ROBOT LINE FOLLOWER dengan Kendali PID

Bergerak smooth-nya robot sangat tergantung dari aksi kontrol robot tersebut, jika hanya
menngunakan kontrol on-offf (diskontinyu) akan sangat berbeda dengan aksi kontrol kontinyu
PID. Kontrol PID saat ini banyak digunakan dalam aksi-aksi di dunia industri dan juga kontrol
robot ^_^
Jika kita berbicara kontrol robot line follower dengan PID maka bukanlah kontrol PID yang
sebenarnya sebab (kata dosenku) pada robot line follower elemen ukur (sensor) tidak terdapat
pada plant (motor penggerak) dari robot, yang serharusnya ialah sensor terdapat di plant(motor
penggerak), dengan contoh tachometer sebagai sensor pada motor, encoder atau yang laennya
yang terletak pada plant. sedangkan pada robot line follower sensor berupa pendeteksi garis
(tidak terletak pada plant) dan dari hasil kondisi garis tersebut barulah dikontrol ke motor (plant),
namun walaupun begitu kontrol PID masih dapat diterapkan untuk mengendalikan robot line
follower.
Blok aksi kontrol PID:

Dari formula tersebut dapat dirumuskan menjadi pen-digitalization PID dengan berbagai metode,
kalo di kul dengan cara transformasi Z, ZOH, bilinier transformartion, Eulers method.. wah
susah pokoknya. Sehingga diperoleh bentuk digital diskritnya menjadi persamaan dibawah
ini.
Bentuk kontroler PID diskrit:

dari blok iliustrasi tersebut dapat q jelasin sebagai berikut:

S1,S2,S8 merupakan sensor dengan pemberian bobot Present Value (PV) PV=0, PV=-1, PV=
1 dst.

Deviasi/simpangan antar variabel terukur (PV) dengan nilai acuan (SP) disebut error
(galat)

Nach nilai error dari pembacaan sensor ini yang dijadikan aksi perhitungan kendali
PID, lalu nilai perhitungan PID tersebut dijumlahkan dengan setpoint PWM untuk
dijadikan sebagai nilai aktual PWM motor dari robot line follower, berikut formula
perhitungan nilai PWM kiri dan kanan dari robotku: