IMPLEMENTACIN DE UN POSICIONADOR ELECTRONEUMTICO

INTELIGENTE QUE GENERE EL DIAGNSTICO Y CONTROL DE LA

POSICIN DE UNA VLVULA PROPORCIONAL E INTEGRACIN A
UNA RED INDUSTRIAL HART PARA EL CONTROL AUTOMTICO DE
LA VARIABLE NIVEL EN EL LABORATORIO DE REDES
INDUSTRIALES Y CONTROL DE PROCESOS DE LA UNIVERSIDAD DE
LAS FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSIN LATACUNGA
Realizado por:
Paola Calvopia O.
Estefana Serna V.

Revisado por:
Director: Ing. Edwin Pruna P.
Codirector: Ing. Washington Freire Ll.

AGENDA

Objetivos
Descripcin del sistema y sus componentes
Protocolo de comunicacin Hart

Desarrollo del proyecto

Anlisis de resultados
Conclusiones y recomendaciones

OBJETIVOS
Investigar las caractersticas y funcionamiento de los posicionadores
electroneumticos para controlar la posicin del vstago de una vlvula proporcional

Conocer la utilizacin, configuracin y programacin de equipos que trabajan con

tecnologa HART

Realizar pruebas con el mdulo didctico existente en el laboratorio para el

control de nivel de agua.

Implementar el posicionador electro neumtico inteligente DVC6200 en la vlvula

proporcional del mdulo didctico de control de nivel de agua.

OBJETIVOS
Integrar el posicionador electroneumtico a una red industrial
HART para el diagnstico de la vlvula proporcional.
Realizar el control automtico de la variable nivel.
Analizar las ventajas y desventajas de utilizar un posicionador
para el control automtico de la variable nivel.
Dotar de un manual de funcionamiento del posicionador electro
neumtico DVC6200

Diagrama de bloques del sistema

TRANSMISOR DE NIVEL TIPO RADAR

Rosemount 5402

El Transmisor de radar de la serie 5400 de Rosemount es un transmisor de nivel

constante inteligente de dos lneas para una amplia gama de condiciones de
proceso y aplicaciones. Las caractersticas incluyen:

Alta frecuencia (26 GHz)

El haz estrecho: aberturas pequeas y cnicas altas,
siendo ms fcil evitar reflexiones no deseadas de
obstculos mecnicos, como agitadores y bobinas
calefactoras.
Antena cnica resistente a la acumulacin de material
y a la condensacin.

Principio de funcionamiento
Se instala en la
parte superior del
depsito

Procesamiento
informacin

Parte de la
energa se
refleja

Emite pulsos de
microondas

Pulso alcanza la
superficie

Nivel

Altura
Deposito

Distancia

VLVULA DE CONTROL
Vlvula de control:
Vlvula accionada
capaz de modular el
flujo

Actuador: Proporciona
fuerza y movimiento

Actuador neumtico:
Actuador accionado por
la seal neumtica por
lo general de 3 -15 psi

Cuerpo: Sostiene
conjuntamente las
partes de la vlvula

Little Scotty 24000 con actuador Baumann 32

Modelo de la
vlvula

Modelo del
actuador

Rango
Nominal de
Presin

rea Efectiva del

diafragma

32-24588

Aire para
Cerrar

3 -13 Psi

32 in2

Carrera

Empaquetamiento

Dimetro del
Orificio

Tipo de
obturador

0,75 in

PTFE

20,6 mm

Asiento
metlico

POSICIONADOR

DEFINICIN
Es un instrumento neumtico del tipo de equilibrio
de fuerzas.

La fuerza ejercida por un

resorte
de
margen,
comprimido por una leva
unida al vstago de la
vlvula,

se equilibra contra la fuerza

con que acta un diafragma
alimentado
neumticamente por un rel
piloto.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

MONTAJE

PROTOCOLO HART
HIGHWAY ADDRESSABLE REMOTE TRANSDUCER
1980

1993

Es un protocolo de comunicacin diseado para aplicaciones de medicin y

control de procesos industriales.
Se llama un protocolo hibrido porque combina comunicacin analgica y
digital.
La habilidad de llevar esta informacin digital agregada es la base de los
beneficios clave de Hart

MODULACIN FSK
FREQUENCY SHIFT KEYING (FSK)
MODULACIN POR DESPLAZAMIENTO DE FRECUENCIA (MDF)

Se realiza modulando la
frecuencia de una seal
sinodal con amplitud
constante 1
1200 Hz 1
2200 Hz 0

 Dispositivo de campo.
Maestro primario: un PLC, o un sistema de control basado en un PC
Maestro secundario: un comunicador porttil

 Comunicacin en modo Burst

VENTAJAS
Configuracin o reconfiguracin del
dispositivo
Diagnstico del dispositivo
Identificacin y correccin de problemas
del dispositivo
Lectura de valores de medicin adicionales
suministrados por el dispositivo
Estado de operacin y bienestar del
dispositivo

MODEM HART
El modem Hart ofrece la
interfaz fsica entre los
dispositivos Hart y una PC
Windows con comunicacin
serie, con un diseo
robusto, ideal para el
personal en contacto con
los dispositivos Hart en un
entorno industrial.

SERVIDORES HART
HART SERVER
El servidor HART es un software de Windows
que acta como la interfaz de comunicacin
(OPC) entre el software del sistema y la red fsica
subyacente, se utiliza slo para configurar y
administrar los componentes fsicos que
componen una jerarqua del servidor HART

 PACTware (Process Automation Configuration Tool)

Estndar FDT
(Field Device
Tools)

Controlar
cualquier
dispositivo de
campo

Programa
Marco

Mdulos de
software DTM
(Device Type
Manager)

BASES DE DATOS HART

Implementacin - Conexin de la red Hart

Sistema implementado

Diagrama de bloques

CONFIGURACIN TRANSMISOR DE NIVEL

Propiedades del dispositivo
Tag
Descripcin
Informacin General
(Fabricante/ID/Modelo/#Serie)
Unidades de medicin (Nivel,
volumen, temperatura, distancia)

Propiedades del deposito

Geometry
Tank type
Tank Bottom Type
Tank Height
(Still pipe measurement)

CONFIGURACIN TRANSMISOR DE NIVEL

Condiciones del deposito (2)

L-Type

Directa
Indirecta
Raz cuadrada directa

Cambios rpidos (40 mm/s)

Superficie turbulenta
Espuma
Productos solidos
Rango dielctrico del producto n
Conversin a volumen

Ecos Falsos
Registrar
Eliminar

Asistente de Configuracin
Parmetros
Unidades de presin
(Pressure Units)

Tipo de Rel
(Relay Type)
Modo de Control
(Control Mode)
Fabricante del Actuador
(Actuator Menufacturer)

Psi

AoC
Travel
Control

Baumann

Modelo del actuador

Air to extend

(Actuator Model)

(Fail Open)

Tamao del Actuador

(Actuator Size)

32

Tiene presente un Amplificador

de la seal de control neumtica
(Volume Boster ) o un Escape rpido

de aire (Quick Release)?

Configuracin y Calibracin del

conjunto Vlvula - Actuador

No

Configuracin
inicial

Asistente de
configuracin

Autocalibraci
n
Busca los
puntos
extremos altos
y bajos.

Prueba de
respuesta escaln y
calcula el conjunto
de valores para el
ajuste de cada
ganancia del DVC

Ajuste
Experto

Configuracin Manual
Vlvula y
Actuador

Instrumento

Rango de
entrada
analgica

Entrada inferior
del rango:
4mA

Hoja de
especificaciones

Entrada superior
del rango:
20mA

Componentes
Internos

Tipo de asiento:
Metlico

Dimetro del
obturador:
0.813in

Condicin de cero
energa:
Abierto

Empuje hacia
abajo para:
Cerrar

Sintona del desplazamiento

Las configuraciones posibles
para esta vlvula son C, E, H
y autosintona, se realizaron
pruebas con cada una para
determinar la ms adecuada
para este proceso, para lo
cual se aplicaron escalones
de corriente y se registr el
tiempo
que
tarda
en
estabilizarse.

Tipo de

Ganancia

Ganancia de

Ganancia

configuracin

proporcional

velocidad

MLFB

4.4

3.0

35

5.5

3.0

35

8.4

4.2

31

8.6

3.3

30

Asociar Tags

Asociar Tags
Hart Server

S7200 OPC Server

MODELAMIENTO DEL SISTEMA

HERRAMIENTA IDENT DE MATLAB

MODELOS NO LINEALES

MODELOS ESTIMADOS

CONTROLES CONVENCIONALES

P
PD
PI
PID

Relacin lineal continua

Inconveniente: Offset
Permite incrementar la ganancia
Inconveniente: Tiempo optimo
Corrige offset
Inconveniente: Saturacin Integral

Suma las acciones P+I+D

ASISTENTE PID

CONTROL DIFUSO
La lgica difusa es un mtodo de toma de decisiones basado en reglas
utilizado para expertos y sistemas de control de procesos.
Si el usuario puede
describir una estrategia
de control cualitativo ,
puede utilizar la lgica
difusa para crear un
controlador difuso.

Control Difuso en Labview

DIAGNSTICO

En lnea

Grficas en tiempo
real de la variables
Hart

Diagnstico
Firma de la vlvula

Registro grfico del

estado del conjunto
vlvula-actuador

Diagnstico Manual

Escalones de
porcentaje de
desplazamiento del
vstago de la vlvula

Fuera de lnea

REGISTRO DE DATOS

ANLISIS DE RESULTADOS

PRUEBA DE SINTONIZACIN DEL POSICIONADOR

Los escalones de corriente fueron equivalentes a cambios de porcentaje de
desplazamiento de 50% a 25%, de 25% a 75%, de 75% a 38%, de 38% a 88%,
de 88% a 13% y de 13% a 32%.

RESULTADO DE SINTONIZACIN

Modelo matemtico de la estacin de nivel

+ 1 | 1 + +

= 1

+ + + 1 +
yt: Salida en tiempo t
na: Numero de polos.
nb: Nmero de ceros + 1
nk: Tiempo muerto en el
sistema.

+ ()

na M Ny*Ny A(q)
nb M Ny*Nu B(q)
nk M Ny*Nu ceros del polinomio B.

VALIDACIN DEL MODELO MATEMTICO

PROPORCIONAL

PROPORCIONAL DERIVATIVO

Proporcional Integral

Proporcional Integral Derivativo

Lgica Difusa

Diagnstico Firma de la vlvula

Software Labview

Comunicador 475

Diagnstico Firma de la vlvula

Presin de entrada vs. Tiempo

% de Desplazamiento vs. Tiempo

% Punto de consigna vs. Tiempo

Diagnstico Firma de la vlvula

Software Labview

Comunicador 475

Diagnstico Firma de la vlvula

Presin de entrada vs. Tiempo

% de Desplazamiento vs. Tiempo

% Punto de consigna vs. Tiempo

Diagnstico Fuera de lnea manual

Se realizaron pruebas con el
diagnstico fuera de lnea manual,
aplicando al posicionador escalones
de corriente de 12, 8, 16 y 11 mA
como seal de control

Conclusiones y
Recomendaciones

CONCLUSIONES
El controlador inteligente de la vlvula o posicionador evita que el control sea
errtico y lo vuelve estable al compensar las fuerzas de desequilibrio que actan
sobre la vlvula, mejorando el control de la variable nivel en este caso.
La implementacin del posicionador mejor sustancialmente la estabilidad de la
vlvula y la estabilidad del sistema pero en menor grado, por lo que se concluye
que se incrementa la vida til del elemento de control final.
El posicionador permite realizar una configuracin y calibracin en menor
tiempo
ya que no es necesario retirar la vlvula del sistema al utilizar un
configurador de campo que posee un asistente que gua paso a paso al
personal.

CONCLUSIONES
El protocolo Hart integra una seal digital sobre la seal de control de 4 a 20
mA que comunica instrumentos convencionales e inteligentes sin necesidad de
modificar el diseo del sistema.
El protocolo Hart define variables universales que los distintos dispositivos Hart
poseen, lo que hace posible acceder a informacin general del dispositivo as
como informacin especfica de su funcionamiento.

CONCLUSIONES
El modem Hart permite integrar un ordenador a una red industrial lo que facilita
el almacenamiento y procesamiento de informacin como atributos generales de
fbrica y variables Hart.
El sistema posee un modelo matemtico no lineal por lo que el control de la
variable nivel mejor al utilizar un algoritmo de control automtico con lgica
difusa.
Pactware y Hart Server permiten monitorear el funcionamiento de la vlvula en
lnea, adems tienen la opcin de llevar un registro de esta informacin, con la
diferencia que Hart Server sirve de interfaz con el entorno Labview.

CONCLUSIONES
El software Labview mejora la presentacin de la informacin del lazo control,
as como datos Hart en una Interfaz Humano Mquina que incluyen grficas e
indicadores que son intuitivos para el usuario.
La firma de la vlvula es un mtodo de diagnstico muy completo, ya que
permite comprobar detalladamente el estado del conjunto vlvula actuador,
dando a conocer un conjunto de parmetros como: friccin, presin de
transicin, presin inicial para apertura y cierre, desplazamiento del vstago,
rango de presin del actuador de la vlvula, etc.

RECOMENDACIONES
Antes de realizar cualquier pruebas verificar el correcto accionamiento de los
dispositivos dentro de su rango de trabajo.
El suministro de presin del posicionador debe ser mayor a (5 PSIg) y no debe
sobrepasar (145 PSIg) o la presin mxima del actuador o el que sea el menor.

Verificar que la posicin del dip switch del posicionador sea la correspondiente
para el tipo de comunicacin que se va a realizar (punto-punto o multipunto).
Comprobar que el instrumento este en modo servicio despus de realizar la
configuracin o calibracin de un instrumento Hart.

RECOMENDACIONES
El voltaje mnimo en los terminales del instrumento debe ser 9.5 VCD para
control analgico y 10 VCD para una comunicacin Hart, con una corriente
mnima de 4mA.
Recuerde que el microprocesador reinicia con 3.5 mA.

No sobrepasar el voltaje mximo 30 VCD que soporta el posicionador.