PROYECTO DE CINEMATICA Y CINETICA DE UN MECANISMO

- Resumen. (descripcin, componentes, mtodo y limitaciones de

clculo, conclusiones)
DESCRIPCION:
Es un aparato de elevacin de funcionamiento discontinuo, destinado a
elevar y distribuir las cargas mediante un gancho suspendido de un
cable, desplazndose por un carro a lo largo de una pluma.
La gra es orientable y su soporte giratorio se monta sobre la parte
superior de una torre vertical, cuya parte inferior se une a la base de la
gra. La gra torre suele ser de instalacin temporal, y est concebida
para soportar frecuentes montajes y desmontajes, as como traslados
entre distintos emplazamientos. Se utiliza sobre todo en las obras
de construccin.
Est constituida esencialmente por una torre metlica, con un brazo
horizontal
giratorio,
y
los motores de
orientacin,
elevacin
y distribucin o traslacin de la carga.

COMPONENTES
La gra torre se posee los siguientes componentes:
Placa Base: Es la estructura de la gra en contacto con el suelo. Ser la
encargada de resistir y repartir los esfuerzos que se transmitan desde la
estructura de la gra hasta el terreno.
Mstil: Estructura en celosa de seccin cuadrada, ser la encargada de
transmitir los esfuerzos generados en la pluma (carga) y contra-pluma
(contrapeso) hasta la base.
Porta-flecha: estructura en celosa piramidal cuya misin consiste en
dar soporte simultneamente a los tirantes que soportan la carga y el
contrapeso consiguiendo la triangulacin de ambos subconjuntos.
Pluma: celosa espacial formada por tres perfiles principales, 1 cordn
superior y 2 cordones inferiores conectados por combinacin de
diagonales y montantes. Los cordones inferiores incluyen en su
configuracin constructiva un carril por el que se desplaza el carro porta
carga.
Contra-pluma: este elemento funciona como una viga articulada a la
estructura en un extremo y consigue su triangulacin mediante la
cuerda bala situada en su otro. En su extremo dispone de un contrapeso
que dota de estabilidad a la estructura en general. Su valor depende de
la carga a transportar junto con la longitud de la pluma. Su distancia
oscila de 30 a 35 % de la longitud de la pluma.

Carro: Elemento que permite desplazar la carga a lo largo de la pluma,

con un sistema de poleas para que la altura del gancho permanezca
constante.
Gancho: Elemento que permite, mediante un polipasto, elevar y
descender la carga.

METODO:
La metodologa que se emplear en el proyecto del anlisis de los
movimientos que ejecuta la gra torre, estar regido por los
comportamientos que ejecuta la misma cuando se encuentra trabajando
en una cierta obra; basados en los conocimientos adquiridos en el curso
dinmica, se proceder a efectuar el anlisis que engloba a la gra
torre, as como a maquinarias similares a esta.
LIMITACIONES DE CLCULO:
Para efectos de este proyecto, el anlisis estar regido solo por el
movimiento generado por algunas componentes de la gra torre; la cual
trabaja cuando el motor elctrico de dicha maquina se encuentra
funcionando, cabe decir, que el movimiento las componentes de la gra
torre depende de la eficiencia del operador de dicha mquina.
Para desarrollar los clculos matemticos (las que van a generar estos
clculos son las componentes), se empezar asumiendo que la maquina
est encendida y trabajando normalmente, y que el operario tendr una
eficiencia equivalente al 100%; de acuerdo a estas suposiciones se
analizar de manera detallada el movimiento que generarn las
componentes antes mencionadas.
CONCLUSIONES:
Los clculos realizados servirn para demostrar el tipo movimiento que
genera las componentes de la gra torre.
Aplicar los conocimientos adquiridos en la materia de dinmica, para
emplearlos en el anlisis de mquinas mecnicas.
INTRODUCCIN. (ENFOQUE DEL DISEO REALIZADO PARA LA
INGENIERA)
Las mquinas, son aparatos que se emplean principalmente en la
ejecucin de obras civiles, o mecnicas por lo que es de vital
importancia conocer los diferentes comportamientos de las
componentes de una mquina, para as basarnos estos parmetros, y en
el futuro nosotros disear nuevas mquinas.
Para este caso la gra torre ha sido diseada especialmente para la
elevacin de material de concreto (obras civiles), Y/o desplazamiento de
cualquier otro elemento pesado, que no puede ser manipulado
directamente por la mano del hombre. Se trata de una mquina que
sustenta sus movimientos en sus tres planos (XY, XY, YZ).
NDICE ANALTICO

I.

Generalidades:
I.1
Objetivos:
1.1.1 Objetivos generales:
Estudiar y analizar los movimientos de la gra torre.
Emplear y aplicar los conocimientos adquiridos en clase.
Desarrollar la capacidad de analizar cualquier problema en
forma lgica y sencilla.
1.1.2 Objetivos especficos
Movimiento de elevacin de la carga
Movimiento de translacin de la carga
Movimiento de rotacin de la pluma
I.2

Importancia y/o Justificacin

Este proyecto es importante porque de acuerdo a los clculos que
se realicen de acuerdo al movimientos de las componentes de la
gra torre, se podr determinar una serie de parmetro que
afectaran directamente en el diseo de la misma, por ejemplo: el
material de los aceros por el que tiene que estar compuesto la
torre, (ya que la fuerza que ejerce la pluma , contra pluma, etc.
sobre esta, puede deformarlo), tambin para determinar el
dimetro de los aceros que se emplearn en las diferentes
componentes; la cabina del operador, el peso de los bloque, los
que le permiten el equilibrio de la gra, etc.
Para efectos del anlisis de las componentes e la gra torre, se
tomara en cuenta los movimientos que hace est en los diferentes
planos cartesianos que conforman el espacio, as como tambin los
ngulos mximos que describe cuando gira con respecto a un eje
de referencia, o cuando eleva un elemento pesado a una cierta
altura.
Referido a la justificacin, a nuestro parecer es de vital importancia
realizar este proyecto ya que de acuerdo a este se podr saber
Cmo? Y bajo qu condiciones se puede realizar un clculo
dinmico en una gra o mejor dicho bajo que movimientos realiza

su funcin; de nuestra simulacin proyecta tambin podramos

darle una respuesta al hecho de que ahora cada vez que veamos
una construccin y veamos una gra torre, podamos saber que
funcin puede realizar y que es lo que tenan en cuenta sus
fabricadores a la hora de crear esta herramienta de construccin.

I.3

Seleccin del Sistema Mecnico o Mquina.

I.3.1 Antecedentes. Criterios de seleccin.
(Diseos similares esquemas)

Aplicaciones.

Antecedentes
Las primeras gras fueron inventadas por los antiguos griegos
y, accionadas por hombres o bestias de carga, como burros.
Estas gras se utilizaron para la construccin de edificios
altos. Gras ms grandes se desarrollaron ms tarde,
empleando el uso de treadwheels (cinta de correr) humanos,
lo que permite el levantamiento de objetos ms pesados. En
la Alta Edad Media, las gras del puerto fueron introducidos a
la carga y descarga de buques y ayudar en su construccin algunos fueron construidos en torres de piedra para dar
estabilidad adicional. Las primeras gras se construyeron de
madera, pero el hierro fundido y el acero se hizo cargo con la
llegada de la Revolucin Industrial.

Gras de Grecia antigua

Los primeros vestigios del uso de las gras aparece en
la Antigua Grecia alrededor del s. VI. Se trata de marcas
de pinzas de hierro en los bloques de piedra de los
templos. Se evidencia en estas marcas (cortes
distintivos c.515) su propsito para la elevacin ya que
estn realizadas en el centro de gravedad o en pares
equidistantes de un punto sobre el centro de gravedad
de los bloques.
La introduccin del torno y la polea pronto conduce a un
reemplazo extenso de rampas como los medios
principales del movimiento vertical. Por los siguientes
doscientos aos, los edificios griegos contemplan un
manejo de los pesos ms livianos, pues la nueva
tcnica de elevacin permiti la carga de muchas
piedras ms pequeas por ser ms prctico, que pocas
piedras ms grandes. Contrastando con el perodo
arcaico y su tendencia a los tamaos de bloque cada
vez mayores, los templos griegos de la edad clsica
como el Partenn ofrecieron invariable cantidad de
bloques de piedra que podan ser usados para cargar no

menos de 15-20 toneladas. Tambin, la prctica de

erigir grandes columnas monolticas fue abandonada
prcticamente para luego usar varias ruedas que
conforman la columna.

Gras romana
El apogeo de la gra en pocas antiguas lleg antes del
Imperio Romano, cuando se increment el trabajo de
construccin en edificios que alcanzaron dimensiones
enormes. Los romanos adoptaron la gra griega y la
desarrollaron.
La gra romana ms simple, el Trispastos, consisti en
una horca de una sola viga, un torno, una cuerda, y un
bloque que contena tres poleas. Teniendo as una
ventaja mecnica de 3:1, se ha calculado que un solo
hombre que trabajaba con el torno podra levantar 150
kilogramos (3 poleas 50 kg = 150 kg), si se asume
que 50 kilogramos representan el esfuerzo mximo que
un hombre puede ejercer sobre un perodo ms largo.

Gras medievales
La gra de acoplamientos fue reintroducida en una
escala grande despus de que la tecnologa hubiera
cado en desuso en Europa occidental tras la cada del
imperio romano occidental. La referencia ms cercana a
un acoplamiento reaparece en la literatura archivada en
Francia cerca del 1225, seguido por una pintura
iluminada en un manuscrito probablemente tambin de
origen francs con fecha de 1240. En la navegacin, las
aplicaciones ms cercanas de las gras de puerto se
documentan para Utrecht en 1244, Amberes en 1263,
Brujas en 1288 y Hamburgo en 1291, mientras que en
Inglaterra el acoplamiento no se registra antes de 1331.

Criterios de seleccin
Para determinar que gra torre debemos elegir, debemos
guiarnos bsicamente en su funcionamiento, de acuerdo a
esto vemos los parmetros que se puede englobar
bsicamente, generalmente son cuatro puntos, estos son:

I.3.2

Velocidad de trabajo.
Capacidad de carga.
Sistema de frenado.
Sistema de seguridad

Caractersticas de Funcionamiento. Especificaciones.

Una gra torre se mueve gracias a cuatro mecanismos
alimentados elctricamente por una corriente trifsica de 380
V, de 20 a 100 KVA, (en caso de utilizarse un generador
elctrico los KVA se deben aumentar al doble).
1.3.2.1 Mecanismo de elevacin
Es el que permite subir y bajar la carga; est a su vez
constituido por:
- Un motor de elevacin elctrico. (Normalmente de tres
velocidades)
- Un reductor de elevacin.
- Un tambor de enrollamiento.
- Un cable de elevacin
1.3.2.2 Mecanismo de giro
Es el que permite girar la pluma en 360 y est constituido
por:
-

Un freno hidrulico
Un acoplamiento hidrulico
Un reductor
Un motor elctrico
Una corona y pin de giro

1.3.2.3 Mecanismo del carro distribuidor

Es el que permite mover hacia adelante y hacia atrs el carro;
est constituido por:
-

Un motor elctrico.
Un tambor de enrollamiento de doble entrada.
Un carro metlico.
Un reductor
Cuatro polines.

1.3.2.4 Mecanismo de traslacin sobre va

Es el que permite trasladar la gra hacia adelante y hacia
atrs en una va tipo ferroviaria y est constituida por:

- Uno o dos motores elctricos.

- Uno o dos reductores.
- Uno o dos rodillos o ruedas de traslacin de doble pestaa
(por eje de apoyo).

I.3.3 Planteamiento de la Solucin. (Mostrara el esquema de

la mquina)

II.

Metodologa
a)

Observaciones y/o hiptesis asumidas para los clculos

y limitaciones del diseo en algunos componentes y
otros parmetros.
Para el anlisis del movimiento de las componentes de la gra
torre se determin que esta es analizada mientras trabaja, y a
su vez el operario realiza diferentes maniobras que se
relacionan con todas los movimientos que ejerce la gra torre.
Adems se asumi que no habr friccin en la superficie entre
la base de la gra torre y el suelo, la eficiencia del operador
ser la adecuada para un trabajo uniforme, las condiciones en
la que trabajara son las ptimas del caso, y se despreciara todo
factor que afecte directamente con los en el anlisis del
movimiento
(fuerza del
viento,
superficie
llana sin
complicaciones mayores, etc.).

b)

Deduccin de los modelos matemticos ecuaciones

empleadas) y la descripcin de componentes no
diseados (especificaciones tcnicas)
Para la deduccin de las ecuaciones matemticas, se analiz en
primera instancia el movimiento del gancho cuando eleva algn
elemento pesado. Luego se procedi al anlisis de la base la
cual hace una rotacin sobre su propio eje, en un plano distinto,
por ltimo el carro en la pluma, la que realiza movimiento de
traslacin a lo largo de toda la pluma.
Los movimientos se analizaron independientemente cada uno
con sus respectivos ngulos con que rotan a lo largo de sus
planos correspondientes.
Las velocidades y las potencias de los motores empleados son:

La siguiente figura muestra los tres movimientos de la gra

III.

Procedimiento de clculo
Calculo cinemtico:
Como se sabe que la Cinemtica estudia los movimientos y la
trayectoria de los cuerpos, sin importar las causas que lo originan.
Calculo cintico:
Como se sabe que la Cintica es la energa que surge del movimiento
e los cuerpos.

IV.

presentacin y discusin de los resultados

A. Resultados de los clculos realizados
Las ecuaciones que describen el funcionamiento de la gra torre
son:

Coordenadas

El movimiento de rotacin de la gra traza un ngulo

(t) , el

movimiento radial del carro sobre la pluma origina un cambio en

la posicin del carro denotado por

r (t) , siendo la posicin

inicial el origen de coordenadas XYZ, las altura a la que se

encuentra la carga depende de la longitud

L(t)

del cable de la

grua torre. En consecuencia, para prporcionar las carga

m(L)

en algn punto del rea de trabajo deben especificase los valores

de

(t )

r (t)

L(t) ; estos tre paraetros son las entradas

controlables del sistema de grua torre.

,
B. Discusin de los resultados y justificacin de las limitaciones.
Para determinar los clculos de los movimientos generados por
las componentes de la gra torre (gancho, carro, etc.), se
procedi de la forma siguiente:

V.
VI.

Clculos adicionales operacionales del sistema mecnico

Identificacin de factores desfavorables a remediar en el diseo
para su ptimo funcionamiento.
Los factores desfavorables que se deben remediar son:

El diseo de una gra torre que sea ms econmica y de fcil

construccin.
El diseo una gra con el mayor brazo (pluma), para que el
carro (elemento que se desliza por la pluma) pueda recorrer
distancias ms largas, siendo mas eficiente.

VII.

Criterios de solucin o tendencias de investigacin.

Para la solucin de los problemas que se den, en funcin de las
ecuaciones determinadas, se proceder de la forma siguiente:
Los valores como las fuerzas, longitudes son datos de los
problemas que se presenten, es decir se asumen como valores
conocidos.

VIII.

Conclusiones.
La torre genera un movimiento rotacional, por el motivo que que
gira sobre su propio eje.
La pluma genera un movimiento circular.
El carro (que recorre por la pluma) solo describe un movimiento
rectilneo.

IX.

Sugerencias o recomendaciones.
Los clculos que seden solo sern aproximaciones, ya que se est
despreciando muchos factores ya antes mencionados
Estas frmulas solo sern aplicables para gras torre o modelos
similares.

X.

Anexos.

Planos
FALTA
XI.

bibliografa.
http://books.google.com.pe/books?
id=bAnk3hGVGYsC&pg=PA58&lpg=PA58&dq=contrapeso+de+una+gru
a+torre&source=bl&ots=_rUJMusUK3&sig=uJ9h4Cdrm4uMoMa4LYUlgclB
6Bk&hl=es419&sa=X&ei=F4h8VM3kKoKfgwTK1YHoCQ&ved=0CDMQ6AEwBg#v=o
nepage&q=contrapeso%20de%20una%20grua%20torre&f=false

Mecnica para ingenieros: Irving shames

ESCUELA DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA

INTEGRANTES:
CRUZ VERGARA MAYKET
SEGURA REQUEJO MIGUEL
URQUIA DE LA CRUZ MANUEL JUNIOR
VASQUEZ MEJIA JOS EDINZON
DOCENTE:

CICLO:
IV

SECCIN:
A

PROYECTO:
GRA TORRE

PIMENTEL, 03 DE NOVIEMBRE 2014

GRA DE TORRE
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