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.....Para los autmatas TSX17 de Telemecanique

Hace algunos aos, los autmatas TSX17-10 y TSX17-20, se hicieron muy


populares en los centros de Formacin Profesional, debido a las
atractivas ofertas que hizo la empresa Telemecanique, por la compra de
varios lotes.
Muchos de los que nos dedicamos a la enseanza de la electricidad,
hicimos nuestros primeros "pinitos" de programacin con estos
autmatas.
Una de sus caractersticas ms interesantes , es la posibilidad de
programar el GRAFCET de forma directa. Es decir, permite escribir el
programa del proceso directamente del grfico secuencial, sin tener que
realizar una trascripcin previa a contactos o funciones lgicas.
En este tutorial, se tratan las diferentes formas de programar los
GRAFCETs en lenguaje PL71.

......................
Lenguajes de Programacin:
Dos son los lenguajes de programacin que admiten estos modelos de
Autmatas:
El PL71 basado en lista de instrucciones y el PL72 basado grfico de contactos.
El TSX17-10 solamente permite la programacin en PL71 y el TSX17-20 puede
hacerlo en PL72, si se ha acoplando previamente el cartucho de conversin de
lenguaje.

PL71

PL72

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Veamos como se programa el GRAFCET en lenguaje PL71

Zonas de tratamiento DEL GRAFCET:


El GRAFCET est dividido en 3 zonas de tratamiento:
1.- ZONA DE TRATAMIENTO PRELIMINAR. En la que se establecen condiciones
de funcionamiento del GRAFCET ante situaciones especiales como: paradas de
emergencia, cortes del sector, inicializacin automtica de la secuencia, etc.
2.- ZONA DE TRATAMIENTO SECUENCIAL. Es la parte donde se establece el
grfico de la secuencia del proceso.

3.- ZONA DE TRATAMIENTO POSTERIOR. Es la zona dedicada a ejecutar las


acciones asociadas a las etapas, lanzar salidas, temporizadores, etc.
En este tutorial se trataran las zonas segunda y tercera, ya que la primera,
solamente se hace necesaria cuando el autmata est realizando una aplicacin
real, en determinadas condiciones de funcionamiento.

Tipos de GRAFCET:
Segn el nmero de caminos a recorrer por la secuencia, se pueden definir 3 tipos
de Grafcet's:
1.- De secuencia nica. El recorrido es nico.
2.- De secuencias opcionales. En algn punto del GRAFCET se permitir elegir
entre dos o mas recorridos.
3.- De secuencias simultneas. Permite ejecutar varios recorridos a un mismo
tiempo y una vez ejecutados se esperan para continuar con la secuencia principal.

Instrucciones PL71 para la programacin de un GRAFCET:


=*= n
#
n

- Lanza la etapa inicial nmero n.


- Desactiva la etapa en curso y prepara la nmero

-*- n
=*= POST
X
n

- Lanza la etapa n previamente preparada


- Comienzo de la zona de tratamiento posterior.
- Bit asociado a la etapa n.

Instrucciones bsicas en PL71:


L
LN
A
AN
O
ON
=
=N
S
R

Xx.xx
Xx.xx
Xx.xx
Xx.xx
Xx.xx
Xx.xx
Xx.xx
Xx.xx
Xx.xx
Xx.xx

- Operacin de carga del contacto inicial


- Operacin de carga del contacto inicial
negado.
- Operacin AND
- Operacin NAND
- Operacin OR
- Operacin NOR.
- Asignacin de una bobina.
- Asignacin de una bobina negada
- Activacin de una bobina con enganche
- Desactivacin de una bobina

Xx.xx es el direccionamiento de variables. Por ejemplo: I0.02, O0,02,


etc.

Programacin de un GRAFCET de secuencia nica:

Es aquel que solamente realiza un recorrido para ejecutar el ciclo.


Todo GRAFCET de secuencia nica, se programa siguiendo el siguiente
protocolo:

Se lanza etapa inicial =*= n

Se opera la transicin con las operaciones bsicas en PL71

Se desactiva la etapa en curso # y se prepara la siguiente # n.

Se activa la etapa anteriormente preparada -*- n

Se realiza la operacin de la siguiente transicin

y as sucesivamente....

Por ejemplo:

Grfico secuencial

Programa:
Zona de tratamiento
secuencial
=*= 00
L
I0.01
A
I0.02
#
01
-*01
L
I0.3
#
00

IMPORTANTE!: Aunque en algunos ejemplos he utilizado la


etapa n 0, el autmata TSX no permite su programacin. Es necesario
comenzar siempre el GRAFCET por la etapa n 1. Por lo tanto, si se
programan los ejemplos aqu mostrados, la etapa 0 deber ser
sustituida por cualquier otro nmero que no est utilizado en el grfico
secuencial.
Pido disculpas por el error.
En el GRAFCET de la figura:
1.- Se lanza la etapa inicial 0 (=*=
00 )
2.- Se escribe la operacin en la transicin. En este caso operacin and entre las
entradas I0.01 e I0.02.
(L

I0.01,

I0.02 )

3.- Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente (la 1) (#


4.- Se lanza la prxima etapa (la 1) (-*-

01 )

01)

4.- Se opera la segunda transicin. En este caso la entrada I0.03 (L


I0.03 )
5.- Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se prepara la siguiente (la 0) (#
00 )
De esta forma se cierra el ciclo y comienza de nuevo la secuencia.
En esta parte del programa queda definida la Zona de tratamiento secuencial, pero
aun no se han programado las acciones sobre las salidas. Esto queda definido en
la Zona de tratamiento posterior.
En el mismo ejemplo la salida O0.03 se activar en la etapa 1, as el programa
ser:

Grfico secuencial

Programa:
Zona de tratamiento
secuencial
=*= 00
L
I0.01
A
I0.02
#
01
-*01
L
I0.3
#
00
Zona de tratamiento
posterior
=*= POST
L X1
= O0.03

Donde se puede ver que el bit del la etapa 1 (X1) activa la salida O0.03. Por lo
tanto esta zona corresponde al siguiente esquema de contactos:

Ejemplo:
Veamos como se programa un GRAFCET de secuencia nica con 4 etapas. Las
peculiaridades del programa son las siguientes:
- En la etapa 0 no se producen acciones.
- En la etapa 1 se activa la salida O0,02.
- En la etapa 2 lo hace la salida O0,03
- Y en la 4 se activa de nuevo la salida O0.02 y la O0.04
- La transicin de la etapa 1 a la 2 se cumple si se activa la entrada I0.02 la
I0.00.
- La transicin de la etapa 2 a la 3 se cumpla cuando I0.03 e I0.05 estn activadas
a la vez

Grfico secuencial

Programa

:
Zona de
tratamiento
secuencial
=*= 00
L
I0.03
#
01
-*01
L
I0.2
O
I0.00
#
02
-*02
L
I0.03
A
I0.05
#
03
-*03
L
I0.06
#
00
Zona de
tratamiento
posterior
=*= POST
L X1
O X2
= O0.02
L X2
= O0.03
L X4
= O0.04
Como se puede comprobar en la lista de instrucciones, la zona de tratamiento
posterior corresponde al siguiente circuito a contactos:

Programacin de un GRAFCET de secuencias opcionales:

En un GRAFCET de secuencias opcionales, se puede elegir el recorrido de la


secuencia, cuando se cumple una determinada transicin.
En el ejemplo, si se cumple la transicin T1 se activa la etapa 1, si se cumple la
transicin T2 lo hace la etapa 2. Las transiciones T3 y T4 retornan de nuevo a la
etapa 0 segn el camino elegido.

En este tipo de GRAFCET, la zona de tratamiento posterior, se programa de la


misma forma que en el de Secuencia nica.
Todo GRAFCET de secuencias opcionales se programa siguiendo el siguiente
protocolo:

Se activa la etapa inicial =*=

Se carga la transicin T1

Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente # 1

Se carga la transicin T2

Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente # 2

Se activa la etapa anteriormente preparada en el primer recorrido


-*- 1

Se carga la transicin T3

Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se prepara la siguiente # 0

Se activa la etapa anteriormente preparada en el segundo


recorrido -*- 2

Se carga la transicin T4

Se desactiva la etapa en curso (la 2) y se prepara la siguiente # 0

De esta forma todos los recorridos han de ser preparados con sus respectivas
transiciones antes de ser activados.
Veamos el programa completo del siguiente GRAFCET:

Grfico secuencial

Program
a:
Zona de
tratamient
o
secuencial

=*= 00
L
I0.05
#
01
L
I0.06
#
02
-*01
L
I0.00
#
0
-*02
L
I0.00
#
0
Zona de
tratamient
o
posterior
=*= POST
L X1
= O0.01
L X2
= O0.05
El GRAFCET anterior corresponde al "Inversor de giro de un motor pasando por
paro". I0.05 es el pulsador de marcha de Izq, I0.06 es el pulsador de marcha de
Dcha. y la entrada I0.00 es el pulsador de parada, que es comn en ambos
recorridos.

Programacin de un GRAFCET de secuencias simultneas:


En un GRAFCET de secuencias simultneas, dos o ms son los recorridos que se
ejecutan a la vez cuando se cumple una determinada transicin.
En el GRAFCET de la figura, las etapas 2 y 3 se activan cuando se cumple la
transicin T1. Cuando se ejecuta el recorrido de las etapas 2 y 4, la tarea se
detiene hasta que se ejecuta por completo le recorrido de las etapas 3 y 5. As la
etapa 6 no se ejecuta hasta que lo hagan la 4 y la 5.

Todo GRAFCET de secuencias simultneas se programa siguiendo el siguiente protocolo:

Se activa la etapa inicial =*=

Se carga la transicin T1

Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se preparan las siguientes # 2 y # 3

Primer recorrido

Se activa la etapa 2 (-*- 2)

Se carga la transicin T2

Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 4

Se activa la etapa 4 (-*- 4)

Se espera a la etapa 5 (L X5)

Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 6

Segundo recorrido

Se activa la etapa 3 (-*- 3)

Se carga la transicin T3

Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 5

Se activa la etapa 5 (-*- 5)

Se espera a la etapa 4 (L X4)

Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 6

Regreso a la tarea comn

Se activa la etapa 6 (-*- 6)

Se carga la transicin T4

Se desactiva la etapa en curso (la 6) y se prepara la siguiente # 1

Grfico secuencial:

Programa:

Zona de tratamiento
secuencial
=*= 01
L
I0.01
#
02
#
03
-*02

-*- 5
L
x4
#
6
-*6
L
I0.04
#
1
Zona de tratamiento

L
#
-*L
#
-*L
#

I0.02
04
04
X5
6
03
I0.03
5

posterior
=*= POST
L X2
= O0.01
L X3
= O0.02
L X6
= O0.04

Programacin de un caso real:

Veamos como se realiza el programa para gestionar los movimientos de un Ascensor.


Los pulsadores de llamada, de cada una de las puertas y del interior de la cabina,
gobiernan el sentido de giro del motor para la subida y la bajada. Los finales de carrera,
situados en cada una de las plantas, detectan la posicin del ascensor.
La solucin se realiza con un GRAFCET de seis secuencias opcionales como el de la
figura. Las transiciones de la parte superior, establecen las condiciones de funcionamiento
del motor con productos de las variables. Las transiciones de la parte inferior, definen las
paradas del motor al llegar a cada planta.

Ascensor:

Grfico Secuencial:

.
Programa:

Zona de tratamiento
secuencial
=*= 1
L I0.04
A I0.02
# 2
L I0.04
A I0.03
# 3
L I0.05
A I0.01
# 4
L I0.05
L I0.03
# 5
L I0.06
A I0.02
# 6
L I0.06
A I0.01
# 7
-*- 2
L I0.05
# 1
-*- 3

L I0.06
# 1
-*- 4
L I0.04
# 1
-*- 5
L I0.06
# 1
-*- 6
L I0.05
# 1
-*- 7
L I0.04
# 1
Zona de tratamiento
posterior
=*= POST
L X2
O X3
O X5
= O0.01
L X4
O X6
O X7
= O0.07

ATENCIN: Para realizar

la inversin del sentido de giro, es aconsejable utilizar


contactores con enclavamiento mecnico, para evitar cortocircuitos en el circuito de fuerza
que alimenta el motor trifsico. Si se utilizan contactores individuales, ser necesario
aadir las instrucciones en negrilla en la zona de tratamiento posterior:
.
=*= POST
L

X2

X3

X5

AN O0.07
=

O0.01

X4

X6

X7

AN O0.01
= O0.07
.
De esta forma es imposible que los dos contactores, que invierten el sentido de giro del
motor trifsico, se activen a la vez.
Esquema de fuerza:

.
Para ver el mismo ejemplo programado con
Logo! de Siemens --->
Easy de Klckner Moeller --->

Ejercicio:

Te atreves con este


GRAFCET?

Nota: Este ejercicio, fue pregunta del examen final, para los alumnos de
2 FPII de IFP "Miguel Durn" de Azuaga (Badajoz), en el curso 93/94

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