INSTITUTO TECNOLGICO DE CIUDAD JUREZ

INGENIERIA MECATRONICA
Manufactura Avanzada
PROYECTO FINAL

Sistema de sorteo de material mediante visin artificial

Integrantes Equipo
Gaytn Almanza Luis Alejandro
Silerio Rodrguez Juan Manuel

Docente
MC. Heriberto Simental.

21 de julio de 2016

INDICE
MARCO TEORICO

SISTEMAS DE VISION

APLICACIONES DE LOS SISTEMAS DE VISION

COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE VISION

SISTEMA DE ILUMINACION

ILUMINACION POSTERIOR

ILUMINACION FRONTAL

ILUMINACION DE DIA NUBLADO

ILUMINACION LATERAL O FRONTAL INCIDENTE

SENSORES DE IMAGEN

CONTROL DE CALIDAD MEDIANTE VISION ARTIFICIAL

INTRODUCCION

11

DEFINICION DEL PROBLEMA

12

OBJETIVOS

14

JUSTIFICACION DEL PROBLEMA

15

MATERIAL Y EQUIPO

16

DESARROLLO DEL PROYECTO

17

RESULTADOS

22

CONCLUSION

23

FUENTES DE INFORMACION

24

MARCO TEORICO
Sistema de visin
Se puede definir la Visin Artificial como un campo de la Inteligencia Artificial
que, mediante la utilizacin de las tcnicas adecuadas, permite la obtencin,
procesamiento y anlisis de cualquier tipo de informacin especial obtenida a
travs de imgenes digitales.
La visin artificial la componen un conjunto de procesos destinados a realizar el
anlisis de imgenes. Estos procesos son: captacin de imgenes, memorizacin
de la informacin, procesado e interpretacin de los resultados (Martinez, 2013).
Con la visin artificial se pueden:

Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por operadores.

Realizar controles de calidad de productos que no era posible verificar por

mtodos tradicionales. Realizar inspecciones de objetos sin contacto fsico.

Realizar la inspeccin del 100% de la produccin (calidad total) a gran

velocidad.
Reducir el tiempo de ciclo en procesos automatizados.
Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas con
cambios frecuentes de produccin.

Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria actual son:

Identificacin e inspeccin de objetos.

Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio. Establecimiento

de relaciones espaciales entre varios objetos (guiado de robots)

Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto.
Realizacin de mediciones angulares.
Mediciones tridimensionales

Aplicaciones de sistemas de visin

Como se describi con anterioridad la visin artificial puede ser adaptada para
operar en una amplia gama de operaciones; algunas veces como sensor, otras
como controlador.
Cabe no obstante diferenciar entre las aplicaciones donde la visin artificial
constituye una herramienta por s sola y aquellas otras en las que es parte de un
sistema multisensorial. (UIB, 2014) El primer caso engloba todas aquellas
aplicaciones en las que el nico sensor presente es el de visin. En el segundo
caso nos estamos refiriendo a la navegacin en robtica donde la visin constituye
una capacidad sensorial ms para la percepcin del entorno.
Algunas de estas aplicaciones son:

NAVEGACION ROBOTICA
En este caso, la visin es un elemento de un sistema multisensorial. La
informacin procedente de la visin es validada, comparada y finalmente integrada
con el resto de la informacin proporcionada por otro tipo de sensores. El
resultado es la reconstruccin de la escena 3-D, que permite la navegacin
autnoma del sistema.
Este proceso se usa generalmente para ayudar a un elemento de maquinaria
autnoma a librar obstculos y reconocer sus objetos de trabajo, con lo que puede
valerse sin la ayuda frecuente de un operador.

BIOLOGIA, GEOLOGIA Y METEOROLOGIA

En el campo de la biologa podramos distinguir entre aplicaciones microscpicas y

macroscpicas. En una imagen microscpica nos podemos encontrar con
abundantes organismos, que mediante tcnicas de segmentacin orientadas a
regiones, por ejemplo utilizando una bancarizacin, podran ser aislados para su
identificacin mediante las correspondientes propiedades (tamao, excentricidad,
color, etc.) o para contar el nmero de microorganismos o clulas presentes en
una imagen (UIB, 2014).

En Meteorologa podramos utilizar las tcnicas de deteccin y prediccin del

movimiento para observar, por ejemplo, la evolucin de ciertas masas nubosas, u
otros fenmenos meteorolgicos, a travs de imgenes recibidas va satlite.
Igualmente se puede observar los impactos en el rea despus de una
precipitacin, tales como volumen cubierto, dao sostenido etc.

MEDICINA
La comunidad mdica tiene muchas aplicaciones en las que aparece el
procesamiento de imgenes, a menudo orientadas hacia el diagnstico de
dolencias o enfermedades, entre las que se incluyen radiografas, resonancias
magnticas, tomografas etc.
Realmente este proceso se beneficia de todas las herramientas que un editor de
imagen presenta, con esto se puede detectar e incluso prevenir algunos tipos de
males, tales como el cncer, obsesos y presencia de objetos extraos, algunas:
o Uso del zoom para definir un rea
o Sustraccin de imagen para visualizar movimiento de objetos
o Con escala de grises eliminar tejidos no importantes en la imagen
o Con sustraccin determinar la evolucin de un liquido
o Colorar zonas en una radiografa
o Resaltar el contorno de vasos sanguneos, venas y arterias
o Etc.
RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIN
Esta conlleva una de las aplicaciones ms variadas en la industria en general
(despus de calidad), ya que permite a un sistema de visin realizar las tareas de
un sensor de presencia, trmico, nivel, etc. Todo con una misma cmara.
En esencia conlleva la configuracin del SV para detectar las caractersticas
fsicas de varios objetos en una lnea de produccin; sean esta forma, color,
patrones, temperatura, e incluso orden. Para luego, mediante lgica booleana,
enviar una seal de control a un dispositivo de clasificacin.

CONTROL DE CALIDAD

La inspeccin en el sentido ms amplio se refiere a la verificacin de si un objeto

cumple con determinados criterios. Esto implica comparar el objeto con algn
objeto modelo que describe las caractersticas relevantes del objeto. Para muchos
tipos de datos existen tolerancias definidas dentro de las cuales las medidas
realizadas pueden considerarse como aceptables
La inspeccin de un objeto manufacturado puede tomar muchas formas, que
podra involucrar las siguientes tareas:
a) verificar la presencia de cada caracterstica esperada
b) verificar las dimensiones de esas caractersticas (por ejemplo radio y
longitud de un cilindro)
c) verificar las interrelaciones entre caractersticas (por ejemplo distancias
entre centros de gravedad y ngulos entre planos).
COMPONENTES DE UN SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL
La palabra sistema establece que debe existir una relacin entre varios
componentes para conformarlo; en el caso de un sistema de visin, o mdulo de
visin, posee varios elementos sensores, lgicos y de interfaz.
Un sistema de visin se compone bsicamente de los siguientes elementos:

Fuente de luz: Es un aspecto de vital importancia ya que deben existir

condiciones de iluminaciones uniformes e independientes del entorno, para

permitir extraer los rasgos del producto.

Sensor de imagen: Es el encargado de recoger las caractersticas del

objeto; coloquialmente llamado cmara.

Tarjeta de captura: Es la interfaz entre cmara y computadora, dispone,

ordena y da sentido a lo recabado por el sensor.

Algoritmos de anlisis: Es la parte inteligente del sistema; consiste en

aplicar transformaciones y extraer informacin de las imgenes.

Computadora: Es el sistema que analiza las imgenes recibidas y aplica los

algoritmos
Sistema de respuesta en tiempo real: Con la informacin extrada, los
sistemas de visin pueden tomar decisiones que afectan la produccin.

Todos

estos

dispositivos

ayudan

a la interpretacin

de

informacin

partir de una

imagen.

a
(UNQ,

2005)
SISTEMAS DE
ILUMINACION
La

iluminacin

es

el

aspecto

ms

decisivo de cualquier aplicacin de visin artificial. Eligiendo la tcnica adecuada

de iluminacin se puede lograr un aumento en la exactitud, en la fiabilidad del
sistema y en su tiempo de respuesta (UNQ, 2005)
Como un buen fotgrafo sabe aprovechar los ngulos y los reflejos luminosos a su
ventaja para obtener las imgenes ms ntidas y precisas posibles, en un sistema
de visin artificial es de vital importancia tener un sistema de iluminacin que:
Incida bien, genere un buen contraste y defina bien la figura.
Para generar esto existen varias tcnicas; las tcnicas de iluminacin son
esencialmente el posicionamiento de la cmara, fuente de luz y el producto en
relacin espacial de cada uno.
Existe un conjunto de tcnicas de iluminacin basadas en la utilizacin de distintas
configuraciones geomtricas de la fuente de luz con respecto al objeto y a la
cmara que son empleadas frecuentemente en los sistemas de visin artificial
1. ILUMINACIN POSTERIOR (BACKLIGHT).
La iluminacin posterior permite delinear el contorno de las piezas, minimiza la
visibilidad de gabinetes traslcidos y permite visualizar perforaciones pasantes.
Esta tcnica brinda un contraste muy alto y es fcil de implementar (UNQ, 2005);
esta consiste en posicionar la fuente de luz detrs del objeto de estudio respecto
al sensor, lo que hace que lo nico visible del objeto sea su silueta
6

Aplicaciones tpicas incluyen la medicin de las dimensiones exteriores, la

ubicacin de los puntos de sujecin (perforaciones para tornillos) y la medicin de
la opacidad de materiales traslcidos o de su espesor.
2. ILUMINACION FRONTAL:
A contrario de la iluminacin back light, en la frontal la fuente de luz y la cmara se
encuentran apuntando en la misma direccin, o como mnimo en un Angulo
incidente sobre el objeto; esto permite delinear las caractersticas superficiales de
este. (UIB, 2014)
Dependiendo de las caractersticas reflectabas del producto analizado esta podra
ser no la mejor forma de capturar la imagen; mas sin embargo es ideal cuando el
estudio se lleva en materiales opacos.

3. ILUMINACIN DE DA NUBLADO
Suministra iluminacin difusa en la misma direccin que el eje de la cmara. Ha
sido diseada para las aplicaciones ms complejas y difciles con superficies
especulares irregulares que necesitan luz completamente uniforme .La CDI
proporciona una completa uniformidad (UNQ, 2005)
Ha sido diseado para aplicaciones crticas que estn basados en objetos con
superficies altamente especulares donde cualquier reflexin puede confundirse
con un defecto. Ejemplos de este tipo de aplicaciones incluyen: verificacin de
discos compactos, y la inspeccin de patrones en circuitos impresos o placas
electrnicas.
4. ILUMINACION LATERAL O FRONTAL INCIDENTE
Consiste en crear una incidencia de impacto de los haces de luz sobre nuestra
pieza, esto permite detallar el relieve y detalles de la superficie, debido a las
sombras que estas producen respecto al punto luminoso.
La direccin de la iluminacin, conocida como el ngulo de incidencia, es l ngulo
formado por el plano normal a la superficie y el rayo incidente. Cuando los haces
de luz forman un ngulo de 20 grados con la superficie, se puede maximizar el
7

contraste en objetos con relieves de manera que los bordes aparezcan brillantes
frente al fondo oscuro que forman las superficies planas del objeto. En la
iluminacin frontal direccional, el ngulo entre los rayos incidentes y la superficie
es de 30, lo que reduce un poco el contraste pero incrementa la cantidad de
informacin obtenible de las superficies planas. (UNQ, 2005)
SENSORES DE IMAGEN
Los sensores de imagen son componentes sensibles a la luz que modifican su
seal elctrica en funcin de la intensidad luminosa que perciben. (UNQ, 2005).
Esto significa que los sensores, o cmaras absorben la luz que se refleja desde un
cuerpo y la traducen en seales elctricas que, en funcin de su intensidad,
pueden interpretarse en una imagen digital fiel al objeto fsico.
La tecnologa ms habitual en este tipo de sensores es el CCD (charge coupled
devices o dispositivos de acoplamiento de carga) donde se integra en un mismo
chip los elementos fotosensibles y el conjunto de puertas lgicas y circuitera de
control asociada; Otra tecnologa que est empezando a extenderse son los
sensores CMOS (complementary metal oxide semiconductor) dada las ventajas de
stos sobre los CCD, y la reduccin de precios de estos dispositivo, donde todo el
proceso de imagen se lleva a cabo de manera digital mediante transistores y
semiconductores fotosensibles en el lente.

CONTROL DE CALIDAD MEDIANTE VISION ARTIFICIAL

En el campo Machine Visin, el control de calidad mediante visin artificial
representa un universo creciente y en constante actualizacin, con innumerables
ventajas en cuanto a optimizacin de tiempos de fabricacin, facilidad de
implementacin y reduccin de costos de produccin.
Dentro de las aplicaciones orientadas a realizar un control sobre piezas
industriales, se emplean una variedad de algoritmos que permiten analizar las
imgenes para hallar ciertos elementos que brinden informacin sobre la eventual
presencia de errores de fabricacin en cada pieza. (Pereyra & Destefanis)
8

Todo proceso industrial es evaluado por la calidad de su producto final. Esto hace
de la etapa de control de calidad, una fase crucial del proceso. Los mecanismos
utilizados para establecer la calidad de un producto, varan de acuerdo a los
parmetros que tengan relevancia en el mismo.
La inspeccin de un objeto manufacturado puede involucrar las siguientes tareas:

Comprobar la presencia de alguna caracterstica esperada.

Cotejar dimensiones de estas caractersticas.
Medir las interrelaciones entre elementos
Verificar imperfecciones.

La inspeccin visual en el sentido ms amplio se refiere a la verificacin de si un

objeto cumple con determinados criterios. Esto implica comparar el objeto sujeto a
la inspeccin con algn modelo que describa dichas caractersticas.(Vargas
Baeza, 2010)
Entonces es obvio suponer el uso de un sistema de visin artificial para el control
de calidad de un proceso de manufactura; esto permite el ahorro de tiempo, dinero
y esfuerzo, a la vez que aumenta el ndice de productos satisfactorios que
finalmente salen al mercado.
Con ello podemos definir qu, la inspeccin automtica es el proceso de control de
calidad que mediante tcnicas de definicin digital de imgenes y reconocimiento
de patrones determina automticamente si un producto se desva de las
especificaciones de fabricacin (Newman & Jain, 1995).
La mayora del proceso industrial donde se han introducido los sistemas de
inspeccin visual automtico, es en compaas donde las lneas de produccin
requieren:

Inspeccin del 100% de la produccin.

Alto valor aadido a cada pieza
Realizar inspecciones de manera precisa durante largos periodos

temporales
Revisar grandes volmenes de produccin diaria
Garantizar la inspeccin frente a la distraccin humana
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Adquirir continuamente informacin para mejorar el proceso

Disminuir perdidas por scrap

Los sistemas automticos de inspeccin basados en sistemas de visin y otras

tecnologas complementarias permite uniformizar el proceso de inspeccin as
como tambin la inclusin de la inspeccin en etapas intermedias del proceso
productivo, con la posibilidad de ajustar dicho proceso, al tiempo que facilitan
eliminar piezas defectuosas en dichas etapas, con el correspondiente ahorro de
costos y posibilidad de reciclar el material (Groover, 1989)

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INTRODUCCION
El desarrollo tecnolgico comnmente viene y se dedica a la industria; cada da se
generan nuevos procesos, filosofas, tcnicas y maquinas con el nico objetivo de
mejorar la eficiencia de las lneas de produccin; as naci la electrnica de
control, los robots y dems artilugios tecnolgicos pueden trazar sus orgenes a la
industria, esto incluye el tema que nos rene hoy: los sistemas de visin.
Un sistema de visin esencialmente es un dispositivo computarizado que se
encarga de simular los procesos cognitivos del cerebro y ojos de un operador
humano; con esto quiero decir que se encarga de obtener las caractersticas ms
pertinentes de un objeto en cada caso.
Esto permite a una empresa implementar un sistema en reas donde el ser
humano puede ser no la mejor alternativa, como puede ser en la inspeccin de
miles de materiales as como la verificacin en zonas extremadamente peligrosas
para una persona.
Por ello los sistemas de visin artificial son en muchos casos el plan de accin
predilecto para muchas empresas, desde el simple control de calidad, pasando por
el registro de informacin y culminando en el control total de las lneas o celdas de
manufactura.
En el caso de este pequeo proyecto se pretende utilizar las capacidades ms
simples de un sistema de visin en su aplicacin general, la identificacin de
piezas; con esto planteamos tener una lnea de material, donde en cada caso una
cmara s0e encargara de delimitar la presencia de ciertas marcas en el flujo de
material.

DEFINICION DEL PROBLEMA

Cuando se tiene un flujo continuo de material, ya sea este materia prima o material
al que ya se le efectu algn cambio, como puede ser alguna transformacin
fsica, ensamblaje o trabajo de maquinado, este tiene que cumplir con ciertos
estndares de calidad.
Estos estndares regularmente son obra de la misma empresa, establecidos a
base de normativas, regulaciones y otros aspectos legales, en conjunto con las
especificaciones que el cliente que cumple el producto haya dictaminado; as que
la produccin de manufactura siempre debe estar al pendiente de estar al nivel de
lo esperado por el cliente y por las organizaciones paraestatales.
En tiempos anteriores, entregar un producto con el nivel de calidad necesario era
tan fcil como tener un operario revisando las piezas al mismo tiempo que estas
eran manufacturadas. Una vez realizada la inspeccin el trabajador poda dejar al
producto de turno continuar su camino o enviarlo al scrap para ser desechado o re
trabajado.
Pero conforme el volumen de produccin en todo el mundo fue aumentando, la
idea de revisar uno por uno los productos trabajados quedo obsoleta, no tanto
porque trajese malos resultados, si no por cuestin de eficacia; por ejemplo, es
virtualmente imposible que un grupo de personas verifique la calidad de una
produccin de miles de piezas por hora.
As que los ingenieros industriales y de procesos de todo el globo recurrieron a
una herramienta simple, la estadstica; Con ella en lugar de verificar cada producto
individual, se poda simplemente tomar una muestra y evaluar la calidad de la
misma. En teora si dicha muestra cumpla con el estndar de calidad impuesto
dentro de cierto parmetro, todo el lote tambin.
Ms sin embargo esta tcnica tiene un defecto fatal. Solo es funcional con
productos que el consumidor y los gobiernos estn dispuestos a utilizar incluso si
llegasen a fallar, como lo son digamos: computadores, muebles, aparatos

electrnicos, electrodomstico, etc. Pero hay una gran cantidad de bienes que
NUNCA deben estar fuera del rango de calidad.
Esto es especialmente cierto para las siguientes industrias: Automotriz, energtica,
medica, alimenticia, transporte, telecomunicaciones y dems; en todas estas el
fallo de aunque sea una sola pieza puede representar perdidas millonarias o lo
que es peor an, de vidas humanas.
Pero cmo mantenemos la calidad total de un proceso donde se mueven cientos
de componentes por minuto? Aunque suene algo cruel, la respuesta es simple:
Remplazamos al trabajador humano.
Ya en muchos procesos de manufactura se ha remplazado el uso de operadores
humanos a favor de maquinaria de diferente tipo; el maquinado de piezas se
puede realizar con CNC, tareas como el transporte, ensamblado y acomodo de
objetos se ha beneficiado de la robtica, e incluso la optimizacin de un proceso
se puede realizar gracias a un robot.
En el caso de la calidad, o mejor dicho de la inspeccin de producto, se ha optado
por el uso de tecnologas de visin. Estas esencialmente permiten que una
computadora identifique caractersticas de bienes y productos mediante algoritmos
computacionales y lgica de pixel.
Con esto la computadora puede realizar un trabajo similar al de un ojo humano,
solo que a una velocidad miles de veces mayor.
Este mtodo permite que una lnea de produccin sea totalmente vista por un
solo dispositivo, que aparte tiene la capacidad de controlar otras reas del
proceso, para con ello garantizar una mejor calidad en el proceso.
Por ello es de vital importancia que nosotros como ingenieros seamos capaces de
aplicar este sistema tan revolucionario, para poder crear un mundo con mejor
calidad y seguridad.
W

OBJETIVOS
Sistematizar mediante los conocimientos adquiridos durante el curso de la materia
de Manufactura Avanzada del instituto tecnolgico de ciudad Jurez, los
requerimientos y mtodos necesarios para la creacin de un sistema de visin
funcional aplicado a una lnea de movimiento de material.
El objetivo general del proyecto ser que los alumnos utilizando en su totalidad
sus habilidades actuales y previas, generen un producto final concerniente a
cualquiera de los temas abarcados durante la materia.
En el caso de este proyecto en especfico tenemos la creacin de un sistema de
visin artificial que sea capaz de reconocer e identificar las caractersticas fsicas
de una serie de productos en movimiento, en este caso latas de aluminio, y con la
informacin recabada determinar el curso de accin que ha de tomar el resto de la
lnea de produccin.
Como objetivos especficos tendremos:

Reutilizacin de materiales al alcance de los alumnos

Aplicacin de conocimientos especficos de materias anteriores como lo

son, centro, instrumentacin, programacin y diseo de mecanismos.

Exposicin del proyecto ante un jurado compuesto por sus similares y el
docente a cargo de la materia.

JUSTIFICACION DEL PROYECTO

En este proyecto el equipo de trabajo se ha propuesto el diseo y construccin de
una lnea o nodo de produccin en dos partes; la primera parte consistir en una
mesa giratoria donde se distribuirn la materia prima, y estas se encontraran en
constante rotacin para ser captadas por la segunda parte del proyecto. Esta parte
es realmente la parte importante, un sistema de visin encargado de recabar y
clasificar nuestra materia prima (en este caso latas de conservativos) en funcin
de si cumplen un parmetro impuesto por los mismos alumnos
Este proyecto se va realizar como un mtodo sintetizador de los
conocimientos adquiridos durante el curso de verano, donde se aplicaran
conocimientos nuevos, como lo son el control de procesos y el sistema de visin,
as como conocimientos previos de electricidad, mecanismos y diseo.
Este proyecto es de naturaleza 100% aplicada, es decir que los
conocimientos obtenidos y/o previos sern enfocados en la creacin de un
producto fsico real, un prototipo que refleje el espritu de la materia.
.

MATERIAL Y EQUIPO UTILIZADOS

NI LABView
Labview Vision
Cmara Web Cirkuit Planet 5300
Motor de induccin 120V 1.2W 3RPM
6 Latas de estao
6 imanes
Cartn de huevo
Cartulina Negra
Linterna led

DESARROLLO
Este proyecto comenz como un agregado a lo aprendido en la clase, ordenado
por el profesor a manera de requisito para aprobar la materia; en si el maestro solo
pidi que se desarrollara un mecanismo o sistema donde se moviese algn tipo de
materia prima, y al final de su ciclo se le realizase alguna transformacin o se le
registrara de alguna manera.
Para decidir qu proyecto realizar se llev a cabo una lluvia de ideas, apoyada por
una larga sesin de vista de videos en internet del tema de lneas de produccin
de todo tipo.
Entre algunas bases de proyecto se encontraban: Una maquina desatacadora de
botellas plsticas, un sistema de clasificacin de componentes, un sistema de
limpieza de latas conservativas, una estampadora de partes, una maquina
dobladora, un aparato de extrusin, etc.
Con la gran cantidad de proyectos que se nos vino en mente, decidimos acudir a
la ayuda experta del profesor, no tanto para que nos dijese cual realizar, si no para
elegir el que a su parecer fuese ms simple de completar en el plazo de tiempo del
curso.
El profesor, despus de una breve explicacin, concluyo que de los proyectos
mostrados el de la limpieza de latas seria el que representara la menor cantidad
de retos tcnicos para nosotros, incluso nos ayud a elegir un sistema para la
distribucin del lquido.
Con ello comenzamos a recolectar los componentes del mecanismo que tenamos
en mente; en si el prototipo iba a usar un sistema de disensin de lquido mediante
un sensor de presencia acoplado a una bomba hidrulica. Estos estaran
montados a su vez sobre un conveyor donde se moveran nuestras partes (latas).
El funcionamiento seria tal que al pasar frente al sensor, este activara por un
pulso la bomba que desplegara una breve rfaga de aire a la lata, simulando la

expulsin del lquido protector; esto se llevara a cabo de manera constante

mientras funcionase la banda transportadora.
Habiendo recolectado el material bsico para el sistema de inyeccin de lquido:
una bomba de limpia parabrisas, un sensor de presencia y un relevador.
En teora lo nico faltante seria el desarrollo de la banda transportadora, pero aqu
surgi un inconveniente, no poseamos los motores suficientes, para la
construccin del mismo. Con esto en mente tuvimos que re imaginar el mismo
proyecto.
Silerio, sugiri el uso de un sistema de visin para la identificacin de las latas;
Alejandro a su vez propuso la idea de cambiar el sistema de transporte lineal del
conveyor por una mesa giratoria o Rotary. Con esto en mente, finalmente nos
pusimos a trabajar.
El proyecto en s estuvo dividido en tres secciones, dos fsicas y una virtual, las
cuales en conjunto hacen funcionar el proyecto.
La primera parte fue el desarrollo de la mesa giratoria.
Esta se construy a partir de materiales reciclados de proyectos anteriores y
algunos electrodomsticos fuera de servicio:

Plstico para espectaculares/ anuncios

Cartn de huevo
Imanes
Motor de induccin 3RPM 1.2W 120V de un microondas
Base de plato de microondas
Cinta adhesiva
Silicona liquida
Cable de corriente
Relevador
Cautn

La base se ideo a partir del plstico de anuncios, este es bastante ligero pero
resistente; se cort en forma hexagonal con un radio aproximado de 25cm. Una

vez cortado se colocaron una serie de imanes en la parte inferior de la base, estos
serviran para fijar las latas en posicin.
A continuacin se cort un circulo en el centro de la base, en este se introdujo la
base del plato de microondas, procurando que la ranura donde embona el motor
estuviera posicionada hacia abajo. Las patas del trpode de esta base se fijaron
al plstico mediante una combinacin de silicona y cinta adhesiva, mientras que el
centro con silicona y presin.
En esta base tambin se decidi agregar una especie de domo o pilar central.
Este tendra la funcin de evitar que la cmara detectase los elementos detrs de
la lata visualizada en turno. El pilar se construy a base de cartn de huevo con
forma circular recubierto por cartn corrugado; cuando estuvo listo simplemente se
adhiri sobre el trpode del microondas que acta como eje de toda la pieza.
El motor del microondas se sold a un cable de corriente mediante calor, luego
simplemente se ensamblo el motor a su eje y prob la velocidad de giro.
Lo siguiente fue la construccin de un domo para el sistema de visin.
Recordemos que un sistema de visin es increblemente sensible a los cambios
de iluminacin en el rea, lo que se planteo fue construir un domo o un bastin de
cartn que cubriese la mesa y aparte tuviese su propia fuente de iluminacin,
Para ello utilizamos:

Cartn de huevo
Cartulina negra
Pegamento
Silicona

De forma similar a la construccin de la mesa giratoria se cort una figura (en este
caso dodecaedro) que formara el tejado del domo; aprovechando el material
tambin se recortaron pilares del mismo material con una altura aproximada de
40cm.
Estos pilares se ensamblaron de manera interferente con el techo, mediante
ranuras cortadas en ambos. Estos una vez conectados formaran el esqueleto

bsico de la estructura. Esta estructura fue recubierta con un anillo de cartulina

negra, de modo que se ajustase al esqueleto.
Una vez formado el anillo se uni con pegamento las columnas a la cartulina,
dndole integridad fsica a la estructura. Se dej reposar para que todos los
elementos quedaran firmemente unidos. Finalmente se cortaron los pedazos
sobrantes.
La tercera parte, pero no por ello menos importante, fue el desarrollo del
sistema de visin que detectase colores mediante el uso de una cmara web.
Este sistema fue implementado mediante el software de Lob View de Nacional
Instruments, utilizando el complemento de visin; el cdigo en si para el trabajo
NO fue obra de nosotros en s, debido a la inexperiencia con el software, en
cambio se recurri a la ayuda de tutoriales en lnea.
Con la ayuda de los tutoriales se cre el cdigo bsico de adquisicin de imagen:

El siguiente paso fue hacer que el sistema identificase las latas y discerniera un
rango ptimo de color. Esto si fue hecho por uno de los compaeros, basndose
en los tutoriales previamente dichos. Para efectos de este proyecto se decidi usar
los siguientes colores: Naranja, Verde, Negro y Plateado. El naranja se

encargara de todos los rangos de color rojizo (amarillo-rojo), el verde (por alguna
razn), solo se centraba en tonos de verde sin saltar a colores similares como el
amarillo o el azul, el negro en si sera el color por defecto, detectado en figuras
opacas y oscuras; por ltimo el plateado fue el complemento del negro,
detectando colores claros como el azul, blanco y ciertos tonos de gris.
Las primeras pruebas del sistema de visin se llevaron a cabo sin el uso de la
mesa giratoria y el domo. Esto para probar si el programa diseado era capaz de
funcionar en primer lugar.
Se verifico que la cmara era capaz de diferenciar fcilmente los colores verde y
naranja. El color plateado/azul era detectado bajo condiciones de tono e
iluminacin especiales, que son las que se implementaran en el domo. Por su
parte los colores negros y opacos eran identificados con relativa facilidad, igual
que el plateado, necesitando una iluminacin especfica.
Con esto en mente se decidi llevar a cabo la prueba de fuego del proyecto:
hacerlo funcionar con todos los elementos mecnicos.
Para asegurar condiciones de iluminacin ptimas y controladas en todos los
casos se perforo una ranura en la parte superior del domo, por donde entrara la
luz proveniente de la linterna de un celular. Igualmente en el rea destapada para
la cmara se us una cobertura o tnel oscuro para que la nica fuente de luz
importante fuese la del celular.
As se realiz la prueba definitiva del proyecto

RESULTADOS
En las pruebas llevadas a cabo con el sistema de deteccin de colores se
encontr que dependiendo de la situacin luminosa donde se tuviese el
dispositivo, se tenan que hacer cambios en la calibracin del rango de colores
detectados por la cmara.
1. PRUEBA 1 : Sala de Descanso ~17:30 horas
En la salsa de descanso del instituto se tiene una situacin de iluminacin
relativamente opaca, suficiente para que los alumnos pueden trabajar sin mayores
molestias o puedan tomar una siesta.
Aqu NO se requiri calibrar el sistema de visin para su operacin, debido a que
la nica luz incidente mayoritaria sobre los componentes fue la del celular en s.
Tambin se experiment el uso de iluminacin frontal en la deteccin de los
colores, ms se concluy: en el mejor de los casos no genera cambios
perceptibles, en el peor imposibilitaba la deteccin de cuerpos de color negro.
2. PRUEBA 2: EL BARCO ~18:00 horas
Aqu se decidi usar un entorno donde hubiera una fuente de luz constante, para
precisar si era 100% necesario el uso de una fuente de iluminacin.
El experimento SIN fuente de luz controlada resulto un relativo xito. La razn de
que no sea una prueba totalmente exitosa fue el hecho de que el sistema empez
a detectar constantemente el color verde reflejado por el centro de la mesa
aunque este de hecho fuese caf.
Para compensar esto se estrech la tolerancia de este color. Luego se llev a
cabo una prueba usando luz controlada en conjunto con la natural.
Los resultados fueron mejores de lo esperado, ya que la luz natural resaltaba el
contorno de la pieza, mientras que la del celular defina mejor el color.

La ltima parte fue hacer lo mismo haciendo efecto tnel; a diferencia de la prueba
en interiores, el tnel INUTILIZO al sensor, debido a que creo colores se volvieron
demasiado opacos para diferenciarlos del exterior (claro para la maquina.)

CONCLUSION
El desarrollo de sistemas de visin es de gran ayuda para los sistemas de
manufactura moderna; esencialmente pueden ayudar a automatizar una lnea de
produccin masiva sin tener que sacrificar en ningn momento la calidad de los
bienes creados.
En este proyecto, que ms bien se volvi un pequeo experimento, permiti
realizar un tipo de simulacro del potencial de un sistema de visin. La
identificacin de colores es una de las tareas ms bsicas que cualquier sistema
de visin puede realizar, tanto as que tcnicamente hablando no es 100%
necesario usar uno en primer lugar.
Con el desarrollo de un sistema capaz de identificar colores se puede crear uno
capaz de distinguir patrones de color; siguiendo la misma lgica, este puede llevar
a uno capaz de diferenciar figuras, luego movimientos y finalmente rasgos fsicos
en un entorno plagado de referencias geomtricas.
Esto significa que el uso, desarrollo e implementacin de sistemas de visin es un
proceso en evolucin, que se puede adaptar para hacer frente a una gran cantidad
de situaciones, de forma similar que un operario humano, pero con la ventaja que
no tiene las limitantes de seguridad y velocidad que una persona.

FUENTES DE INFORMACION

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