F2

JLlX = - A = area
' del trapeclo.
.

(37)

Esta ultima expresion representa el trabajo desarrollado por la fuerza


ejercida por un resorte que trabaja a tension 0 compresion (area del trapecio pero con signo menos).
Problema 3.8. Un cuerpo de masa m = 150 kg esta unido a una cuerda
y a un resorte. El coeficiente de rozamiento ~ = 0, la constante k = 300
N / m. Considerando que en la posicion mostrada el resorte tiene una deformacion de 80 cm a partir de su longitud sin deformar, calcular el trabajo que se hace sobre el cuerpo mientras este se desplaza 0.20 m hacia
abajo.

Figura 3.23
Solucion: Es necesario construir un diagrama de cuerpo libre que mues..,
tre todas las fuerzas del sistema par un desplazamiento s = 0.20 m.

133

TRABAJO Y ENERGfA EN LAS PARTfCULAS

w cos 30

Ws

= W sen 30 = 150 (9.81)

(0.5)

Ws = 735.75 N

FRIC = fuerza del resorte sobre Ie cuerpo

Como

Xl

= 0.80 m

X2 =

X2

= 0.20 +

Xl

= 1.00 m

1.00 m

Ul _2 = (735.75) (0.20) + 1h (300) (0.80)2 - 1h (300) (1.0)2


UI _2 = 147.15 + 96 - 150 = + 243.15 - 150
UI _2

= 93.15

joules.

Comprobacion por medio del diagrama fuerza-deformacion.


Sabemos que F1

= k Xl

(300) (0.80)

= 240 N

134

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

F2

= k X2 = (300) (1.00) = 300 N

x = x2 UI _2

Xl

= 1.00 - 0.80 = 0.20 m

__ (Fl +2 F2 J~x

= -

(240 +2 300 J0.20

= -

54 joules.

F=kx

x
X2

Figura 3.25
U I _2 = (735.75) ( 0.20) - 54

= 147.1 - 54 = 93.15 joules*

* Exactamente el mismo resultado que obtuvimos empleando la ecuaci6n:


U 1-2 = Vz k (x I )2 - Vz k (X 2)2

Problema 3.9. Un bloque euya masa m = 25 kg, se deja eaer desde una
altura de 25 em sobre un resorte (sin deformar) de acuerdo con la figura
3.26. Si k = 8 000 N / m, determinar:

1.
2.

La velocidad maxima que adquiere el bloque.


"L.a maxima deformaci6n del resorte

Figura 3.26

135

TRABAJO Y ENERGfA EN LAS PARTfCULAS

Soludon: Debera construirse un diagrama que muestre claramente el


desplazamiento del bloque de la posicion inicial 1 a la posicion 2. Exceptuando la fuerza del resorte, la (mica fuerza que interviene es el propio
peso del bloque.

Figura 3.27
Trabajo de la fuerza W de 1 a 2.
[1]

Trabajo del resorte de 1 a 2.


[2]

x 1=0
El trabajo total sera:
[3]
1

Como parte del reposo, Tl = 2 mv1 = 0


' .,.
T
m2
En eI punto 2 su energla cmetica es: 2 = "2 V2

Condicion suficiente: cuando a

= 0; v = V max

136

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Al sustituir obtenemos:
W (d + x 2) - 1h k (X2)2 = 1h w u ~
g

[4]

Derivando la [4] con respecto a x, obtenemos:


W - 1h k 2 x = Ih W 2 U d V2 = W a = 0
g

Porque

dv 2

a=v 2 -

Finalmente, W - kX2

dx

[5]

dx

=0
W

=0

x2 = k

x = (25)(9.81) = 0.0306 m.
2

8000

Por tanto, cuando se produce esta deformaci6n


U=U max

W (d + x 2 )

= 245.25

( 0.25 + 0.0306 ) = 68.82 joules

- 1h k (X2)2 = - 1h (8000) (0.0306)2 = - 3.745 joules

ordenando tenninos:
68.82 - 3.745 = 12.5

2
V max

68.82 - 3.745 = 2.282 m :. Vmax = 2.282 m ~


12.5
s
s

137

TRABAJO Y ENERGIA EN LAS PARTICULAS

Calculo de la deformacion maxima.


De la misma ecuacion [4], para v =

x
por

= x max . Basta con hacer igual con cer~ la


X3

ecuacion [4] y sustituir x2

= xmax

Figura 3.28

(245.25) (0.25) + (245.25) x lllax - 4 000 (xmax)2


61.31 + 245.25 x max
" - 4000 (x maX
-<)2 =

Resolviendo la ecuacion de 2 grado obtenemos:


0.0153 + 0.0613 xnlaX
-<
x max =
X

max

- (x InaX
-<)2

- 0.0613 ~0376 - 4( -1)(0.0153)

-2

0.1581 m

=0

- 0.0613 0.2549

-2

=0

138

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

3.2 Sistema de partfculas


Fuerzas conservativas
Conservaci6n de la energia
Cuando tma particula 0 un sistema de particulas esta bajo la accion de
fuerzas conservativas, la ecuacion del trabajo y la energia, Tl + Ul _2 = T 2,
se puede transformar en Una ecuacion mas simple aplicando el principio
de conservacion de la energia, el cual expresa en forma sencilla: "Si tm
sistema de particulas se pone en movimiento bajo la accion de fuerzas
conservativas, la suma de la energia potencial y de la energia cinetica de
dicho sistema permanece constante".
Designando por V la energia potencial, por T la energia cinetica y por
E la energia mecanica total, podemos expresar:

= E = constante

(38)

T + V = E = constante

(39)

V +T

o bien

De la ecuacion (38):
energia potencial + energia cinetica = energia mecanica total
Se dice que una fuerza es conservativa cuando, al actuar sobre tm ptmto
material, el trabajo desarrollado por la misma en tm viaje redondo 0 de
ida y vuelta de su ptmto de aplicacion, es igual con cero; es decir, el trabajo desarrollado por la fuerza es independiente de la trayectoria de su
punto de aplicacion, mas bien depende de su cambio de posicion, como
se podra apreciar en los ejemplos 0 problemas de aplicacion.

Las fuerzas gravitacionales y las elasticas, producidas en los resortes, son conservativas.
El peso de los cuerpos se considera como fuerza gravitacionaL
Es necesario distinguir la energia potencial gravitacional de la energia
potencial elastica; aunque ambas manejen fuerzas conservativas.

139

TRABAJO Y ENERCfA EN LAS PARTfCULAS

Todo cuerpo, por su posici6n con respecto a un plano de referencia, es


capaz de desarrollar trabajo independientemente del seguimiento de su
trayectoria, dicho trabajo s6lo depende de sus valores inicial y final, y
recibe el nombre de energia potencial gravitacional (V g).
De manera similar todo cuerpo, por su configuraci6n con respecto a
un plano de referencia, es capaz de desarrollar trabajo. Independientemente de la direcci6n en que se rea lice la deformaci6n, el trabajo de la
fuerza elastica s610 depende de la deformaci6n final e inicial del resorte,
y recibe el nombre de energia potencial elastica (Ve).
Representando por VIa energia potencial por ambos conceptos, obtenemos:

V+V
g
e

(40)

V g = energia potencial gravitacional

(41)

Ve = energia potencial elastica

(42)

El trabajo desarrollado por un cuerpo, al intervenir como fuerza el


propio peso de este, W, s6lo depende de su cambio de posici6n sin influir
la forma de la trayectoria. (Ver figura 3.29.)

I
1

y,

w
x

Figura 3.29

140

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

jdrl = ds = dy
U l _2 =

Pero cos

<p =

-1

ds

fW . dr

rY Wdscos

JY1

(43)

= dr
U

_
l 2

= -

rY2 Wdy

JY1

(44)
(45)

(46)

Donde:
WYl

= V 1g = energia potencial gravitacional en la posicion 1

(47)

WY2

= V 2g = energia potencial gravitacional en la posicion 2

(48)

Sabemos que el trabajo desarrollado por la fuerza ehlstica, ejercida por


un resorte es:
(49)

Designando por VIe la energia potencial del resorte en la posicion 1 y


por V 2e la energia potencial del resorte en la posicion 2, podemos establecer:
VIe

1
2

= -kXI

(50)

(51)

Por tanto:
VI

= VIe

+ VIg

(52)

V2

= V 2e

+ V 2g

(53)

141

TRABAJO Y ENERCfA EN LAS PARTfCULAS

De la ecuacion del trabajo y la energia, al sumar los trabajos por ambos


conceptos, obtenemos:
(54)
Sustituyendo la ecuacion 54 en la ecuacion del trabajo y la energia:
(55)
(56)

Ordenando terminos:
(57)
(58)
(59)

Esta expresion se conoce como la ecuacion del principio de conservaci6n


de la energia, aplicable unicalnente a sistemas conservativos.
Problema 3.10. Un collar de mas a m = 9 kg se mueve sobre una guia
lisa vertical como se presenta en la figura 3.30. El resorte unido al collar
tiene 1ma longitud natural, sin deformar, LN = 16 cm y su eonstante k =
981 N/m. Si el collar parte del reposo, eUeH sera su velocidad euando se
ha desplazado 24 cm hasta la posicion 2.
AB = 32 em

= 981

N/m.
A

Figura 3.30

l
C
_I

142

C1NEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Solucion: Trazando un plano de referencia que coincida con la posicion inicial1, podemos construir el siguiente diagrama:
Convenci6n

l' + .J, 0.32 em

~
~

0.24em

OAOem

Figura 3.31
P.R.

= plano

de referencia

Xl = 0.32 - 0.16

= 0.16

x2 = 0.40 - 0.16 = 0.24 m

V 1g

= 0;

VIe

= 1h k (Xl? = 1h (981)

0.16

= 12.56 joules

V 2e

= 1h k (X 2 )2 = 1h (981)

0.24

= 28.25 joules

V 2g = - 0.24 W

= (- 0.24) (9.81) (9) = - 21.19 joules

Al sustituir valores en la formula de la conservacion de la energia, obtenemos:

V 2 = V 2e + V 2g = 28.25 - 21.19

= 7.06 joules

143

TRABAJO Y ENERGiA EN LAS PARTiCULAS

Al sustituir valores:

o + 12.56 = 4.5
u2 =

~1.22 =

(U 2)2 + 7.06

= 1.22 m 2 Is 2
(u 2)2= 5.5
4.5

V2

1.105 m/ s

= 1.105 m/s

-1..

-1.-

Problema 3.11. Un pequeno bloque de masa m = 1 kg se desliza sin


rozamiento a 10 largo de una ranura, como se indica en la figura 3.32. Si
en la posicion mostrada el resorte esta deformado, y al pasar por la posicion 1/2 AB su deformacion es cero (k = 589 N/m) determinar la velocidad del bloque en el punto central de la distancia AB. Se sup one que el
bloque se suelta des de el reposo en A.
O.60m

I
I
I

~~~mE~~~~~~~mmmE~~~!~Y&&dD
B

Figura 3.32
Soluci6n: Considerando que el plano de referencia coincide con AB, es
evidente que no existe energia gravitacional al moverse el bloque de A al
punto central.
Por tanto,
Sabemos que

v19 = V 2g = 0

144

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

O.60m

O.12m~
~6119m
A

Posicion 2

Posicion 1
Figura 3.33

Calculo de las deformaciones en las posiciones 1 y 2.

-JO.12 2 + 0.60 2 = AD = 0.6119 m


EI perimetro en 1 sera:

0.12 + 0.60 + 0.6119 = 1.3319 m ;

-J0.30 2 + 0.122 = CE

= ED = 0.3231 m

:.

EI perimetro en 2 sera:

0.60 + 0.3231 + 0.3231 = 1.2462 m

Deformacion producida:

1.3319 - 1.2462 =

Xl

Deformacion en la posicion 1:

Xl

= 0.0857 m

Deformacion en la posicion 2:

X2

= 0

VIe

= 1h k (X I)2 = 1h ( 589)

(0.0857)2

= 0.0857 m

= 2.163 joules

V 2e = 0

Al sustituir en la ecuacion de conservacion de la energia, obtenemos:

145

TRABA)O Y ENERCIA EN LAS PARTICULAS

U2

= .)(2)(2.163) = 2.08 m/s

V2

2.08

m/s~

Problema 3.12. En un cilindro hueco se aloja un resorte comprimido y


una pequena esfera de mas a m = 150 gramos, como se muestra en la
figura 3.34. El cilindro hueco esta provisto de dos pequenos seguros que
permiten el paso libre de la esfera, pero detienen el resorte en la posicion
indicada. Si ellargo del resorte sin deformar es de 20 cm, se comprime a
una longitud de 8 cm y cuando la esfera es lanzada se expande hasta 14
cm, calcular la velocidad de la esfera cuando abandona el cilindro. El
sistema parte del reposo. Considerese k = 300 N/m.

Figura 3.34
Solud6n: Si hacemos pasar un plano de referencia por el centro del
cilindro hueco, es evidente que no existe energia potencial gravitacional,
y por tanto VIg = V2g = 0

Como parte del reposo, TI


V

Ie

1
2

= -kXl;

pero

Xl

= LN -

= 2mu1 =0

V 2e

= 2kx2;

= .:!(300)(0.12)2
= 2.16 joules
2

Ie

=
2e

pero

x2

.:!(300)(0.06)2 = 0.54 joules


2

= LN -

y T2
0.08

0.14

= 2 mu2
= 0.20 -

= 0.20 -

0.08
0.14

= 0.120 m
= 0.06 m

146

ClNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Al sustituir valores en la formula de conservacion de la erfergia, se


obtiene:

0+0 + 2.16

1
2
-(0.150)V2 + 0.54
2

)
2
21 s 2
v 22 =(2.16-0.54--=21.6m
0.150

:. V 2 = 4.65

v 2 = -J21.6 = 4.65 m/ s

m/s

Problema 3.13. El resorte AB tiene una constante elastica k = 1053 N/m


y esta unido a un collar A de m = 2 kg, el cual se mueve libremente (sin
rozamiento) a 10 largo de la varilla horizontal, como se muestra en la
figura 3.35. La longitud natural del resorte, sin deformar, es LN = 254
mm. Si el collar A se deja en reposo en la posicion mostrada. Determinar
la maxima velocidad que alcanza el collar.
AC

= 0.760 m

BC

= 0.405 m

Solucion: Es evidente que si


hacemos pasar el plano de referencia por AC, la energia potencial gravitacional es igual con
cero. Por tanto, V 1g = V 2g = 0

Figura 3.35

147

TRABAJO Y ENERCIA EN LAS PARTICULAS

"J3
.

",

",
",

./

!
I

.'"

",

I
I
I

",.
",.

Plano de referencia = P.R.

",.'"

ctJ ~c~;
I

~c ~-cp~~c ~c ~c ~c ~c~c ~c ~c ~c ~c

1~

2~ C
w

w
Figura 3.36
AB

= -/0.405 2 + 0.760 2 = 0.861 m

AB

= longitud del resorte en la posicion 1

Be =

longitud minima del resorte en la posicion 2

Ca1culo de las deformaciones en las posiciones 1 y 2.


0.861 - 0.254
x2

= 0.405 -

VIe

LN

= 0.405 -

0.254

0.607

ill

= 0.151

!kxi =!(1053)(0.607)2 = 193.99 joules


2

V = 1.kx~
= 1.(1053)(0.151)2 = 12 joules
2
2
2e

Como parte del reposo

1
2
T = -mul =0
I
2

1
2
T = -mv2
2
2

1
2
= -(2)V2
2

148

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Como en la posicion 2 la deformacion del resorte es minima, en ese


punto la velocidad es maxima, luego u 2 = u max
De la ecuaci6n de conservacion de la energia, al sustihlir valores:

o + 0 + 193.99 = u 2

"

lllaX

+ 0 + 12

u 2max = 193.99 - 12 = 181.99 m 2 I S2


U max

13.49 ml s

= -J181.99

U max
"

= 13.49 m/s

Existen algunos problemas en que es necesario combinar'la ecuacion


de conservacion de la energia con la aplicacion directa de la 2a ley de
Newton, como puede apreciarse en el siguiente problema de aplicacion.
Problema 3.14. La figura 3.37 muestra un pendulo forma do por una
pequena esfera y una cuerda que oscila en un plano vertical. Si el sistema
parte del reposo en la posicion I, calcular la velocidad de la esfera y la
tension en la cuerda cuando pasa por el punto 2. Considerar m 2 kg,
L=lm.

9~_L_-----'rzl~;~
\

\.

L
'\.

'\.

"'

.......

.......

_-

Figura 3.37

Soludon: Escogiendo como plano de referencia el que coincide con la posicion inicial
I-A, obtenemos:
P.R.

T RABAJQ Y ENERGiA

1 49

EN LAS PARTiCULAS

Como parte del reposo,


1
2
T = -mv2

v 1 = V 19 = 0

v2 = V 2g = -

1W
2 g

=--V2

WL

Al sustituir estos terminos en la ecuacion general de conservacion de la


energia, obtenemos finalmente:
lW 2
0+0 = - - V2
2 g

\)2

vi = 2gL;

WL

= 4.429 m/ s

V2 =4.429

V2 =

\j2gL = -)(2)(9.81)(1)

m/s~

Para ca1cular la tension de la cuerda en la posicion 2 es necesario recurrir a la dinamica, aplicando directamente la 2a ley de Newton, y se hace
un diagrama de cuerpo libre de la esfera.

t-_ .

Figura 3.39

1(+)

T-W=
Wv 2

Pero

aN =

T-W=

g L

150

Tambien

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

W 2gL

v 2 = 2gL

T=W+

gL

= W + 2W = 3W = 3 mg = (3)(2)(9.81) = 58.86 N

T = 58.86 N

cuando el pendulo ocupa la posicion 2.

3.3 Potencia
Rendimiento

La potencia se define como el trabajo realizado en la unidad de tiempo.


En ingenieria, generalmente 10 que interesa es la rapidez con que se
realiz"'a el trabajo, es decir, el trabajo que es capaz de desarrollar una
rna quina en la tmidad de tiempo.
La potencial en el sistema intemacional de unidades (S1), se mide en
watts y kilowatts:
1 watt =

1 joule 1 N - m
=--1 seg.
1 seg.

(60)

1 kilowatt = 1 000 watts.


En el sistema tecnico gravitacional (metro-kilogramo fuerza-segundo)
mks, la potencia se mide en kilogramos-metro sobre segundo

tanto, la unidad de potencia en este sistema es 1

(k~), por

(k~m), y para

poten-

cias grandes:
1 CV = 75

(k~)

1 caballo de vapor.

(61)

1 51

TRABAJO Y ENERCIA EN LAS PARTfCULAS

En el sistema

b~cnico

,
lb - pie
de potencia es 1
s
por consiguiente,

gravitacionaI, fps (pie-libra-segundo) la unidad

y para potencias grandes el HP (horse power),

1 HP = 550 lb-pie / s

(62) ,

1 HP = 33000 lb-pie/minuto

(63)

Principales equivalencias de los sistemas:


(64)

1 kg = 9.81 N

:.

75 kg = (9.81)75 ~ 736 N

(65)

1 joule = 1 N-m

(66)

1 joule = 1 watt
s

(67)

:. 1 CV = 736 N - m = 736 watts = 0.736 kW

(68)

1 HP = 550 _lb_---=p_ie_
s

(69)

1 lb = 0.4536 kg

(70)

Como

Como 1 kg = 9.81 N :. lIb = (0.4536)(9.81)


Como \

1 pie

= 0.3048 m

= 4.4498 N

=4.45 N

(71)
(72)

1 HP = 550 Ib- pie x 4.45N x 0.3048m :.1 HP = 745.998 N - m = 746 watts


s
1 lb
1 pie
s
(73)
1 HP

= 0.746 kW

(74)

152

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

Si designamos por P la potencia, por U el trabajo desarrollado y por t el


tiempo, la expresion matematica para potencia constante seria simplemente:
p=U

(75)

La potencia unitaria sera aquella que relacione la unidad de trabajo en


la de tiempo, por ejemplo, en el sistema intemacional (SI), como la unidad de trabajo es 1 joule, la de tiempo es 1 segundo, luego la unidad de
potencia sera 1 watt:
1 watt

1 joule

1 seg , etc.

(76)

Si al transcurrir el tiempo la potencia varia, debera tratarse con la potencia media a la patencia instantanea.
Si representamos por !1.U el trabajo desarrollando en un intervale de
tiempo !1.t = t2 - t 1 , la potencia media, PM estara representada por la relacion:

P _~U
M -

(77)

~t

, !1.U dU
Como hm
=
, a esta expresion se Ie denomina potencia ins tanL\t~O ~t
dt
tanea:
p=dU

(78)

dt

Sabemos que dU = F . dr , por 10 que sustituyendo esta expresion en la


ecuacion (78) obtenemos:
P= dU =F. dr =F.V

dt

dt

(79)

o en forma escalar:
P=Fu

(80)

1 53

TRABAJO Y ENERCfA EN LAS PARTfCULAS

Esta liltima expresiol1 tiel1e mucha aplicaciol1 ell la pracfica.

Rendimiento mecanico. (Aqui s6lo se trataran las perdidas por rozamiento.)


Por 10 general, en los procesos donde intervienen maquinas se presentan
perdidas por energia electric a, hidraulica, termica, por rozamiento, etc.
Debido a eso, el trabajo devuelto nunca es igual al trabajo recibido.
Si representamos por 1]m dicho rendimiento, tendremos:
Trabajo devuelto
(81)

'1 m = Trabajo recibido

De manera similar, si el trabajo no varia:

1]/JI =

Potencia devuelta
Potencia recibida

(82)

5610 en una maquina ideal, donde no se consideren las perdidas, se


tendra 1]m = 1. Por tanto, en la practica los rendimientos anteriores siempre senln menores que 1.
Problema 3.15. Mientras aumenta la velocidad de un convoy de 50 a
70 km/h, la barra de tracci6n de una locomotora ejerce sobre el convoy
una fuerza constante de 156960 N 156.96 kN. leual es el valor de la
potencia en caballos de vapor (CV) 0 en kilowatts que desarrolla la locomotora?:
1. Al principio del periodo.
2. Al final del periodo.
3. l Cual es la potencia media PM durante el periodo de incremento de
su velocidad?

Datos:
1. Al principio del periodo,

km
50

50
3.6

13.88 m/ s :.

U=

13.88 m/ s

154

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTrCULA

F = 156.96 kN
.. P = Fu = 156960(13.88) = 2178604.8 N - m/s

Como: 1 CV = 736 N - m
s

736 joule
s

=736 watts

.. Pev =2 960 CV

2. Al final del periodo, como 70

km
= 70 =19.44m/s
h
3.6
.

F = 156.96 kN
P = Fv = 156 960 (19.44) = 3 051 302.4 N-m/s

:. Pev
. me d'lao
3 . La potencla

3051302.4 = 4145.79 CV ~ 4 146 CV


736
C omo

VM

13.88 + 19.44 = 1666


. m/ s
2

:. PM =F~

PM = F V M = 156 960 (16.66) = 2 614 953 N-m/ s


:. (PM)ev = 3552.93 CV = 3553 CV

Observese que en los puntos 1 y 2 se ha calculado la potencia instantanea y en el punto 3 la potencia media, y que se ha supuesto tm rendimien to 17m = 100 0/0
Problema 3.16. Suponiendo un rendimiento = 800/0, calcular los mismos conceptos del problema anterior, 3.15.
Aprovechando los valores anteriores tenemos, para el punto 1:
P = Fv = Fu
17m 0.80

= (156960)(13.88) =2
0.80

723 256

155

TRABAJO Y ENERCfA EN LAS PARTfCULAS

P = 2 723 256 N-m/s


P.

= 2 723 256 = 3 700 CV

cv

736

Punto 2:

p = F v = 4 145.79 CV = 5 182 CV

Punto 3:

PM = F V = 3 552 .93 = 4 441 CV


17M
0.80

1JM

0.80

Se observa que al considerar las perdidas por rozamiento, la locomotora debera desarrollar mayor potencia.

Problema 3.17. Calcular la potencia necesaria para que un elevador


(Fig. 3.40) suba con una velocidad constante de 6 m/s; mE =2 OOOKg;

me

=1 500 kg; 1] =1000/0.

Vc4..

Figura 3.40

156

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

Soluci6n: Primero es neeesario haeer tm diagrama de euerpo libre de


Cy E:
D.C. L.
T

T'T

=0

WE

Figura 3.42

Figura 3.41
Como V E

eonstante, aE = 0
[1]

[2]

De la figura 3.42:

[3]

:. T=Wc =14715 N

De (1):

T'

=- T

+ WE

= (2 000)

(9.81) - 14 715

T' = 19 620 - 14 715 = 4 905 N


:. P = Fv

= (4905)(6)

T' = F

= 29 430 watts

Observese que s6lo se toma en euenta el ramal T' que va al motor.

En el mismo problema, eual es la potencia neeesaria si el rendimiento


total es de 11 = 80% .

157

TRABAJO Y ENERCiA EN LAS PART[CULAS

Solucion:

= F v = 29 430 =36 787.5 watts

0.80

1]

HP

cv

36 787.5
746

49.31 HP

= 36787.5 = 49.98 CV
736

Problema 3.18. Calcular la potencia necesaria para que el mismo elevador tenga una velocidad instantanea de 6 mls hacia arriba y una aceleracion del mismo sentido de 1 m/s 2 y 1] 100%
Solucion: Aprovechando los datos anteriores, es necesario hacer
diagramas de cuerpos libre del elevador y del contrapeso, tomando en
consideracion que ahora el sistema esta dentro de la dincimica.
T'

II-

Figura 3.43

Figura 3.44

De la figura 3.43:
+t

LFy'"'= may: T'+ T 2000g 2000a E

(2000)(1)

2000 N

[1]

1 500 g - T = 1 500 ac = 1 500(1) = 1 500 N

[2]

De la figura 3.44

= 14 715 -1 500 = 13 215 N

158

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Sustituyendo en [1] y despejando aT':


T' = (2 000)(9.81) + 2 000 -13 215 = 19 620 + 2 000 -13 215 = 21 620 -13 215
T' =8405 N

T'=F

P = Fu = (8 405)(6) = 50 430 N-m/s = 50.430 kW


En

CV:

Pev

= 68.52

CV

IV
IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA
4.1 Impulso lineal
Desde el punto de vista dimensional, el impulso esta definido por el produe to de dos magnitudes fundamentales: la fuerza F y el tiempo T; por
tanto, podemos establecer:
Impulso lineal

Imp.

FT

(1)

En el sistema intemacional de tmidades (SI) el impulso lineal se mide


en newtons-segundo = (N-s).
En el sistema tecnico gravitacional mks (metro-kilogramo-fuerza-segundo) el impulso lineal se mide en kilogramos-segundos = (kg-s).
En el sistema tecnico gravitacional (fps) (foot-potmd-second) el impulso se mide en (libras-segtmdos) = (lb-s).
De manera similar, la cantidad de movimiento lineal, 0 momentum, se
mide en las mismas tmidades, respectivamente: (N-s), (kg-s) y (lb-s), porque relaciona convenientemente tres magnitudes fundamentales: la masa
M, la longitud L y el tiempo T.
Momentum = cantidad de movimiento

(2)

Si M esta en kilogramos-masa, L en metros y T en segundos, al multiplicar por sis obtenemos:


ML
T

ill

kg ill

= kg

8 8

159

ill

82

N-8

(3)

160

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

S2

Si M esta en utm = --"'-- - , L en metros y Ten segtmdos:


m

ML-_kgS2 m _ (k
- - g-s )
T
m s

(4)

Ibs 2
Si M esta en slugs = - . - , L en pies y T en segtmdos,
pIe
ML
T

= (lb ~2 J(PieJ = (lb -s)


pIe

(5)

!
que corresponden a las mismas tmidades de impulso lineal senaladas
anteriormente.
~

Principio del impulso y de la cantidad de movimiento lineales.


En una particula y sistema de particulas.
Si tma particula de masa m esta bajo la aplicacion de
zas cuya resultante es

lID

sistema de fuer-

LF, de acuerdo con la segtmda ley de Newton,

podemos establecer:
(6)

pero

L
Tambien:

a=-

dv
dt

(7)

F = m dv
dt

(8)

IFdt=mdv

(9)

1 61

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

Al integrar entre los limites de t} a t2 y de

VI

a v 2 obtenemos:
(10)
(11)

La ecuacion (11) rige el principia del impulso y de la cantidad de movimiento lineales, y se aplica directamente a tma particula de masa m sometida a n fuerzas. Se trata de investigar su velocidad final en el punto 2,
suponiendo conocida su velocidad inicial en el punto l.
Por tanto, el primero y segtmdo terminos del primer miembro representan, respectivamente, la cantidad de movimiento que posee la particula en la posicion 1 y la suma de los impulsos de todas las fuerzas del
sistema. El (mico termino del segundo miembro representa la resultante
de ambos conceptos, considerando que todos los terminos son vectoriales.
Cabe hacer notar que la expresion (II), como es de caracter vectorial,
sus vectores pueden tener cualquier direccion, como se muestra en el
diagrama de la figura 4.3
Las ecuaciones (13), (14) y (15), de tipo escalar, son de mucha aplicacion en la practica para la solucion de problemas.
Resulta interesante recordar: como el producto de un escalar por tm
vector siempre es un vector colineal y del mismo sentido que aquel. El
impulso tiene la misma direccion y sentido de la fuerza F, y la cantidad de
movimiento (mv), 0 el momentum, tiene la misma direccion y sentido de la
velocidad, V.
Por otra parte, si la Juerza es cera, 0 la suma de las fuerzas es igual con
cero, la cantidad de movimiento total de las particulas se conserva, y si V = 0
no existe cantidad de movimiento.
.
Ademas, debe tenerse presente que F puede ser constante a puede no
serlo.
Los siguientes diagramas de fuerza contra el tiempo (F-t) muestran
ambas condiciones, respectivamente, en las figuras 4.1 y 4.2.

162-

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

Figura 4.2

Figura 4.1

Es decir, el diagrama cuyas ordenadas tienen el mismo valor, figura


4.1, su area es equivalente a la magnitud del impulso de lma fuerza constante, por tanto, dicha area es igual a: F (t2 t 1) == F~t, donde t2 tl representa un intervale de tiempo tlt cualquiera.
De manera semejante, el diagrama de la figura 4.2 corresponde a una
fuerza variable, y el area comprendida entre el mismo intervale de tiempo es igual al impulso de dicha fuerza, representado por la expresion:
-)

Imp:::

ft1t

F dt

(12)

No es por demas hacer notar que para integrar esta ultima expresi6n
es necesario que F este en ftmcion del tiempo t.
Vamos ahora a establecer la herramienta matematica util para resolver
cualquier problema, comprendido dentro de un campo bidimensional 0
tridimensional, con respecto a un sistema de referenda fijo x, y, 2, 10 que
equivale a descomponer en sus componentes ortogonales todo los terminos
vectoriales de la ecuaci6n(11) seg-{m las direcdones x, y, 2 (figura 4.3).

163

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTiCULA

+
x

Figura 4.3
De la figura 4.3, al sumar ordenadamente todas las proyecciones
coline ales en cada direccion, obtenemos las ecuaciones escalares (13), (14)
Y (15), indicadas a continuacion:
m(ul)x + L

f: Fx dt
2

m(u2)x

m(ul) y + I ftt2F
dt = m(U2) Y
1 Y

(13)
(14)
(15)

Problema 4.1. Sobre una particula de masa m = 1 kg, acrna una fuerza
variable F dada por la ecuacion:

F=(2-1.51)i+(1- 1:}+(1+ !)k


Sabiendo que para t = 0:

v0

V 1 = 75 i + 50 j - 125 k

164

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

donde VI Y V 2 estan en m/ s.
Determinar la velocidad de la particula cuando (U 2)x = 0 Y el tiempo
en que esto sucede.
Solucion: Como la componente en x de la velocidad final es igual con
cero, conviene iniciar el calculo aplicando la ecuacion (13) a dicha condicion.
m(Ul)x + t12Fx dt=m(u2)x =0

[1]

como

m(ul)x =(1)(75}=75 N-s

[2]

ft2Fx dt = f t(2-1.5t)dt= [l2t-O.75t 2]t


tl

[3]

Sustituyendo [2] y [3] en la [1]:


75 + 2t - 0.75t2 = 0
Dividimos todos los terminos entre 0.75:
100 + 2.66t - t 2 = 0
Al resolver la ecuacion, se obtiene:

2.66~2.662 -4(-1)100 _ 2.6620.176

t=------~-----------

-2

-2

22.836 = 11.418 seg


-2

t = 11.418 seg.

Este es el tiempo en que la componente en x de la velocidad final es cero


(v 2 )x = 0 (condici6n del problema).
Calculo de la velocidad final V 2, en ese instante 0 en ese tiempo, en
funcion de sus componentes.
Aplicado la ecuacion (14) podemos determinar la magnitud de la componente (v 2 )y en este tiempo.

165

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

m{vd y +

m(vt)y

It; Fydt = m{v2)y

= (1)(50) = 50

(14)

N -s

[4]

[ 3 ]11.418 =11.418-124.047=-112.629
2J
{2Fydt=(21-~
dt= t-~
(
11

12

11

[5]

Sustituyendo estos valores en (14), obtenemos:


50 - 112.69 = (1) (v 2 )y = -62.63 m/s

Aplicando Ia ecuaci6n (15) podemos determinar Ia magnitud de Ia componente en z para ese mismo tiempo.
m(Vt)z +

{2 Fzdt = m{v2)z

(15)

11

m(v1)z = (1)( -125) = -125 N - 8 [6]

como

2 J11.418

(2F dt=I'(l+iJdt=
11

t+~
(
8

=11.418+ 11.418
8

= 11.418+16.30 = 27.71

N-s

[ 8]

Al sustituir [6] y [8] en (15), obtenemos finalmente:


- 125 + 27.71 = (1) (V2)Z :.

Luego:

V2

=-

(V2)Z = -97.28

62.63 j m/s - 97.28 k m/s

t = 11.418 seg.

[7]

N-8

166

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Problema 4.2. Un bloque de masa m = 50 kg descansa sobre un plano


horizontal sin rozamiento .. Si se Ie aplica una fuerza Q = 25 N = cons tante durante 6.t = 4 segundos, ca1cular la velocidad que adquiere en ese intervalo de tiempo.

Figura 4.4

Soluci6n: Como se desprecia el rozamiento y el movimiento se realiza


en la direcci6n x, podemos establecer, por medio de un diagrama y aplicando la ecuaci6n (13), el siguiente planteamiento:
WM

_--tI_m+~lX +

NAt

Figura 4.5
Como el bloque parte del reposo, m{ul) x

apara t =

Al sustituir estos valores en la ecuaci6n (13), obtenemos:

167

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

o + 100 =

(50) (l.-2)x

100 =2 m/s

50

Resultado:

Observese que los impulsos por W y N no influyen en el movimiento,


solo obligan al bloque a mantenerse sobre el plano, porque :
+

t 'L.Fydt

= 0 : N~t

- W ~t = 0 :. N

= W = (50) (9.81) = 490.5 N

N = 490.5 N

Problema 4.3. Un bloque de masa m = 50 kg descansa en un plano horizontal. Si ~s = 0.30, ~ = 0.25 Y se Ie aplica una fuerza variable Q 100 t,
como se indica en la figura 4.6, detenninar el tiempo en que inicia su movi\ mien to y la velocidad que alcanza en un intervalo ~t = 5 segundos.

Figura 4.6
Solucion: Es necesario, primero, calcular el tiempo en que inicia el movimiento, para despues poder integrar, a partir de ese tiempo, a t2 = 5
segtilldos. Por 10 que construyendo till diagrama del bloque y aplicando
la ecuacion (14), podemos establecer, con respecto al eje y:
wt.t

Nt.!

Figura 4.7

168

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Como: L
Entonces

f:

Fydt

= Ntlt -

Ils N

W tlt

=0

:. N

= W = 490.5 N

(0.3) (490.5) = 147.15 N.

Calculo del tiempo en que se inicia el movimiento:


F
x

= 100 t -. J.1S N = 0

:. t

147.5
= J1 N =- = 1.4715 segundos
_5_

100

100

Esto sucede dentro del campo de la estatica, y precisamente en el punto critico de movimiento inminente, cuando'la fuerza de rozamiento es
maxima
F maX
.( = r115 N = 147.15 N.
.
Tornado ahora Ilk N = (0.25) (490.5) = 122.625 N Y aplicando la ecuacion (13), podemos calcular la velocidad del bloque a los 5 segundos,
desde tl = 1.4715 a t2 = 5 segundos.
wt.\t

+.-L,
I~dt
~/l

0.25

N~t

N~t

Figura 4.8

169

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA

Como:

t2

Fxdt

tl

50 t 2 I !:

t2

=L f

lOOtdt - 0.25 N,1t

= 50 (u 2 \

11

- 122.625 (t2 -

t 1) = lSOt

~.4715 - 122.625 (5 - 1.4715)

50u2

1250 - 108.26 - 613.1 + 180.44 = 50u 2


709.08 N-s

= 50u

Como en el punto de movimiento inminente

VI

=0

y
Al sustituir todos los valores en la ecuaci6n (13), obtenemos finalmente:

o + 709.08 = 50 u 2

:.

u2

= 709.08 = 14.18 m/s


50

Resultados: V 2 = 14.18 m/s para ,1t = 5 segundos.


Problema 4.4. Un bloque cuya masa es m = 25 kg, sin velocidad inicial,
se Ie aplica una fuerza Q que varia de acuerdo con el diagrama (F-t) de la
figura 4.10. Considerando J.iK = 0.20, determinar los siguientes puntos.
1.
2.
3.
4.

La velocidad que alcanza el bloque para t = 2.5 seg.


La velocidad del bloque para t = 4 seg.
La velocidad maxima yel tiempo en que esto sucede.
El tiempo en que la velocidad del bloque es cero.

170

CrNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Soluci6n: Conviene determinar primero la reaccion normal N del plano sobre el bloque para poder calcular la fuerza de rozamiento cinetica
(uKN); como la reaccion normal N se proyecta en toda su magnitud en el
eje y, utilizaremos la ecuacion (14).

J:: Q d~

~
6t

~N6t

N6t

Figura 4.11

(+) m(ul)y + I
m(ul)y

Como:
+I

t2

(14)

It1 Fydt = m(u2)y

= m{u;)y

t2

Jt1 Fydt = NLlt- WLlt = 0

=0

= W = 245.25 N

PKN = (0.20)(245.25) = 49.05 N.


Ahora, con respecto a x, utilizaremos la ecuacion (13)

mUlx

.....I

'----_

f:

6t

Q dt
~

=
~N6t

NLlt

Figura 4.12

mU2x

1 71

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

y
al sustituir estos valores en la ecuaci6n (13) siguiente

(13)
obtenemos:

o + 300 -

122.625 = 25 v 2

.. v = 300-122.625 = 177.375 =7.095 m/s.


2

25

25

V 2 = 7.095 m/ s ; para t = 2.5 seg.


Calculo de Ia veIocidad del bloque para t

= 4 seg.

Como: f:12Qdt = area Al + area A2 = 120 (2.5) + 1 /2 (1.5) 120 = 390 N - s


J.1kN~t

49.05~t

= 49.05 (t2

t1) = 49.05 (4

0) = 196.2 N-s

Al sustituir estos vaIores en la ecuaci6n (13), obtenemos:


0+ 390 -169.2 = 25v2

.. v2 = 390-196.2 =7.752 m/s .. v2 =7.752 m/s


25

para t = 4 seg.
Calculo de Ia velocidad maxima y el tiempo en que esto sucede.

172

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Soluci6n: La velocidad maxima corresponde al impulso maximo. Por


ejemplo, si en este problema no existiera el rozamiento, la velocidad maxima se presentaria a los 4 segundos, donde el impulso ~s maximo; pero
tomando en cuenta que J.lK N = 49.05 N al restado de la fuerza Q podemos construir con dicha diferencia un diagrama mas real de la varia cion
del impulso (figura 4.13).
I

Q~--A'i

-49.05

Figura 4.13

Como para t = 0, Q = 120 N


Q - Jl.KN = 120 - 49.05 = 70.95 N

De los triangulos semejantes:


70.95
x

49.05 ; 70.95(1.5) = x(49.05 + 70.95)


1.5-x

= 106.425 = 0.887 seg.


120

173

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

Porque para t

= 4 seg., Q = 0
Q - JiKN = 0 - 49.05 = -49.05 N.

2.5 + 0.887 = 3.39 seg.


Por tanto, para t = 3.39 seg. la velocidad es maxima.
De la formula (13) (2 termino):
m(Ul>X

+ If:12: .39 (Q - JiK N)dt = Ai + A2 = (70.95)(2.5) + 1/ 2(0.887)70.95

= 177.375 + 31.466 = 208.84 N-s

Al sustituir en la formula (13), obtenemos:


0+208.84=25

u2

:.

y se alcanza cuando t
Para t

208.84

v2 =~=8.35

m/s .. Vmax =8.35

m/s~

= 3.39 seg.

4 seg.:

208.84 - 1/2 (0.613) (49.05)

= 208.84 - 15.034 = 193.81 N-s

Al sustituir en la formula (13), obtenemos:

0+ 193.81 = 25 u2

- 193.81
u2
- - - _-7. 752 m / 8.
25

Observese que es el mismo valor que se obtuvo con el diagrama original


de la figura 4.10.
Calculo del tiempo para que el bloque se pare 0 su velocidad sea igual
a cero.
Volviendo al diagrama original de la figura 4.10, es facil ded ucir que el
area total es igual a:
AT =Al +A2 =(120)(2.5)+1/2(1.5)120 =390 N-8

para t = 4 seg.,

para un tiempo mayor de 4 seg.

Por tanto, la fuerza de rozamiento para t segundos sera:


J-lKNt = 49.05 (N - s).

Por 10 que al sustituir en la ecuaci6n (13), obtenemos:

m
0+ ~~
~JI Qdt-,uK Nt =0=390-49.05t=0:. t=--=7.95seg.
~1
49.05
para

t =7.95 seg.

Problema 4.5. Un bloque cuya masa es m = 50 kg, se Ie aplica una


fuerza variable Q = 5T, paralela a un plano inclinado 20 0 con la horizontal; considerando que tiene una velocidad hacia abajo V 1= 1 m/s y
que Jlk =0.20, determinar la velocidad que alcanza el bloque a los 3
segundos.

175

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA

Solucion: Conviene inclinar los ejes


y, con objeto de simplificar el problema.
x e

Figura 4.15
Al sumar con respecto a y utilizando la ecuaci6n (14):
[1]

[2]

porque
De [1]:
N

= W cos 20

(490.5)(0.9396)

= 461

/-tkN = 461(0.20) = 92.2 N

176

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Sumando con respecto a x y aplicando la ecuaci6n (13), obtenemos:

Como

m(ul)x = (50)(1) == 50 N - s;

entonces:

= 22.5 - 276.6 + W(sen200)i1t = 22.5 - 276.6 + 0.342(490.5)(3 - 0)

= 22.5 - 276.6 + 167.75(3) = 22.5 - 276.6 + 503.75 = 525.75 - 276.6 = 249.15 N - s


Sustituyendo todos estos valores en la ecuaci6n ftmdamental (13), en
la direcci6n x, obtenemos finalmenfe:
50 + 249.15 = 50

v2

U2 --

299.15 -5983
.
mIs
50

Resultado: V 2 = 5.983 m/s


Problemas 4.6. El bloque B se mueve hacia abajo con una velocidad
VB = 2 ml s cuando se Ie aplica al bloque A una fuerza constante F = 490
N hacia la izquierda; si se desprecia el rozamiento, calcular el tiempo en
que la velocidad del bloque B es igual con cero; considerese que al aplicar
la fuerza F, t = 0 Y rnA = 60 kg; nIB = 30 kg.
F

::=l-cc~c~.~L~

Solucion: Como el movimiento de A


coincide con la direcci6n x y el de B con
la direcci6n y, deberan aplicarse las
ecuaciones (13) y (14) Y hacer diagramas vectoriales por separado del bloque A y del bloque B.

!.".fBl
1'U
Figura 4.16

177

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA

Diagrama para el bloque A:


WAY

1
~
i

rnA L)lx

T'i1t
~

=0

N~t

Figura 4.17
Al sumar en Ia direcci6n x y aplicando Ia ecuaci6n (13), obtenemos:
(13)
Como en mecanica las cuerdas
sin peso:

hilos, etc., se consideran inextensible y

[1]

Como:

rnA (V2t
t2

Lf

tl

Fx dt = -490(t2 - t 1 ) + T'(t2 - t1 ) = -490(t - 0) + T'(t - 0) = -490t + T't

[2]
[3]

Al sustituir [I], [2] y [3] en la ecuaci6n (13), obtenemos:


120 - 490t + T't = 0

Diagrama para el bloque B

[4]

178

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

=0

Figura 4.18
Al sumar en Ia direcci6n y y aplicando Ia ecuaci6n (14),
(14)

[5]

como

[6]
t2

Lf

Fydt

tl

=W B Llt -

T'Llt = 294.3Llt - T'Llt

= 294.3(t - 0) - T'(t - 0)

[7]

[8]

Al sustituir [5], [6] Y [7] en (14) obtenemos:


60+ 294.3t T't

[9]

Eliminando de [4] y [9] T ' , obtenemos finalmente:


180 -195.7t = 0
Resultado: t = 0.9197 seg.

180
195.7

t = - - = 0.9197 seg.

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PART{CULA

179

Problema 4.7. El bloque B se mueve hacia abajo con una velocidad VB


= 2 m/ s cuando se Ie aplica al bloque Alma fuerza constante F = 490 N ~
hacia la izquierda. Si se desprecia el rozamiento, ca1cular el tiempo t en
que la velocidad del bloque B es igual con cero. Considerese que al aplicar la fuerza F, t = 0 Y inA = 60 kg Y InB = 30 kg.
F
A

Figura 4.19
Solucion: De la cinematica (movimiento relativo dependiente) se deduce:
2s B +s A = constante

Para el impulso,

para la dinamica, tomar los valores absolutos

2 vB =vA'

En este caso: (2)(2) =

VA

=4 m/s :. VA = VAl =4 m/s~ VB = VBl =2 m/s-l..

Es necesario construir dos diagramas vectoriales por separado, del bloque A y del bloque B.

180

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Diagrama para el bloque A

Fllt

T'llt

,.

..

...

=0

Nllt

Figura 4.20
Al sumar en la direccion x y aplicando la ecuacion (13), podemos establecer:
rnA(v l ) + ""
x

Como

rnA (Vlt

it2 Fxdt = rnA (V 2)

~ ~

= (60)4 = 240 N - s

== -490(t -0)+ T'(t -0) == -490t + T't

[1]

[2]

[5]

Sustihiyendo [2], [3] Y [5] en [1] obtenemos:

240 - 490t + T't == 0

[6]

1 81

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTiCULA

Diagrama para el bloque B

2T'L1t

."

=0

mBUl y

Figura 4.21
Al sumar en la direccion y y aplicando la ecuacion (14), podemos establecer:
(14)
~

Como

[7]

mB (u 2 )y=0

L:f

t2

Fydt =
t1

W B ~t - 2 T'

= 294.3

(t -

[8]
~t =

294.3 (t2 - t 1)

0) - 2T'(t - 0)

= 294.3t -

2T' (t2 - t 1)
2T't

[9]

Sustituyendo [7], [8] Y [9] en (14), obtenemos:


60 + 294.3t - 2T't = 0

[10]

Multiplicando por 21a [6] y sumando miembro a miembro la [6] y la [10],


obtenemos el valor de t para cuando la velocidad de B sea cero.
480.0 - 980 + 2T' = 0

[11]

182

CtNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

Finalmente, 540 - 685.7t = 0

Luego, para

540
685.7

t = - - = 0.7875 seg.

t = 0.7875 seg

Sistema de particulas
Fuerzas impulsivas

Se denominan asi a las fuerzas de gran magnihId que acruan en un intervalo de tiempo pequeno y producen cambios en la cantidad de movimien to. Ejemplos tipo de esta clase de fuerzas se manifiestan en problemas relacionados con el disparo de proyectiles y al golpear una pelota de
beisboL
Por 10 regular, cuando interviene este tipo de fuerzas, se desprecian las
que no son impulsivas, como las producidas por el peso propio de las particulas en movimiento.
En problemas donde intervienen fuerzas impulsivas, conviene sustihIirelsegundo termino de la ecuacion (11): 'LJ::Fdt, por LF~t, de modo
que al hacer esto en la ecuacion ftmdamental del principio del impulso y
de la cantidad de movimiento, obtenemos la ecuacion:
(16)
Y para tm sistema de particulas

varias particulas:
(17)

Problema 4.8. Una pelota de beisbol con una masa de m = 0.100 kg


que se mueve horizontalmente con una velocidad de 40 m/ s, es golpeada
por un bat y se desvia 120 0 de su direccion de lanzamiento, como se
indica en la figura 4.22. Suponiendo que la velocidad de la pelota cuando
sale del bat sea de 33 m/ s, ca1cular las componentes ortogonales del im-

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA

183

pulso del bat sobre la pelota. Si se considera que el tiempo de contacto es


de t 0.030 seg, calcular tambien la magnitud de la fuerza media Fm.

Figura 4.22
Sol uci6n: El problema se puede resolver construyendo un diagrama
vectorial de la pelota linicamente (figura 4.23).

+
Figura 4.23
Aplicando la ecuaci6n (16) y proyectando en las direcciones x e y
sumando todos los vectores de una misma direcci6n, obtenemos:

(16)
proyectando con respecto a x:
[1]

Como:

-m Vlx = -(0.100)( 40) = - 4N - s

[2]

184

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

[3]
[4]

mu 2x = (0.100)(33)(0.500)= 1.65 N-s

Sustihlyendo [2], [3] y [4] en [I], obtenemos:


-4 + 0.03Fx

..

[5]

1.65 N - s

[6]

F = 1.65 +4 = 188.33 N
0.03

[7]

Como:
mu2y = (0.100)(33)(0.866) = 2.86 N - s

[8]

O+Fy~t

[9]

= 2.86N-s

F = 2.86
Y
0.03

= 95.33 N

[10]

Calculo de la fuerza media

F
111

=211.08 N.

do

, g'f'

<I>

= Fy = 95.33 = 0.5061
Fx

188.33

= 26.85

Figura 4.24
Resultado: F111 = 211.08 N

185

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTiCULA

Problema 4.9. Un canon de mas a me = 40 000 kg dispara un proyectil


con lma velocidad inicial de 700 m/ s (horizontal). Si la masa del proyectil es mp = 125 kg, determinar la fuerza promedio Fm que hay que aplicar
al canon para conservar su equilibrio. Considerar que el proyectil sale del
canon 0.030 seg. despues del disparo.

Figura 4.25
Sol udan: Podemos considerar el problema como formado por un sistema de dos particulas y trazar un solo diagrama vectorial y aplicar la
ecuacion (17).
F .0.t

Fm.0.t

Ie>

-1L.-__--II~

At

--.c>F

mLl

mcvzc = 0

Figura 4.26
(17)
Como: I LmV1I

= mC(u1)c + mp(u1)p = 0 + 0 = 0

I LmV21
LF~t

me(U 2)c + mp(u 2)p

=F

ill

~t

- Fm ~t + F

111

~t

0 + (700)(125)

=F

111

~t

Al sustituir valores en la ecuacion (17)

o + 0 = FIll~t F
m

87500
0.030

Fm~t

+ FIll~t = 0 + 87500

2 916 666.66 N
'
,

Resultado: F = 2, 916.6 kN
III

186

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Conservaci6n de la cantidad de movimiento lineal


Si en 1m sistema de particulas la suma de los impulsos externos 0 de las
Juerzas externas es igual con cero, el seg1mdo h~rmino del primer miembro
de la ecuacion (17) se hace igual acero, F 0, por 10 que la ecuacion se
reduce a:
(18)

Esta expresion se denomina: ecuaci6n de fa conservaci6n del movimiento


lineal aplicada a un sistema de particulas.
El ejemplo mas ilustrativo 10 constituye el problema anterior, 4.9. Observese que ocurriria si en lugar de restringir el movimiento del canon
con la fuerza equilibrante Fm 2 916.6 kN, se Ie permitiera al canon moverse libremente. Es evidente que el segtmdo termino del primer miembro
de la ecuacion (17) desapareceria, es decir, L:F~t = a y solo quedaria la
ecuacion (18), la velocidad del canon ya no seria igual a cero. La expresian (18) equivaldria a:
-

Por tanto, transformando el problema 4.9 en el 4.10, podemos establecer:


Problema 4.10. Un canon de masa m = 40 000 kg dispara tm proyectil
con tma velocidad inicial de 700 m/s (horizontal). Si la masa del proyectil es m = 125 kg, determinar la velocidad inicial de retroceso del canon si
este esfa provisto de 1mas guias en las que se puede mover libremente.
(figura 4.27).

'------')r-------..I

~I

--..Flll

Figura 4.27

187

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

Solucion: Podemos construir un solo diagrama, como en el caso del


problema anterior, solo que haciendo la consideracion de que no existe
fuerza externa.

'---_~I./ m

m~~c>

E I
+

me DIe=; 0
mpDlp=O

Figura 4.28
Aplicando la ecuacion (18)
+~

(18)
[1]

[2]

o= -

(40 000)( DR) + (125) (700)

[3]

Al sustituir [1] y [3] en (18):

o= -

40 000 (DR) + 87500


Velocidad inicial del proyectil

(U R) i = Velocidad inicial de retroceso

[4]

lBB

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

Problema 4.11. Dos piezas provistas de agujero central se desplazan


libremente hacia su encuentro comprimiendo un resorte central hasta
anular sus velocidades. Sabiendo que VB = +1.5 m/s -), determinar la velocidad de la pieza A (el resorte central no esta unido a las piezas A y B).

\ rnA =3 kg; n1J3 =2 kg.

Figura 4.29

Solucion: Como el desplazamiento de ambas piezas es libre, no existe


rozamiento, y como no hay ninguna fuerza externa, la LFL\t =0; por
tanto, la cantidad de movimiento lineal Se conserva.
Con base en 10 anterior, construiremos un diagrama vectorial de ambas piezas y aplicaremos la ecuaci6n (18).

(+)~I

WN8+1

F ~~~+~

Figura 4.30

LrnV1 =LrnV2

(18)
[1]

Pero
LFL\t =FL\t - FL\t = 0

[2]

[3]

189

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA

Sustituyendo [It [2] y [3] en (18), :

0= -3VA + 2VB

vA

= -3VA

= - = 1 m/ s ..

Impacto

+ (2)(1.5)

VA

= 1 m/s +- Y VB = 1.5 m/s

--+

choque

Se denomina as! al efecto de la colision entre dos cuerpos durante un


intervalo de tiempo muy pequeno, en el cual tiene lugar el desarrollo de
fuerzas impulsivas de accion-reaccion relativamente grandes.
Durante el impacto puede despreciarse otro tipo de fuerzas impulsivas,
ya que sus efectos, comparados ,con las fuerzas producidas en la colisi6n,
son minimos y no conducen a errores de consideracion. Por ejemplo, el
peso propio de los cuerpos impactantes que intervienen en la colision.
Existen dos tipos de impacto 0 choque:
1. Impacto central directo.
2. Impacto central oblicuo.

Choque central directo


Se dice que el impacto es central directo cuando las trayectorias de los
centr~s de masa, G, de los cuerpos impactantes y sus velocidades coinciden en una misma linea; a dicha linea se Ie denomina linea de choque.

190

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

VB
-oIIII--'+-- - . - . -

Choque central directo


Figura 4.31

Choque central oblicuo


Si las velocidades de los cuerpos impactantes no coinciden con la linea de
choque, el impacto se denomina central oblicuo.

Choque central oblicuo


Figura 4.32

Como al chocar 0 impactarse dos particulas no existe ninguna fuerza


externa impulsiva, la cantidad de movimiento se conserva, por tanto,
aplicaremos la ecuacion (18).
(18)

1 91

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTiCULA

Pero antes del choque y despues del choque se tiene:


(19)

(20)

Al sustituir en la ecuacion (18), obtenemos:


(21)

Condicion para que haya alcance:

VA> VB

En la colision de dos cuerpos elasticos


guir cuatro fases:

inelasticos se pueden distin-

1. Periodo de acercamiento. Se mide desde el tiempo de control t = 0 al


tiempo t en que los cuerpos se tocan.
2. Periodo de deformacion 0 compresion, comprende desde que los cuerpos se tocan hasta que se produce la deformacion maxima.
3. Periodo de restitucion 0 recuperacion. Se mide des de la deformacion
maxima hasta que los cuerpos pierden su contacto.
'
4. Periodo de s~paracion. Comprende desde este ultimo punto hasta que
los cuerpos agotan totalmente su velocidad.

Diagrama vectorial para el cuerpo A


u = velocidaa comlin para A y B

(22)

fF'Rdl

Figura 4.33

(23)

192

CiNEMATICA -:DINAMICA DE LA PARTICULA

Diagrama vectorial para el cuerpo B

~+

~+

e:

fFDW

fFRdte-

Bun

e:

BV

&mBv
&

rnB v's

(24)

(25)

Figura 4.34
De los diagramas vectoriales se deduce, al despejar a todas las integrales:
De (22) Y (23)
(26)

fF~dt =mAv-mAv~

(27)

(28)

(2~)

Donde:

fFb dt = fFDdt = Impulso de deformaci6n


(por acci6n-reacci6n)

fF'R dt = fFRdt =

Impulso de restituci6n
(por acci6n-reacci6n)

(30)

recuperaci6n
(31)

193

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTrCULA

Dividiendo miembro a miembro (27)


obtenemos:

-7

(26) Y (29)

-7

(28) respectivamente,

(32)

JFRdt
JFDdt

mBv - mBvB

e
V-VB

(33)

Como las relaciones (32) y (33) son iguales, y como al sumar a la igualdad (32) el numerador y el denominador de la igualdad (33), no se altera,
podemos establecer:
V - V'A +V'B- V

---=-=-----=-- =
VA - V

Donde:

+V

- VB

V' B-V'A

(34)

V A - VB

'--

e = coeficiente de restitucion.

En la practica, generalmente

fF~dt < fFb dt ; fFRdt < fFDdt, por tanto, el

maximo valor de e es 1 para los cuerpos perfectamente elasticos, y el impacto se denomina elastico.
Si e = 0 se dice que el impacto es plastico 0 inelastico; por 10 que v' B = v' A ;
es decir, en este caso no existe impulso de restitucion, entonces ambas
particulas se mueven juntas con una velocidad 0 = v'B = v'A (com-un) Y la
~ormula (21) se modifica a como sigue:
(35)

De la ecuacion (34) se deduce que para e = I, lila velocidad relativa


antes del choque es exactamente igual a la velocidad relativa despues
del choque", luego:
VA -VB =v'B-V'A

(36)

194

CINEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

Problema 4.12. Un carro de ferrocarril de nIA = 40 000 kg se desplaza


a una velocidad uniforme de 60 km/h en via recta y choca con otro carro
(figura 4.35) cuya ,masa nIB = 30 000 kg YVB = 40 m/h en la misma direcci6n y sentido que el primero. Si e = 0.20 calcular:
1. La velocidad de cada carro despues del impacto.
2. El impulso durante el tiempo de deformaci6n.
3. El impulso durante el tiempo de restihlci6n.

Iuu

IUU

00

7777777777777777777
Figura 4.35
Solucion: Podemos considerar el choque como central directo y que la
cantidad de movimiento se conserva, y emplear la f6rmula (18):
(18)
Debemos homogeneizar las unidades como sigue:
VA =60 km/h=16.67 m/s;

VB = 40 km/h= 11.11 mls

Aplicando la ecuacion fundamental de la conservacion de la cantidad de


movimiento lineal, podemos establecer:
[1]

[2]
[3]

195

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTiCULA

Pero

[4]
mBu B = (30000 X11.11) = 333300 N - s

[5]
[6]
[7]

Sustituyendo [4], [5], [6] y [7] en [3]:


666800 + 333300

40 000

utA

+30000 u t B

[8]

[9]

Como
t

V'B -v A

= (0.20)(5.56) = 1.112

[10]

[11]
Sustituyendo [10] en [8]
1 000100 = 40 000 utA +33 360 + 30 000

..

V'A

966740
70000

13.81 mls

v'B=1.112+13.81=14.92 mls

De la expresi6n

vtA

[12]

[13]

[14]

fFb dt = mAuA -mAu

[15]

fFodt

[16]

nIBV

nIBV B

196

CrNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTfCULA

restando miembro a miembro:

Al despejar a u:
v

= mAv A + mBv B = 666800 + 333 300 = 1000100 = 14.287 m/s


mA + mB

70000

70000

= IV I= 14.287 ml s

Ca1culo del impulso durante el tiempo de deformacion. De la ecuacion


[16]:

restando miembro a miembro:

fFDdt

= mBv - mBv B =

(30000 )14.287 - 30 000 (11.11)

30000(14.287 - 11.11) = 30000(3.177) = 95310 N-s


Ca1culo del impulso durante el tiempo de restitucion.
De la ecuacion [11]:

fFRdt

= mBv'B-mBv = 30000(V'B-V)

= 30000(14.922 - 14.287) = (30000)(0.635) = 19050 N-s

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

197

Resumen de resultados:
V'B

= 14.92 m/s ---)

V'A

13.81 m/ s ---)

JFodt = 95310 N - s---)


JFRdt = 19050 N - s---)
Problema 4.13. Demostrar que si el irnpacto es perfectamente ehistico,
la energia del sistema tambien se conserva.
En el problema anterior determinar las velocidades de cada carro considerando que el irnpacto es perfectamente elastico; es decir, e =1.
Soluci6n: Sabemos que:
mAvA +mBvB

= mAv'A+mBv'B

e = v' B - v' A = 1
vA - vB

[1]

[2]

La ecuacion [1] se puede transformar en:

[3]
[4]
de [2]:

[5]

tambien

[5']

198

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

multiplicando miembro a miembro ordenadamente [4] y [5], obtenemos:


[6]
[7]
Ordenando los terminos y multiplicando por Y2 obtenemos:

Esta ultima expresi6n demuestra que la energia antes del impacto es


exactamente igual a la energia despues del impacto; es decir, no existe
perdida de energia. No es por demas hacer notar que para valores diferentes
de 1 esto no se cumple.
Ca1culo de las velocidades de cada carro despues del impacto en ~l
problema 4.12, al considerar e = 1 (impacto perfectamente elastico).
Soluci6n: Sabemos que

U'R-U'A

= 16.66 -11.11 = 5.55 ..

u'R

= 5.55 + u'A

[2]
[3]

Sustituyendo (2) en (3) y dando valores a los


tes,obtenemos:

h~rminos

correspondien-

40000(16.66) + (30 000)(11.11) = mAu'A +mR(5.55 + u'A)


666400 + 333 300 = 40000 u'A +30000 u'A +166 500

199

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

U A -

O'B

833200 - 11
90 m I s
.
70000

5.55 + 11.90 = 17.45 m/s

Comprobaci6n: Como e = 1 las velocidades relativas antes y despues


del impacto son exactamente las mismas pero de senti do contrario.

(17.45 - 11.90) = (16.66 - 11.11) = 5.55 m/s


Resultados antes del impacto:

16.66 mls ~
VB = 11.11 mls ~
VA

Despues del impacto:

VA =11.90 m/s-+
VB=17.45m/s~

Calculo de la energia antes del impacto.

[~ (40)16.66 2 + ~30(11.11)2 ] 1000 = (5551.112 + 1851.48)1000


= (7 402.6)(1

000)

= 7 402

600 joules.

Despues del impacto:

[~(40)11.92 + ~30(17.45)2

}ooo

(2832.2 + 467.54)1000 = 7399.74(1000)

7399740 joules.

200

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTI<;:ULA

Problema 4.14. Dos esferas de masas iguales rnA = rn B = 2 kg chocan


con velocidades iniciales, respectivamente, de VA = 3 m/ s ~ 30 Y VB
= 4 m/s ~ 45, como se muestra la figura 4.36. Si e = 0.80, calcular las
velocidades finales de cad a esfera.

Figura 4.36
Solucion: De acuerdo con la figura, se trata de un choque central oblicuo, y la linea de choque coincide con el eje de las x.
Convenci6n + ~

Figura 4.37
v Ax = 3(cos 30) = 2.6 m/s
VBx = -4(0.7071) = -2.83 m/s
VAy

(3)(1/2)

1.5 m/s

VBy = (4)(0.7071) = 2.83 m/s

201

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA

Diagrama vectorial del sistema.

Figura 4.38
Por la 3a ley de Newton (accion-reaccion):
F~t - F~t = 0,

por 10 que el momenhlm se conserva aplicando la ecuacion (18) modificada; podemos establecer, para la direccion x-x:
[1]

como

mAvAx =

(2)(2.6)

= 5.2

N-5

m B VBx = (2)( -2.83) = -5.66N-s

[2]
[3]

[4]
[5]
Sustituyendo [2], [3], [4] y [5] en [1]:
5.2 - 5.66 = 2v' A x +2v' Bx

Sabemos que en este caso

VAx -VBx

de [7], al despejar a V' BX l obtenemos:


v' Bx = 0.80(v Ax - VBx) + V' Ax = (0.80)[2.6 - (- 2.83 )]+ v' Ax

[6]

[7]

[8]

202

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

v' Bx

[9]

= 4.344 + v' Ax

Sustituyendo [9] en [6]


5.2 5.66

2V'Ax+2v'Ax+8.688

Sustituyendo y despejando a
v

de [9]:

[10]

2v'Ax+2(4.344+v'Ax)

[11]

4V'Ax+8 .688
V'AX'

obtenemos:

_ 5.2-5.66-8.688 _ -9.148 _ -2 287

Ax -

-.

/.,
mls

v' Bx = 4.344 + (-2.287) = 2.057 mls


v' At

Al quitar signos:

= 2.287 mls -

v' Bx = 2.057 mls ~

del diagrama vectorial (Fig. 4.38) sumando todos los vectores con respecto al eje y-y, y como no existe ninguna fuerza extema en esa direccion se
conserva el momentum, por tanto, las componentes verticales de la velocidad son las mismas.

mBVBy =

(2)(2.83) = 5.66 N - s = ntBVSy

VBy =

2.83 mls = VBy

203

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

Hacienda tm diagrama individual para cad a esfera, podemos probar facilmente los valores anteriores; sin embargo, basta construir el de A:
A

AX

----.
111
'U

A.

111 A 'D Ay

Figura 4.39
Es evidente que en los diagrams (figura 4.40 a y b) al sumar can respecto a y-y:

y de manera similar

par tanto:
mls

.. VAy

2.83 mls

.. VBy

V Ay = VAy = 1.5

VBy

VBy

Finalmente :

Figura 4.40

= 1.5

mls i

2.83 mls i

l\
204

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

tgA

=~=0.6558
2.287

..

,/,... = 2.83 = 1.375


t g'f'ts
2.057
.. s = 53.98

VA ~ = 2.735 m/s
:=

senA

I
350 m/:s
vB
= 2.83 =.

senB

4.2 Impulso angular y cantidad de movimiento angular


en una partfcula y en un sistema de partfculas
La cantidad de movimiento angular de 1ma particula que tambien se conoce con el nombre de momento del momentum se define como el momento
de la cantidad de movimiento lineal (mv) con respecto a un eje considerado
y se acostumbra representar por HOI si "ON es el origen de un sistema de
referencia XI YI Z (Fig. 4.41)1 donde res el vector de posicion de la cantidad de
movimiento lineal con respecto al p1mto "011, del sistema XI Y, Z.
l

Figura 4.41

205

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTfCULA

Para una particula:


(37)

Ho = (r) x (mv)

Para un sistema de varias particulas:


(38)

Ho = I:(r) x (mv)

Conviene, en la practica de aplicacion, descomponer cad a vector en sus


componente ortogonales x, y, z y formar un determinante.
As!:

ai + bj +ck

(39)

v =v)+vyj+vzk

(40)

Ho=m

a
vx

vy

k
c
vz

(41)

dependiendo del ntimero de particulas del sistema.

Problema 4.15. Un sistema esta formado por tres particulas A, B, C,


cuyas masas son: m A = 3 kg, mB = 2 kg Y me = 1 kg, Y las velocidades de dichas particulas son, respectivamente:
VA

=8j ; vB =-lOi

Vc

=3i-2j+3k

206

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

c
I
VB

Vc

8m

4m
T - - - - - - + - - - -.... - - - - - - --

Figura 4.42

Soluci6n: de la figura 4.42 se deduce:

=3k

fB

= 6j

fC

= 4i + 8j + 2k

Ho=

fA

i
3

+2

-2

-10

+ 1

207

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PART[CULA

Ho x = 3(0 - 24) + 2(0 - 0) + (1)(24 - (-4 = -72i + 28i = 44i


Hoy

= 3(0 -

0) + 2(0 - 0) + (1)(6 -12)

= 0 + 0 + 6j -12j = -6j

Ho z = 3(0 0) + 2(0 + 60)k + (1)( -8k 24k)


Ho z = 0 + 120k 32k = 88k
:.

Ho=44i-6j+88k

Impulso angular de una particula

Impulso angular. Se denomina asi al momenta del impulso de una fuerza


F con respecto a un eje 0 ptmto dado, y su expresion matematica, para
un tiempo comprendido' entre tl y t2 es:
(impulso angular)o
Pero

(42)

Mo=rxF;

Tambien: (impulso angular)o

(43)

(jl4)

Si la fuerza F es constante, la expresion (42) se reduce a la siguiente ecuacion esc alar .

{Imp. Ang.)o = MoL1t

(45)

208

ONEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTICULA

Principio del impulso y de la cantidad de movimiento angulares,


en una particula
De la 2a ley de Newton, podemos establecer:
'LF=m

dv
dt

(46)

Multiplicando por r
dv
dt

rx IF = (r)x (m-)

(47)

dv
dt

Pero

rx'LF = IMa = (r)x(m-)

(48)

Como

Ao

(49)

(r)x(mv)

Al derivar con respecto al tiempo esta ecuacion, obtenemos:


dHa
dt

(dr)x (mv) +(r) x (!mv)


dt
dt
dv
dt

= (V) x (mv) +(r) x(m-)

Pero V

x mv =

(50)

(51)

a por ser vectores colineales.


dHa
dt

dv
dt

De (48), por tanto,

-=(r)x(m-)='LMa

(52)

Ordenando:

'LMadt=dHa

(53)

209

IMPUlSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA

Al integrar esta expresion entre los limites de tl a t2 se tiene:


(54)

Ordenando la ecuacion:

Esta expresion se identifica como "ecuacion del principio del impulso y


de la cantidad de movimiento angulares".
Problema 4.16. Si el proyectil mostrado en la figura 4.43 tiene una
/

mas a de mp = 3 kg Y una velocidad inicial Vo = 300 m/ Sf calcular la


cantidad de movimiento angular del proyectil con respecto al origen "0"
del sistema x, y, z cuando alcanza su altura maxima.

Figura 4.43
Soluci6n: El proyectil alcanza su altura maxima cuando
Vy =

Para

Vy

0; 0

= 0, as!:

vosena - gt = 0

[1]

300sena gt

[2]

= 300(1/2) = 15.29 seg.


9.81

Vy

210

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PART[CULA

Co~o

para Ynuix'

Vy =

Ymax

(v Qsena)t-

para t = 15.29 seg.:

2 gt;

11

Ymax =(300)"2(15.29)-"2(9.81)15.29 = 2293.5 -1146.7 = 1 146.7

Pero

Vx = Va cos a = (300)(0.866) = 259.8 m/s


mpvx

= (3)(259.8) N - s = 779.4 N - s

Y
_ -......r--mvX

---.~--~--------------

Figura 4.44
Ho = (r)x(mv); Ho = mrv sen$

Pero,

rsen~ =

1146.7 m

.. Ho = (779.4) (1146.7)

= 893 738 m-N-s

:. Ho = 893 738 m-N-s

Problema 4.17. Un disco esta enchavetado a till eje y el momento Mo


ejercido por el eje sobre el disco varia de acuerdo con la ecuaci6n Mo = 2t2
+ 4t, en la que Mo esta en m-N y t en segtilldos. Ca1cular el impulso angular del eje sobre el disco en el intervalo de tl = 0 a t2 = 4 seg.

211

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA

Soluci6n: Sabemos que (imp. ang.)o =

f t1t2Mo

dt =

2t
4t
f tlt2(2t2 +4t)dt [ +3
2]

Resultado: Imp. ang.

f:12Mo

dt

42.664 + 32 = 74.66 m-N-s

74.66 m - N - s

Conservaci6n de la cantidad de movimiento angular

Se dice que una particula conserva su cantidad de movimiento angular


cuando la suma de los impulsos angulares que acruan sobre ella es igual
con cero; es decir, e12. fermino de la ecuaci6n (55) desaparece, quedando tmicamente:
(56)

Utilizando f6rmulas de tipo escalar, podemos establecer:


Ho = muoA = const.;

:. I

Mo

0,

porque

IMo= dHo

dt

dconst.
dt

=0

(57)

bien:

(58)

Figura 4.45

x
mu

212

ClNEMATICA Y DINAMICA DE LA PART!CULA

Problema 4.18. Una partieula de masa m = 2 kg esta unida a una cuerda por uno de sus extremos y se la hace girar como pendulo conieo. Si el
cuerpo gira a una distaneia de 37.5 em del eje fijo OA, con 0) = 9.42 rad/s,
calcular la eantidad de movimiento angular 0 el momento del momentum
con respecto al eje fijo A.

.............

,
\

'-----------/
37.5 em

l1T
~~~;--I

IY
1

___

~~~

__ x

/1 A
// I
z/
I
,/
I
I

Figura 4.46
Soluci6n: Como las Micas fuerzas que estan aetuando en el sistema
son el peso W del cuerpo y la tension T de la euerda, y por estar eontenidas en un plano coplanar con el eje OA no produeen momentos; por 10
tanto, LMA = l:Mo = 0, 0 bien:

De la formula (55):
'\

HOI +

t2

:EMo dt

tl

Pero,

= H0 2

[1]

HOI = H0 2 = Ho

[2]

Ho = (0.375)mv

[3]

v = cor = 9.42 (0.375)


V = 3.53m/s

[4]
[5]

Al sustituir [5] en [3]:


Ho = (0 - 375) (3.53) 2 = 2.647 m-N-s
Ho = 2.647 m-N-s

indice

Pr61ogo ...................................................................................................... 7
I

CINEMATIC A DE LA PARTfcULA .................................................. 9


1.1. Conceptos fundamentales y definiciones ................................ 9
1.2. Movimiento rectilineo ............................................................... 14
1.3. Metodos graficos aplicados al movimiento rectilineo ......... 29
1.4. Caida libre y tiro vertical ..................................................... ..... 35
1.5. Movimiento curvilineo (tiro parab6lico) con respecto
a un sistema bidimensional ...................................................... 39
1.6. Movimiento relativo con respecto a un sistema en
traslaci6n ..................................................................................... 47
1.7. Movimiento curvilineo cualquiera con respecto a un
sistema bidimensional ............................................................... 56
1.8. Componentes tangencial y normal de la aceleraci6n ......... 58
1.9. Componente radial y transversal de la velocidad y de
la aceleraci6n .............................................................................. 64
1.10 Movimiento dependiente .......................................................... 70

II DINAMICA DE UNA P ARTfcULA ............................................... 79


2.1. Conceptos fundamentales y definiciones .............................. 79
2.2. Aplicacion de la segunda ley de Newton al movimiento
q.e particulas en una misma direccion y curvilineo ............. 82
2.3. Sistemas de particulas ............................................................. 102
2.4. Principio de D-' Alembert ........................... ,;: ........................... 103
2.5. Movimiento del centro de masa de un sistema
de particlilas ............................................................................. 105

III TRABAJO Y ENERGfA EN LAS P ARTfcULAS .......................... 109


3.1. Conceptos fundamentales y definiciones ............................ 109
Principio del trabajo y la energia (deducci6n de la
ecuacion fundamental) ........................................................... 118
Trabajo en resortes ................................................................... 129

21 4

CiNEMATICA Y DINAMICA DE LA PARTiCULA

3.2.

3.3

Sistema de particulas .............................................................. 138


\
.
Fuerzas conservahvas ............................................................. 138
Conservaci6n de la energia .................................................... 138
Potencia ..................................................................................... 150
Rendimien to .............................................................................. 150

IV IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN UNA


PARTICULA ....................................................................................... 159
4.1 Impulso lineal ........................................................................... 159
Principio del impulso y de la cantidad de movimiento
lineales ....................................................................................... 160
Sistema de particulas .............................................................. 182
Fuerzas impulsivas .................................................................. 182
Conservaci6n de la cantidad de movimiento lineal .......... 186
Impacto 0 choque .................................................................... 189
4.2. Impulso angular y cantidad de movimiento angular
en una particula y en un sistema de particulas ................. 204
Impulso angular de lma particula ........................................ 207
Principio del impulso y de la cantidad de movimiento
angulares, en una particula ................................................... 208
Conservaci6n de la cantidad de movimiento angular ...... 211

Impreso en los Talleres Graficos


de la Direccion de Publicaciones
del Instituto Politecnico Nacional
Tresguerras 27, Centro Historico, Mexico, D. F.
Abril de 2002, Edicion: 2 000 ejemplares
CUIDAOO EDITORIAL Y CORRECCI6N: Miguel Angel Tenorio Trejo
DISENO DE PORTADA Y FORMACI6N: Wilfrido Heredia Dfaz
SUPERVISI6N: Manuel Toral Azuela
Delfino Rivera Belman
PRODUCCI6N: Alicia Lepre Larrosa
DIVISI6N EDITORIAL: Jesus Espinosa Morales
DIRECTOR: Arturo Salcido Beltran