CONTROL CON MUESTREO NO CONVENCIONAL - DISEO,

HERRAMIENTAS Y PERSPECTIVAS
CARLOS M. VLEZ S.

JULIN SALT

Departamento de Ciencias Bsicas

Universidad EAFIT
cmvelez@eafit.edu.co

DISA
Universidad Politcnica de Valencia
jsalt@isa.upv.es

Resumen: En el presente trabajo se presenta una visin general a

los principales desarrollos realizados en el anlisis y diseo de un
tipo especial de sistemas de control con muestreo no convencional
llamados sistemas multifrecuencia (multirate) desde sus inicios en
1955. Se incluyen algunos resultados obtenidos por los autores.
Algunos conceptos se complementan con ejemplos concretos.
Palabras Clave: control multifrecuencia, modelado, anlisis,
diseo, simulacin.

I. INTRODUCCIN
Fig. 1 Sistema multifrecuencia MIMO

A. Definicin
Un sistema multifrecuencia (MF) es un sistema digital en el
cual 2 o ms variables son actualizadas a frecuencias
distintas. Las variables pueden pertenecer a un mismo lazo
de control (Fig. 2 ) o a diferentes lazos, como en el caso de
sistemas multivariables (Fig. 1).
El control multifrecuencia presenta ciertas propiedades
que lo hacen interesante al momento de disear reguladores
digitales de altas prestaciones, que tengan en cuenta las
distintas dinmicas de los elementos del sistema. Adems,
como lo han demostrado varios autores, la introduccin
intencional de esquemas multifrecuencia puede mejorar el
comportamiento de un sistema, en comparacin con la
aplicacin de esquemas monofrecuencia.

Fig. 2 Sistema multifrecuencia SISO

Aplicaciones del control multifrecuencia:

En el control digital de un proceso con una frecuencia
d e control diferente a la de medida. Por ejemplo, en
sistemas de control de vuelo, donde el computador de
control hace un muestreo a una frecuencia diferente a la
del subsistema radar o en sistemas robotizados, donde
una videocmara (sensor) se usa para detectar
movimientos a una frecuencia menor que la requerida
para el control (las cmaras de alta frecuencia son muy
costosas).
En sistemas multiprocesador, ya que mejora la respuesta
del sistema.
En sistemas multivariables, donde es ventajoso disponer
de diferentes frecuencias de muestreo en diferentes
lazos (el ancho de banda de sensores y actuadores es
muy diferente) para reducir la carga de clculo del
computador y mejorar la precisin.
En sistemas donde se desee mejorar las especificaciones
temporales o frecuenciales de la salida de un proceso
(sobreimpulso, tiempo de establecimiento, oscilaciones

ocultas, mrgenes de fase y ganancia), la controlabilidad

o la observabilidad.
Implementaciones de bajo costo, ya que requiere de
computadores menos rpidos.

B. Aspectos histricos
multifrecuencia

del

modelado

de

sistema

En los ltimos 40 aos se han propuesto y utilizado

diversas tcnicas para el anlisis y diseo de sistemas
multifrecuencia, esencialmente para el estudio del
comportamiento intermuestreo o debido a la naturaleza multidinmica de los sistemas dinmicos en consideracin [1],[2].
En los primeros trabajos el sistema multifrecuencia se
descompona en sistemas monofrecuencia y se aplicaban
tcnicas clsicas de anlisis y diseo (bsicamente la
transformada Z modificada). La primera tcnica de anlisis de
sistemas multifrecuencia se conoce como descomposicin
frecuencial y fue desarrollada por Sklansky y Ragazzini en
1955 [3] y complementada por Coffey y Williams en 1965.
Una filosofa alternativa se conoce como descomposicin de
interruptores y fue presentada por Kranc en 1957 [4]. Jury
[32] demostr que los dos enfoques anteriores son
equivalentes. Otros autores que siguieron esta lnea fueron
Whitbeck y Didaleusky [5], quienes al introducir vectores en
la modelacin (descomposicin vectorial de interruptores)
facilitaron la manipulacin de los diagramas de bloques,
adems de permitir el anlisis de sistemas con muestreo
irregular o asncrono. Todos los mtodos anteriores son
aplicados en el dominio de la frecuencia y son muy
embarazosos por sus extremas complejidades matemticas;
adems, no relacionan ninguna funcin de transferencia al
sistema. Ms tarde, en 1986, Thompson [6],[7] presenta una
tcnica, conocida como mtodo de los operadores de Kranc,
que soslaya estos inconvenientes al permitir, mediante la
introduccin de los llamados operadores de Kranc, el estudio
sistemtico de la descomposicin de conexiones y su
adecuada implementacin por computador. El mtodo de los
operadores de Kranc es un mtodo matricial basado en la
ecuacin de estado del sistema SISO.
El enfoque temporal fue introducido por Kalman y Bertram
en 1959 [8], pero se desarroll poco hasta los trabajos de
Barry [9]en 1975, Amit [10] y Broussard y Glasson [11] en
1980, en los cuales se aplic el muestreo multifrecuencia al
diseo de controladores ptimos. Barry describe el diseo de
un regulador multifrecuencia y muestra que su desempeo es
superior a un regulador monofrecuencia con la misma
frecuencia base. Algunos problemas de los enfoques
anteriores se simplifican con el mtodo de sustituciones
progresivas (1986) de Araki y Yamamoto [12], desarrollado
para sistemas MIMO. El modelo es de gran dimensin, con
vectores ampliados de estado, entradas y salidas. Este
modelo fue restringido a un sistema con igual nmero de
entradas y salidas y a una configuracin de
retroalimentacin desacoplada utilizando compensacin
esttica. En 1990 Godbout, Jordan y Apostolakis [13]

desarrollaron un modelo para un sistema de control en lazo

cerrado que incorpora muestreo MF con compensacin
dinmica, pero su dimensin es an mayor que la del modelo
de Araki-Yamamoto. Ms tarde, en 1991, Apostolakis y
Jordan [14] redujeron las dimensiones de dicho modelo de
una manera informal.
Un hecho comn en la mayora de estos enfoques es la
representacin por medio de una ecuacin de estado
invariable en el tiempo (LTI) y ampliada del sistema
multifrecuencia (lifted system). La ecuacin est dada a un
perodo global To, igual al mnimo comn mltiplo de todos
los perodos de muestreo existentes en el sistema y contiene
ms entradas y salidas que el sistema original. Varios autores
han mostrado que esta representacin conserva muchas de
las propiedades del sistema MF original (alcanzabilidad,
controlabilidad, observabilidad, estabilidad, etc).
David G. Meyer [16] demostr que un sistema MF es un
caso especial de un tipo de operador, el cual l introduce y
llama shift-varying operator. Adems, para ese operador
existe un operador equivalente shift-invariant, el cual
conserva todas las propiedades algebraicas y analticas del
sistema MF original (en su artculo, se analiza el caso
particular de la estabilidad BIBO). Desde la perspectiva de
este nuevo operador, todas las representaciones de sistemas
MF son equivalentes e incluso Meyer obtiene una
generalizacin del operador de Kranc a sistemas MIMO. El
mismo Meyer [15] propone un mtodo CAD para el diseo
de reguladores MF, con el cual pretende hacer ms eficiente
y natural dicho proceso. El mtodo tiene como base la
representacin invariable en el tiempo de los sistemas MF.
Como ejemplo, aplica la Q-parametrizacin de reguladores.
El operador Kranc MIMO presenta algunas caractersticas
interesantes, las cuales han sido analizadas por Vlez [17],
[32]. En su trabajo, Vlez obtiene el modelo ZOH Kranc
MIMO a partir de sustituciones progresivas y lo usa como
base para el diseo de reguladores multifrecuencia.
El modelado de sistemas multifrecuencia es posible por
medio de sistemas peridicos, con vectores ms reducidos
que para el caso de modelos lineales invariables. La principal
desventaja de estos modelos es la extrema complejidad en el
diseo de reguladores. Autores como Colaneri-ScattoliniSchiavoni y Glasson han hecho aportes imp ortantes en este
sentido.
Un caso de inters en los ltimos aos es el caso del
muestreo multifrecuencia irregular. Aunque varios autores
han tratado el tema, es un campo poco explorado. Uno de los
trabajos ms importantes en el rea lo constituye el realizado
por Salt en 1992 [19],[20],[21]. En el presente trabajo se
expone una generalizacin de dicho modelo.
Es importante indicar que no existe, en general, una
representacin externa para los sistemas multifrecuencia,
exceptuando el caso de esquemas MRIC.
C. Mtodos de control multifrecuencia

A continuacin se hace una clasificacin por tema de los

principales mtodos encontrados en la bibliografa y que nos
pueden dar una idea del estado del arte de la aplicacin de
reguladores multifrecuencia.

Discretizacin de reguladores analgicos

Asignacin de polos por realimentacin de la salidacaso general
Asignacin de polos por realimentacin de la salida en
un esquema MRIC (Multirate Input Control)
Regulador de cancelacin en un esquema MRIC para
sistemas SISO (N-delay input)
Asignacin de polos por realimentacin de la salida en
un esquema MROC (Multirate Output Control).
Mapeo de modelo en un esquema MRIC
Control ptimo
Muestreo irregular o asncrono
Control adaptativo
Estimadores de estado
Control robusto
Control predictivo
PID
Control no lineal
Control de robots

II. MTODOS DE MODELACIN MULTIFRECUENCIA

Se puede obtener una descripcin de los mtodos
tradicionales de modelado multifrecuencia en varias fuentes
[1],[2],[31]. El mtodo ZOH Kranc MIMO se explica
detalladamente en [16],[22]. A continuacin describiremos
con detalle la generalizacin del mtodo ZOH Kranc MIMO
para el caso de muestreo irregular y deduciremos como casos
particulares los mtodos tradicionales.
Los anteriores modelos se aplican a sistemas MF con
muestreo regular (es decir, aunque cada variable puede
muestrearse con un perodo arbitrario, ste es constante). En
el presente captulo expondremos la generalizacin de los
resultados mencionados anteriormente para el caso de
sistemas MF, MIMO y con muestreo irregular (es decir, cada
variable se muestrea arbitrariamente y en intervalos
irregulares; sin embargo, la secuencia se repite cada perodo
global To). El caso de muestreo irregular ha sido explorado
muy poco; uno de los trabajos ms interesantes en este
campo es el realizado por Salt [19], quien estudia y modela el
caso particular de un sistema SISO en el que la salida se
muestrea cada perodo global To , mientras que la entrada se
muestrea N veces de manera irregular en dicho intervalo.
Aqu se considerar un sistema multifrecuencia irregular
de orden n con m entradas y p salidas, tal y como se muestra
en la Fig. 4. El esquema de muestreo se muestra en la Fig. 4.

Fig. 3. Sistema multifrecuencia

Fig. 4. Esquema de muestreo irregular

Se considera que todas las entradas y salidas se

sincronizan cada perodo global.
El modelo de la planta continua es (se considera que la
planta continua es controlable y observable):

x& = A p x + B pu

y = C p x + D pu
donde,

u = [u1 L um ] , y = y1 L y p
T

x = [x1 L xn ]

(1 )

El modelo discreto a perodo base T de la planta es:

x ( k + 1)T ) = Ax ( kT ) + Bu ( kT )

y ( kT ) = Cx ( kT ) + Du ( kT )
T

A = A(T ) = e

A pT

, B = B (T ) = e

A p

B p d

B = [B 1

C1

B m ], C = M , D =
C p

(2 )

D1

M
D p

Por sustituciones progresivas se llega al modelo

multifrecuencia que se indica en las ecuaciones ( 3) y

( 4).

~ x ( kT ) + ~
x (( k + 1)T o ) = A
B u D ( kT o )
o
D
~ x ( kT ) + D
~ u D ( kT )
y ( kTo ) = C
o
o

T~j1 = 0 y T~j , N~ +1 = To
~
~
N = N1 + ... + N m

(3 )

donde,

(8 )

Ti son los instantes de muestreo de la salida. Para el caso

~ = AN
A
~ = B D BD L B D , B D = b D
B
1
2
m
j
j
~
D
D
D T
D
C = C1 C 2 L C p , C i = c iD
~
D = D Dij , D Dij = d ijD,

[
[
[ ]

]
]

[ ]
[ ]

de muestreo regular:

Ti = ( 1)Ti

(4 )

(9 )

= 1,2,..., N i
Ni es el nmero de muestras de la salida i en el perodo
global To.

Las matrices en ( 3) y

Ti1 = 0 y Ti, N i +1 = To

( 4) tienen la siguiente forma:

x(kTo ) = [x1 (kTo ) x2 (kTo ) L xn (kTo )]T

uD (kTo ) = u1 (kTo + T~11) u1 (kTo + T~12 ) L u1 (kTo + T~1N~1 ) |

[
y (kT ) = [ y (kT + T )
D

11

y1 (kTo + T12 ) L y1 (kTo + T1 N1 )

N = N1 + ... + N p
(5 )

~ es la dimensin, en perodos T, de cada intervalo de

l j
muestreo irregular de la entrada j.

( T i1 = T~j1 = 0 )

T~j , +1 T~j
~
l j =
T
~
Nj
~
l =N

Los coeficientes ( 3) y

( 4) son:

D
j

=A

=1

~l j
=1

c = Ci A

( 11 )

Para el caso de muestreo regular:

X~l j B j

T~j ( 1)T~j T~j ~

~
l j =
=
= lj
T
T

D
i

( 10 )

l i
=1

l j 1

= Ci ij , ( q) B j + ij ,
q= 0

( 12 )

D
ij ,

l i es la dimensin, en perodos T, de cada intervalo de

r
~ ~
A , si r = q + li l j l j 0
ij , ( q) =
=1
=1
0
en otro caso

d
ij , = ij
0

(6 )

dim( x ) = n 1

=1

=1

dim( u D ) = N 1

~
~
, si 0 li l j < l j
en otro caso

dim( y ) = N 1
D

T es el perodo base.
To = NT es el perodo global.
T~j son los instantes de muestreo de la entrada. Para el
caso de muestreo regular:

T~j = ( 1)T~j

(7 )

= 1,2,..., N~ j

~ es el nmero de muestras de la entrada j en el perodo

N
j

global To.

muestreo irregular de la salida i. Su definicin es semejante a

la dada arriba.
Dimensiones de los vectores y matrices en el modelo:
~
dim( A) = n n
~
dim( B) = n N
~
dim( C ) = N n
~
dim( D) = N N

( 13 )

Del modelo anterior se deduce de una manera sencilla y

directa el modelo compacto para el caso de muestreo regular,
mencionado anteriormente.
Destacamos en este modelo los siguientes aspectos:
Modelado de sistemas multifrecuencia regulares o
irregulares (muestreo arbitrario, pero que se repite cada
perodo global To).
Las entradas y salidas se sincronizan cada perodo
global.
Representacin invariable en el tiempo.
Aplicacin a sistemas SISO o MIMO.

 Consideracin de un nmero arbitrario de entradas y

salidas.
~ ).
Representacin causal (observar la forma de D
Sistema de dimensin mnima (no a m.c.d.).
Fcil obtencin de casos particulares.

Kranc
Operator

Araki-Yamamoto
Operator

Regular Compact
Operator

Irregular Compact
Operator

III. SIMULACIN DE SISTEMAS MULTIFRECUENCIA

Regular Multirate
System

Irregular
Multirate System

Para la simulacin de sistemas MF se ha utilizado

bsicamente el programa CC [7] y programas desarrollados
por cada autor para sus fines articulares. En particular, el
programa CC incluye los operadores de Kranc, vectorizacin
y reduccin.
Los autores del presente trabajo desarrollaron varias
funciones en MATLAB (Multirate Toolbox 3.0) [32] para el
modelado de sistemas MF con muestreo tanto regular como
irregular. Se implementaron, igualmente, bloques para la
simulacin con el toolbox SIMULINK del MATLAB [27]. En
todos los casos se obtuvieron los resultados esperados.
Se pueden simular fcilmente sistemas MF, de manera
semejante a como se simulan sistemas monofrecuencia. Los
distintos bloques incluyen retenedores de orden cero en
cada una de las entradas y salidas, por lo que se pueden
analizar sistemas hbridos anlogo-digitales y el
comportamiento intermuestreo de las seales.

IV. DISEO DE REGULADORES MULTIFRECUENCIA

El diseo de reguladores MF ha sido ampliamente tratado
en la literatura cientfica. En cada caso se parte de modelos
propios desarrollados por cada autor. A continuacin se
exponen algunas ideas para el caso regular de control MF.
Aqu nos interesa el diseo de reguladores multifrecuencia
a partir de la representacin invariable en el tiempo (LTI) de
la planta, asegurando la restriccin de causalidad.
Se dice que un modelo discreto multifrecuencia satisface la
~:
restriccin de causalidad si en D

d ijD, = 0 siempre que Ti < T~j

~ tiene una estructura en bloques diagonal
Es decir, D
inferir (la salida actual no depende de la entrada futura).
Una vez obtenida la representacin ampliada LTI del
sistema muestreado multifrecuencia, la clave consiste en
determinar como usar (o modificar) los mtodos de diseo
existentes para sistemas monofrecuencia conservando la
restriccin de causalidad. Para resolver este problema se han
sugerido 2 polticas:
1. Una constructiva, que usa compensadores "correctos"
que satisfacen la restriccin de causalidad.
2. Una analtica, que usa la parametrizacin de Youla con la
condicin de causalidad.

Fig. 5. Bloques del Multirate Toolbox 3.0

El problema de causalidad no se presenta en esquemas de

muestreo MRIC (muestreo rpido de entradas y lento de las
salidas, Fig. 6) o con la discretizacin de reguladores
analgicos. Esta es una de las razones de su uso tan
difundido.
A. Conceptos bsicos
Los modelos MF de la planta (aplicando el mtodo
compacto) y el regulador son, respectivamente:

~
~
x ((k + 1)To ) = A
x (kTo ) + BuD ( kTo )
D
~ x( kT ) + D
~ u D ( kT )
y ( kT) = C
o
o
dim( x) = n 1 , dim(u D ) = N 1, dim( y D ) = N 1
~
~
~
dim( A) = n n, dim( B) = n N , dim(C) = N n
~
dim( D) = N N

~
~
xR ((k + 1)To ) = AR xR (kTo ) + BR rD (kTo ) yD (kTo )
D
~
~
u (kT) = CRx(kTo ) + DR rD (kTo ) yD (kTo )
~
~
dim(x R ) = nR 1, dim(AR ) = nR nR , dim(BR ) = nR N,
~
~
dim(CR ) = N nR, dim(DR ) = N N

( 14 )

( 15 )

Se supone que la planta continua es observable y

controlable.
El problema de diseo del regulador MF se reduce al
~ ~ ~ ~
clculo de la cudruple [A
segn ciertas
R , B R ,C R , D R ]
especificaciones de diseo. Obsrvese que el diseo se hace
a To y no a T.
Partiendo de los modelos MF de la planta y el regulador,
respectivamente, se puede aplicar el lgebra de bloques
habitual de los sistemas monofrecuencia para llegar al
siguiente modelo en lazo cerrado:

~ ~~ ~ ~~ ~~ ~ ~
x((k +1)To ) A
BD NC BCR BDR NDCR x(kTo )
= ~ R~

~ B
~ ND
~C
~ x (kT ) +
x
((
k
+
1
)
T
)

A
o
o
B R NC
R
R
R R
R

~ N
~
BD
R
D

~
r (kTo )

B RN

~
~ ~ x(kTo )
~~ D

y D (kTo ) = [NC NDCR ]

+ NDDR r (kTo )
x R (kTo )

~D
~ ) 1 y
donde, N = (I + D
N

( 16 )

~ ) = (n + n ) (n + n ), dim(B
~ ) = (n + n ) N ,
dim(A
cl
R
R
cl
R
~
~
dim(Ccl ) = N (n + nR ), dim(Dcl) = N N

~
~ y las
Para el caso de compensacin esttica: D
R =F
dems matrices son ceros. En ese caso la ecuacin anterior
toma una forma ms simple:

~ B
~F
~NC)x( kT ) + B
~~
x ((k + 1)To ) = ( A
FNr D (kTo )
o

D
~
~
~
D
y ( kTo ) = NCx( kTo ) + NDF r ( kTo )

La salida de la planta con este regulador presenta

oscilaciones ocultas (fenmeno indeseado). El regulador
presenta un comportamiento FIR (finite impulse response).
Hagiwara y Araki [25] hacen un anlisis del regulador
anterior. El rizado se presenta sobretodo cuando n>m. Por
ese hecho, este regulador no puede ser estrictamente
recomendado para aplicaciones industriales.
Para un sistema monofrecuencia el problema de
asignacin de n (orden del sistema) polos con un regulador
esttico solo es posible si m + p n 1 . Al pasar el
problema a MF se introducen N = N~1 + L N~ m variables que
permite que el problema de asignacin de polos sea factible.

( 17 )

B. Mtodo de asignacin de polos en un esquema MRIC

con regulador esttico
Este mtodo fue desarrollado por Eckardt [24]. Aqu
obtendremos el respectivo regulador a partir del modelo
compacto. El regulador que se disea se representa por una

~
matriz constante F . El sistema a analizar se muestra en la Fig.
6. Teniendo en cuenta que la discretizacin de la planta (con
D=0) corresponde a un MRIC, se puede aplicar el modelo
teniendo en cuenta que AR=B R=CR=0 y DR= ~
F .
N p

Reemplazando en la ecuacin (
modelo en lazo cerrado:

17 ) se obtiene el siguiente

~~
~~
x(( k + 1)To ) = ( A N BFC) x( kTo ) + B Fr D (kTo )

y D ( kTo ) = Cx ( kTo )

( 18 )

Las oscilaciones ocultas en los sistemas de control

multifrecuencia se pueden explicar como una consecuencia
de la expansin de cada una de las variables de control y su
consideracin, a partir de ese momento, como seales
independientes (problema de diseo). Dicho problema no se
presenta en esquemas de control MROC, donde se expanden
las salidas pero no las entradas.
V. EJEMPLOS

La realizacin es completamente causal, como era de

esperar. Por ello, el siguiente diseo es completamente
realizable. La ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado es:

~~
det(z o I n A N + BFC) = 0

Fig. 6. Sistema MRIC

( 19 )

Se deben considerar algunos aspectos en la solucin de la

ecuacin anterior:
La ecuacin se puede resolver por los medios habituales
para sistemas monofrecuencia [30].
Para la expresin anterior tenga solucin se debe cumplir
~
que rank (B
) = n o, lo que es lo mismo, N~ j ~n j . En otras
~
palabras, que el sistema MF sea controlable. ( n j es el ndice

de controlabilidad).
El regulador de Eckardt y sus condiciones se obtienen
aqu de una manera sencilla y directa.

A. Regulador PID multifrecuencia

Se tom un regulador PID monofrecuencia previamente
diseado y se le redujo el perodo de control. Para el clculo
del regulador MF se utiliz el Kranc Digital con el siguiente
resultado:

12.72
~ = 1 0, B
~ 1 ~ 3.94 4.7, ~
A
= ,C =
D=

1
0
0
0
0

Prueba con T2 = Tcl = 0.3 seg (sistema monofrecuencia), T2

= Tcl = 0.15 seg y T2 = Tcl = 0.1 seg. Los resultados de la
simulacin se muestran en la Fig. 8. Al disminuir Tcl el
sobreimpulso disminuye y el sistema se estabiliza ms
rpido. Aqu se observa una de las razones para utilizar el
control multifrecuencia: la respuesta transitoria puede
mejorar al reducir el perodo de control Tcl.

Con Tcl = 0.5 y Tm = 1 se obtiene:

0 ~ 0.1931 0.1931
~ = 0.3679
A
,B =
0

0
.
3679

0.0516 0.0742

Sistema controlable.
C. Discretizacin regular multifrecuencia de reguladores
continuos
Sistema de 2 entradas y 2 salidas. T1 = 0.1 y T2 = 0.15.
Modelo de la planta:

2. 5

x=

2 .5

0 x + 10
1

0
1. 2 u, y =

5/ 6

1 0

1/ 3 0 1

Fig. 7. Regulador PID multifrecuencia

Modelo del regulador dinmico continuo:

0 0
xc = 0 0
1 0

1.6

Tcl=0.3
Tcl=0.2

1.4
1.2

u=

1
0.8

Tcl=0.1

T~1 = T1 = 0.1, T~2 = T2 = 0.15, m = p = 2, n = 3

0.2
0
0

20/13 6/ 13
0
10/13 12/ 65
x +
e
25/26 10/13 25/ 52 c
0
0

No se especifican las matrices multifrecuencia por su gran

extensin. En este caso tenemos:

0.6
0.4

0
1 0
0 xc + 0 1 e
2.5
0 0

3
4
Time (second)

Fig. 8. Resultados con un regulador PID multifrecuencia

To = m.c.m.(0.1,0.15) = 0. 3, T = m.c.d .(0. 1,0 .15) = 0.05

~ = T / T~ = 3, N~ = T / T~ = 2, N = T / T = 3, N = T / T = 2
N
1
o
1
2
o
2
1
o
1
2
o
2
~
~ = 2, ~l = N / N
~ = 3, l = N / N = 2, l = N / N = 3T
l = N /N
1

Regulador multifrecuencia:
B. Recuperacin de la controlabilidad
Un sistema continuo controlable puede perder la
controlabilidad al discretizarse con un perodo de muestreo
relativamente grande (por ejemplo, debido a restricciones
mecnicas). Sin embargo, con el mismo perodo de muestreo
de la salida, pero menor perodo de muestreo de la entrada,
se puede recobrar la controlabilidad. Sea el siguiente sistema
controlable:

2 2 +1 1
x& =
x + u
0 0
1
Valores propios: 1 i . Al muestrear con T = 1 se
pierde la controlabilidad:

0
0.3679
0
x(k +1) =
x(k ) +

u
0.3679
0
0.1258

1
0
0
0. 1
0.1
0.1
0
0
~
~ = 0
AR = 0
1
0 , B
0
0
0
.
15
0
.
15
R

0. 2111 0 0.4724
0.0185 0.0124 0. 0046 0
0
0
1.5385 0.4615
1.5385 0.4615
0

~
C R = 1.5385 0.4615
0

0 .9615 0.7692 0.4808

0 .9014 0.7692 0.3304

0
0
0.7692
0.1538 0.7692
0

~
D R = 0.1538 0.1538 0.7692

0
0
0
0.0919 0.0475
0

0.0692 0.2077

0
0
0.1154
0
0.1846
0.2308

Los resultados se muestran en la Fig. 9.

0
0

D. Discretizacin
irregular
reguladores continuos

multifrecuencia

de

Veamos el ejemplo anterior, pero con muestreo irregular.

Esquema de muestreo del regulador:
Entrada 1: T~1 = [0 0.15 0.2 ]
Entrada 2: T~ = [0 0.15]
2

Salida 1:
Salida 2:

T1 = [0 0 .15 0.2]

Fig. 10. Diagrama de simulacin de un sistema multifrecuencia

T2 = [0 0.15 0.25]

SYSTEM OUTPUTS
5

~ = 3, N
~ = 2, N = 3, N = 3, N = 5, N = 6
N
1
2
1
2

4.5

T o = 0.3, T = 0. 05
~
l1 = [3 1 2], ~l2 = [3 3], l1 = [3 1 2], l 2 = [3 2 1]

4
3.5
3
2.5
2
1.5

5
1

4.5
0.5

0
0

3.5
3

5
6
Time (second)

1.4

1.6

10

CONTROL SIGNAL
4

2.5
2

3.5

1.5

2.5

0.5
0
0

8
10
12
Time (second)

14

16

18

1.5

Fig. 9. Control de un sistema MIMO por el discretizacin

multifrecuencia de un regulador dinmico continuo

0.5

0
0

Regulador multifrecuencia:
1
0
0
0.15
0.05
0 .1
0
0
~
~ = 0
A R = 0
1
0 , B
0
0
0
.
15
0
.
15
R

0 .0256 0.0054 0.0046 0

0
0.2111 0 0.4724
0
1.5385 0.4615
1.5385 0.4615
0

1.5385 0.4615
0
~
CR =

0.9615 0.7692 0.4808

0.9014 0.7692 0.3304

0.8722 0.7692 0.2573

0
0
0.7692
0.2308 0 .7692
0

0.2308 0 .0769 0.7692

~
DR =
0
0
0
0.1394
0
0

0 .1341 0 .0464 0.0475

0.1846
0
0.0692 0.1846
0.0692 0.2077

0
0
0.1154
0

0.1154 0.0769

El diagrama de simulacin se muestra en la Fig. 10. Los

resultados de la simulacin se muestran en la Fig. 11.

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
Time (second)

1.8

Fig. 11. Respuesta temporal de un sistema multifrecuencia con

muestreo irregular

E. Diseo directo de reguladores multifrecuencia en

esquemas MRIC. Sistema SISO.
Sea el siguiente sistema:

1
~
T1 = 1 /12 , T1 = 1 / 6
(0 .5 s + 1)( s + 1)
~
~
m = p = 1, n = 2, N 1 = n = 2 , To = 1 / 6 , l1 = 1, N = 2 , N = 2
Gp (s ) =

Aplicando el modelo compacto para el caso regular se

obtiene el siguiente modelo MF:

~ = 2. 3418 1.3758 , B~ = 1.7665 1

A
1.7665 0. 7788
1
0

~
C = C = [0. 0064 0. 0059 ]
El clculo del regulador nos da, para una ubicacin
de los polos en s = -4 :

0.6671 0.9007
~
F = 0.6222 0.9294
0.1583 2.0843

El resultado de la simulacin (Multirate Toolbox 3.0) se

muestra en la Fig. 13.

44.38
~
F=

- 35.53

VI. CONCLUSIONES

Los resultados de la simulacin (Multirate Toolbox 3.0) se

muestran en la Fig. 12. Obsrvese con atencin el rizado en la
respuesta.

F. Diseo directo de reguladores multifrecuencia en

esquemas MRIC. Sistema SISO.
Sea el siguiente sistema:
0
0
2. 5 0
2.5
4 1 0

x& = 0
2 0 x + 10 1.2 u , y =
x
1 / 3 0 1
0
0 1
5 / 6
1

To = 0.2 seg., n = 3, p = m = 2. Combinaciones de los

ndices de controlabilidad: (3,0) , (2,1) y (1,2). Tomemos
~ = n~ = 2 y N
~ = n~ = 1. Es decir, ~
N
T1 = 0.1 y T~2 = 0 .2 .
1
1
2
2

Se presentaron las principales ideas y mtodos del control

multifrecuencia. Se mostr el estado del arte del rea,
incluyendo mtodos de anlisis y diseo. Al final se
presenta una lista de referencias bibliogrficas que pueden
servir de punto de partida para la profundizacin.
En el rea del anlisis se presentaron dos nuevos modelos:
el mtodo compacto para el caso regular y el mtodo
compacto para el caso irregular. Se incluyeron expresiones
matemticas y ejemplos. Estos modelos presentan algunas
caractersticas interesantes: representacin compacta (ideal
para el diseo y la implementacin), arbitrario nmero de
entradas y salidas, rgimen arbitrario de muestreo, fcil
deduccin de casos particulares, entre otros.
Se ilustr el uso del Multirate Toolbox 3.0 para
MATLAB/SIMULINK, desarrollado por los autores y el cual
permite la fcil simulacin de sistemas hbridos MF,
permitiendo el anlisis del comportamiento intermuestreo de
las diferentes seales.

Output

1
0.9

0.8

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1
0
0

0
0.5

1.5
time (sec)

2.5

-0.5

-1

Fig. 12. Respuesta temporal de un sistema SISO en un esquema

MRIC

0.5

1.5

2
2.5
Time (second)

3.5

Fig. 13. Respuesta temporal de un sistema MIMO en un esquema

MRIC

En este caso,
0
0
0. 6065
0 . 1723
~
~ = 0. 7421
A = 0
0 . 6703
0 , B

0
0
0 . 8137
0 . 0718

4
1
0

~
C~ =
,D = 0
1 / 3 0 1

0. 2212
0 . 9063
0 . 0793

0. 1978
0 . 1813

El diseo se trat a partir del modelo compacto

presentado. Se estudio el caso particular de un regulador de
asignacin de polos para un sistema MRIC (multirate input
control) y se mostr el camino para el diseo de otros
reguladores semejantes.

El regulador es, para una ubicacin de los polos en el

plano continuo en s = -3:
VII. RECONOCIMIENTOS

Los ms sinceros agradecimientos a la Universidad EAFIT

y a la Universidad Politcnica de Valencia por facilitar el
tiempo y los recursos necesarios para realizar este trabajo.

VIII. REFERENCIAS
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Digital Control, Control System Magazine, pp. 2-8, 1983.
[2] Araki, M., Recent development in digital control theory,
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multirate optimal regulator design, Int. J. of Control, vol. 53, pp.
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