"O mundo inteiro de maquinarios...

e
inspirado pela tocata de orgaos reprodutores. O projetista anima
objetos artificiais por simulacao de
movimentos de animais engajados na
propagacao das especies. Nossas
maquinas sao Romeus de aco e
Julietas de ferro fundido.
Allen & Unwin, 1966

AMB1006 - MECNICA
APLICADA AS MQUINAS
Tera-Feira, 31 de Maro, 2015

Alex Araujo, 2014

AMB1006, UFERSA-Mossor

Antes de Iniciarmos
ltima aula:
Elos de Molas
Elos flexveis
Exerccios
Hoje:
TC Proposto: 10-1, 10-5a pag.562 e 563 do Norton
(Entrega em uma semana)
Tpicos Abordados:

Novo Capitulo-Fundamentos de dinmica:

Leis de Newton do movimento;
Modelos dinmicos
Massa
Momento de Inercia de 1. Ordem
2

Leis de Newton do
Movimento
A analise da forca dinamica envolve a aplicacao das tres leis de
Newton do movimento,que sao:
Um corpo em repouso tende a permanecer em repouso, e um corpo
em movimento uniforme tende a permanecer em movimento
uniforme, a nao ser que seja submetido a uma forca externa.
A taxa de variacao do momento linear de um corpo possui
magnitude igual a soma das magnitudes das forcas que atuam sobre
ele e atua na mesma direcao e sentido de tal soma vetorial.
3 Para cada forca ativa, existe uma forca de reacao de mesma
magnitude e direcao e em sentido contrario.

Leis de Newton do
Movimento
A segunda lei e expressa em termos da taxa de variao do
momento linear,

L mv

m e a massa do corpo e v sua velocidade. Assumiremos que m e

constante em nossas analises.
Assim, a taxa de variao do momento linear

dL
dv
m
ma
dt
dt
a e a acelerao do centro de massa.

ma

Leis de Newton do
Movimento
Podemos diferenciar duas classes de problemas de dinamica,
dependendo do numero de grandezas conhecidas e de quais
sao aquelas a ser determinadas.
O problema de dinamica direta e aquele em que conhecemos
tudo sobre as cargas externas (forcas e/ou torques) sendo
exercidas no sistema e queremos determinar as aceleracoes,
velocidades e possiveis deslocamentos provenientes da
aplicacao de tais forcas e torques.
Essa subclasse e tipica dos problemas encnotrados em um curso
introdutorio de dinamica, por exemplo, determinar a aceleracao
de um bloco deslizando para baixo sobre um plano, sob a
atuacao da forca da gravidade. Dados F e m, solucionamos o
problema para a.

F
a
m

Leis de Newton do
Movimento
A segunda subclasse de problemas de dinamica e chamada de
problema de dinamica inverso,
aquele em que conhecemos as (desejadas) aceleracoes,
velocidades e deslocamentos impostos em nosso sistema e
desejamos resolv-los a fim de determinar as magnitudes,
direcoes e sentidos das forcas que sao necessarias para fornecer
os movimentos desejados e o que resulta deles.
Esse caso de dinamica invertida e algumas vezes chamado de
cinetostatica. Dados a e m, solucionamos o problema para F.

ma

Modelos Dinmicos
E geralmente conveniente na analise dinmica criar modelos
simplificados de peas complicadas. Esses modelos so, s vezes,
considerados como conjunto de pontos de massas(ponto
material) conectados por uma barra de massa desprezvel.
Para um modelo de um corpo rgido ser dinamicamente
equivalente ao corpo original, trs situaes devem ser
verdadeiras:
A massa do modelo deve ser igual a massa do corpo
original.
O centro de gravidade deve estar na mesma posio do
centro de gravidade do corpo original.
O momento de inrcia de massa deve ser igual ao do
corpo original.

Massas
Massa nao e peso!
Massa e uma propriedade invariavel de um corpo rigido. O peso
de um mesmo corpo varia dependendo do sistema gravitacional
a que esta submetido.
Assumiremos que a massa das pecas usadas aqui sera constante
no tempo.
Para muitas mquinas sujeitas s condies terrestres, isso e
razovel. A taxa em que o carro perde massa durante o
consumo de combustvel, por exemplo, e lenta o suficiente para
podermos ignora-la quando calcularmos esforcos dinamicos em
curtos intervalos de tempo.
No entanto, isso nao sera uma suposicao segura para um veiculo
como o nibus espacial, cuja massa varia rpida e
drasticamente durante sua decolagem.

Massas
Quando projetamos mquinas, devemos primeiro fazer uma
anlise cinemtica completa do nosso projeto, a fim de obter
informaes sobre as aceleraes das peas mveis.
Posteriormente, precisamos usar a segunda lei de Newton para
calcular as foras dinmicas.
Para tanto, devemos saber as massas de todas as peas mveis
que possuem acelerao.

Massas
Mas as peas ainda no existem!
Assim como em qualquer problema de projeto, no possumos
informaes suficientes nesse estgio de projeto para determinar
precisamente o melhor tamanho e formas das peas.
Devemos estimar as massas dos elos e outras peas do projeto a
fim de dar o primeiro passo no clculo.
A seguir, teremos de iterar para solues cada vez melhores, a
medida que geramos mais informaes. (Ver Secao 1.5 no
processo de projeto para rever o uso das iteracoes no projeto).

Massas
Uma primeira estimativa das massas das peas do mecanismo do
projeto pode ser obtida assumindo algumas formas e tamanhos
razoveis e escolhendo materiais apropriados.
Entao, calcula-se o volume de cada pea e multiplica-se o
volume pela massa especfica do material (no o peso
especifico) para obter uma primeira aproximao da sua massa.
Esse valor de massa pode ser, assim, usado na equao de
Newton.

Massas
Como saberemos se o tamanho e as formas dos elos escolhidos
so tanto aceitveis quanto otimizados individualmente?
Infelizmente, no saberemos ate prosseguirmos com os clculos
atravs de uma analise completa de tenso e deflexo das
peas.
Em geral, especialmente no caso de elementos estreitos e longos
como eixos e elos delgados cujas deflexes de suas peas sob
ao de cargas dinmicas limitaro o projeto ate para pequenos
nveis de tenso. Em alguns casos as tenses sero excessivas.

Massas
Provavelmente iremos descobrir que as peas falham diante de
esforos dinmicos.
Assim, teremos de retornar s nossas suposies iniciais de formas,
dimenses e materiais de tais peas, reprojet-las e repetir as
analises de foras, tenso e deflexo. Projetar e, inevitavelmente,
um processo iterativo.

Massas
O tpico de analise de tenso e deflexo est alm do mbito
deste texto, e no ser mais discutido aqui.
Esse tpico e mencionado apenas para colocar nossa discusso
de analise da fora dinmica dentro do contexto.
Estamos analisando essas forcas dinmicas principalmente para
proporcionar as informaes necessrias para fazer a analise de
tenso e deflexo em nossas pecas!

Massas
Tambm vale observar que, ao contrario de uma situao de
fora esttica na qual um projeto falho pode ser corrigido
adicionando-se mais massa a pea para torn-la mais resistente,
fazer isso em uma situao de foras dinmicas pode apresentar
um efeito deletrio.
Mais massa com a mesma acelerao gerara tanto maiores
foras como maiores tenses!
O projetista de mquinas geralmente precisa remover massa (em
lugares corretos) das peas a fim de reduzir as tenses e
deflexes devidas a F = ma.

Massas
Assim, o projetista precisa ter um bom conhecimento em
propriedade de materiais e em anlise de tenso e deflexo das
formas apropriadas e dimenses das peas para uma mnima
massa, enquanto maximiza a resistncia e rigidez necessrias
para suportar as foras dinmicas

MOMENTO DE MASSA E
CENTRO DE GRAVIDADE
Quando a massa de um objeto e distribuda ao longo de sua
dimenso, este possuir um momento com relao a qualquer
eixo de escolha.
A Figura mostra a massa de um perfil em um sistema de
coordenadas xyz. Um elemento infinitesimal de massa tambem e
mostrado.

MOMENTO DE MASSA E
CENTRO DE GRAVIDADE
O momento de massa (primeiro momento de massa) do
elemento infinitesimal e igual ao produto de sua massa pela sua
distancia do eixo de interesse. Quanto aos eixos x, y e z, sao eles:

dM x xdm
dM y ydm
dM z zdm

MOMENTO DE MASSA E
CENTRO DE GRAVIDADE
Para obter o momento de massa do corpo como um todo,
integramos cada uma das expresses:

M x xdm
M y ydm
M z zdm

MOMENTO DE MASSA E
CENTRO DE GRAVIDADE
Se o momento de massa que faz referncia a um eixo em
particular for numericamente igual a zero, ento esse eixo passa
atravs do centro de massa (CM) do objeto
Em sistemas sujeitos s condies terrestres, coincidente com o
centro de gravidade (CG).
Por definicao, a soma dos primeiros momentos de massa de
todos os eixos atraves do centro de gravidade e zero.
Teremos de localizar o CG de todos os corpos em movimento dos
nossos projetos, pois a componente linear da acelerao de
cada corpo e calculada agindo em tal ponto.

MOMENTO DE MASSA E
CENTRO DE GRAVIDADE
Se o momento de massa que faz referncia a um eixo em
particular for numericamente igual a zero, ento esse eixo passa
atravs do centro de massa (CM) do objeto
Em sistemas sujeitos s condies terrestres, coincidente com o
centro de gravidade (CG).
Por definicao, a soma dos primeiros momentos de massa de
todos os eixos atraves do centro de gravidade e zero.
Teremos de localizar o CG de todos os corpos em movimento dos
nossos projetos, pois a componente linear da acelerao de
cada corpo e calculada agindo em tal ponto.

MOMENTO DE MASSA E
CENTRO DE GRAVIDADE
E geralmente conveniente modelar um perfil complicado em
vrios perfis simples interligados cujas geometrias individuais
permitam um processamento de suas massas e da localizao
de seus CGs.
O CG global pode ser encontrado pela soma dos momentos
primrios desses perfis compostos igualados a zero.
O Apndice C contm frmulas para os volumes e as
localizaes dos centros de gravidade de alguns perfis comuns.