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Practica v.

5
Mtodos de sintonizacin de Ziegler-Nichols
Prez Hernndez Roberto Carlos
Huerta Zenteno Oscar
Ingeniera Mecatronica
Universidad Politcnica De Tlaxcala
robert19carlos84@gmail.com
lksdmar94@hotmail.com

Objetivo: Conocer los mtodos de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la sintonizacin de controladores PID.
Aplicar los mtodos de sintonizacin en simulacin digital a un sistema de cuarto orden.

I.

Marco terico:

El controlador PID consiste de tres trminos:

P parte proporcional
I parte integral
D parte derivativa

Las cuales son aplicadas a la seal de error

planta a controlar. El proceso determina los parmetros de un


controlador para que se cumplan las especificaciones de diseo
requeridas, es conocido con el nombre de sintonizacin.
La mayor parte de los mtodos de sintonizacin experimentales
pueden ser programados fcilmente permitiendo la
automatizacin del proceso. Por lo general, entre las
metodologas ms empleadas para este fin, se encuentran: las
respuestas transitorias y las que hace uso un relevador. Las
desventajas de las primeras es que son diseadas en lazo abierto
y por lo tanto, son muy sensibles a las perturbaciones. Las otras
se realizan lazo cerrado y en consecuencia, producen una
respuesta manos sensibles al ruido.

Figura 1 Ecuacin: 1
Aun cuando las propiedades de los controladores PID
(proporcional-integral-derivativo) sean bien conocidas y el
efecto de las variaciones de sus parmetros sobre la respuesta
de un determinado sistema sean completamente identificadas,
es necesario contar con mtodos experimentales que permitan
determinar el valor de los parmetros del controlador para los
casos en los que no se disponga de un mtodo matemtico de la

II.

Actividad previa

a) Investigar las tcnicas de sintonizacin de ZieglerNichols y sus caractersticas.


b) Investigar cuales son los efectos de cada uno de los
trminos que conforman el controlador PID [ver
ecuacin 1] en la respuesta transitoria.
c) Entregue un reporte de los puntos ms importantes de
la actividad previa.

III.

Preguntas de reflexin
Qu caractersticas
sea factible aplicar
Ziegler-Nichols?
Qu caractersticas
sea factible aplicar
Ziegler-Nichols?

debe tener el proceso para que


el mtodo de lazo abierto de
debe tener el proceso para que
el metido de lazo cerrado de

a) Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la


respuesta de la planta a una entrada escaln y si la
respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un
retardo tal que se forma una ese, puede obtenerse
los parmetros del controlador PID utilizando el
primer mtodo. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso
y la
constante de tiempo
. Y se puede aproximar por un sistema
de primero orden con atraso de transporte.

Figura 1 curva experimental en forma de ese


Para obtener
y
, se traza una recta tangente al punto de
inflexin de la respuesta, la interseccin con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T
.
Con L y T , se obtienen los parmetros del controlador
PID utilizando la tabla 1.
Tipo de
controlador

Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno.

Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener


oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la ganancia
. , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica
.
, que corresponde a un periodo crtico

Tabla 2. Valores de sintonizacin, mtodo dos.

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar


los parmetros del controlador PID del siguiente sistema de
control

.
Figura 2 oscilacin sostenida.
Con los valores de
y
se calculan los valores de
los parmetros del controlador PID, utilizando la tabla 2.

Tipo de
controlador

Figura3. Control PID de una planta.


Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado

Mientras que el perodo crtico se obtiene de

De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia


que produce oscilaciones sostenidas

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:

K p 0.6 K cr 3.6

i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125 Pcr 0.55536036

El valor de ganancia es la ganancia crtica

1
Gc ( s ) 3.6 1
0.55536 s
2.2214 s

B) Efectos de los trminos que conforman el


controlador
Efecto proporcional: Tiene una funcin de transferencia as
Kc
como se ve en la ecuacin donde
es la ganancia
proporcional del controlador.

Ecuacin 2. La ecuacin se modifica y los polos dependen del valor


de Kc.

Para poder eliminar el error depende de la ganancia a lazo


abierto, cuanto haya mayor ganancia el error ser menor
Kc
permitiendo modificar
.
Agregamos otra variable que la ganancia abierta
GLC (s)
funcin de transferencia a lazo cerrado

G p (s )

y la

Ecuaciones 3 y 4. Muestra de cmo quedan las ecuaciones a lazo


abierto y a lazo cerrado.

Efecto proporcional derivativo: Para este caso la funcin de


transferencia del controlador viene expresada as como se
muestra la siguiente ecuacin.

Ecuacin 5. Ganancia proporcional y tiempo derivativo.

Para dicho controlador en lazo abierto, se presenta una


modificacin mayor a la ecuacin caracterstica a lazo
cerrado, al introducirla con un controlador proporcional, tal que
Kc
la reubicacin de los polos depender de los valores de
y
d
, con esto se controlar mejor el sistema a lazo cerrado.
Kc
Tanto que en el valor de influencia por el valor de
. Por
d
tanto la ganancia en el valor
no se ve afectada.
Ahora la funcin de transferencia a lazo cerrado se expresa de
la siguiente manera:

Ecuacin 6. Funcin de transferencia a lazo cerrado.


Efecto proporcional integrativo: En el caso de la funcin de
transferencia del controlador proviene de la siguiente formula.

Ecuacin 7. Ganancia proporcional y el tiempo integral.


El controlador introduce la ganancia proporcional un polo un
origen y un cero en el eje real.
Partiendo del mismo sistema de control de retroalimentacin
simple se desarrolla la funcin completa del mismo lazo
cerrado donde se aprecia la siguiente ecuacin.

Ecuacin 8. Funcin de lazo cerrado.

Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos:

Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,


caudalmetro, manmetro, etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al
controlador, la cual representa el punto actual en el que se
encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o
frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna,
a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con
corriente continua.

El controlador lee una seal externa que representa el valor que


se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano,
habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil
manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un
proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto


de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en
cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por
cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
seales sumadas, componen la seal de salida que el
controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal
resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada
y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte


Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la
influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el

tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el


bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo
posible los efectos de las perturbaciones.

cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y


configurando las acciones integral y derivativa.

Proporcional.
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de
error y la constante proporcional para lograr que el error en
estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de
los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada
porcin del rango total de control, siendo distintos los valores
ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe
tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del
cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a
los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca
sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor
de la variable controlada y la posicin del elemento final de
control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de
desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por
lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y
hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en

La frmula del proporcional est dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del


elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos
indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de
control

Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de


control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura
(variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

Integral.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de
promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta
integral es adicionada al modo Proporcional para formar el
control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable
del sistema sin error estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de


90 que sumados a los 180 de la retro-alimentacin ( negativa )
acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces
solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de
retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< La
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as
inducir una atenuacin en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza
por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es
el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final
de control repite el mismo movimiento correspondiente a la
accin proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del


offset (desviacin permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la banda proporcional.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el


valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el


valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al


mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una


velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de
consigna (variable deseada).

Derivativo.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una


constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es
importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la


sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que
ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la


variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de


control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la
variable controlada.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin


derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es
adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula
de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay


inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin
derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento


de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse
en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque
permite una repercusin rpida de la variable despus de
presentarse una perturbacin en el proceso.

Significado de las constantes


Kp constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el
valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda
proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al
punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo

fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la


ganancia.

Ki constante de integracin: indica la velocidad con la que se


repite la accin proporcional.

La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el


derivativo son sumados para calcular la salida del controlador
PID. Definiendo y (t) como la salida del controlador, la forma
final del algoritmo del PID es:

Kd constante de derivacin: hace presente la respuesta de la


accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el error se
duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el
lapso durante el cual se manifestar la accin proporcional
correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer.
Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la
desviacin respecto al punto de consigna. La seal I va
sumando las reas diferentes entre la variable y el punto de
consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de
accin derivada (minutos/repeticin).

Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la


ganancia dinmica del proceso. La accin integral sirve para
reducir el error estacionario, que existira siempre si la
constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la
vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la
variable controlada. La seal d es la pendiente (tangente) por la
curva descrita por la variable.

Conclusiones: Por el momento solo hemos definido los


conceptos bsicos de un sistemas de control proporcional
integrativo y derivativo o tambin conocido PID. Como trabaja
todo el sistema porque es recomendable usarlo, como se hace y
comprender los conceptos bsicos del sistema as (Ruz) como

comprender las ecuaciones que nos permiten realizar la funcin


de transferencia.

Bibliografa
Dante, D. G. (2006). Automatizacin y control.
MCGRAW-HILL INTERAMERICANA .
Ruz, V. M. (s.f.). Efecto de los controladores. Obtenido
de Metodo de sintonizacion PID:
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_
inv/articulos/valfaro02B.pdf

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