ANAHI PEREZ LEON

P-301
INGENIERIA PETROLERA

TEOREMA DE EULER
Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven
para especificar la orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogonales,
normalmente mvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos.
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecnica del slido rgido para describir la
orientacin de un sistema de referencia solidario con un slido rgido en movimiento.

Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen comn, es posible especificar
la posicin de un sistema en trminos del otro usando tres ngulos , y .
La definicin matemtica es esttica y se basa en escoger dos planos, uno en el sistema
de referencia y otro en el triedro rotado. En el esquema adjunto seran los planos xy y XY.
Escogiendo otros planos se obtendran distintas convenciones alternativas, las cuales se
llaman de Tait-Bryan cuando los planos de referencia son no-homogneos (por ejemplo xy
y XY son homogneos, mientras xy y XZ no lo son).
La interseccin de los planos coordenados xy y XY escogidos se llama lnea de nodos, y
se usa para definir los tres ngulos:

es el ngulo entre el eje x y la lnea de nodos.

es el ngulo entre el eje z y el eje Z.

es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje X.

ms adelante se establecer que los tres ngulos de Euler descritos son los valores de
las tres rotaciones intrnsecas que describen el sistema.
Notar que tambin se considera la notacin:

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Son los movimientos resultantes de variar uno de los ngulos de Euler dejando fijos los
otros dos. Tienen nombres particulares:

Precesin

Nutacin

Rotacin intrnseca

Este conjunto de rotaciones no es ni intrnseco ni extrnseco en su totalidad, sino que

es una mezcla de ambos conceptos. La precesin es extrnseca, la rotacin intrnseca
lgicamente intrnseca, y la nutacin es una rotacin intermedia, alrededor de la lnea
de nodos.
Cumplen la siguiente propiedad. Si escribimos la rotacin de ngulos
una composicin de stas tres rotaciones:

como

Entonces se cumple:

Como consecuencia de estas propiedades, estas rotaciones son conmutativas entre

ellas:

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lo cual tambin podra verse intuitivamente usando la analoga entre los ngulos de Euler
y los de un soporte Cardn
Otros sistemas de rotaciones equivalentes
Con unas condiciones iniciales determinadas, los ngulos de Euler son equivalentes a
una composicin de rotaciones:

Ejes de rotacin
sistemas XYZ y xyz
movimientos de

en Cardn: Sean los

idnticos inicialmente, restringidos a
cardn como los del dibujo.

Rotar el
eje posible z en ;

sistema XYZ alrededor de su nico

el sistema xyz no se mueve.

Rotarlo
(lnea de nodos) por .

alrededor de su nico eje posible

Rotarlo respecto al eje Z por .

Ejes de rotacin extrinsecos Sean los sistemas XYZ y xyz idnticos inicialmente.

Rotar el sistema XYZ alrededor del eje z en ; el sistema xyz no se mueve.

Rotarlo alrededor del eje x por .

Rotarlo respecto al eje z por .

(Note que el primero y el tercer ejes son idnticos.)

Ejes de rotacin intrnsecos (mviles) Empezar con el sistema XYZ igual al

sistema xyz.

Rotar el sistema XYZ respecto al eje Z en ; el sistema xyz no se mueve.

Rotarlo respecto al ahora rotado eje X por .

Rotarlo ahora respecto al doblemente rotado eje Z por .

(Nota que los ngulos estn en orden inverso.)
Estos tres ngulos , , son los ngulos de Euler. La equivalencia de estas tres
definiciones se verifica abajo. Algunos autores denominan a los ngulos de Euler (, , )
como (, , )
Matrices de rotacin y velocidad angular

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A partir de la relacin entre los ngulos de Euler y el movimiento de los soportes de

Cardano, se puede probar que todo sistema de coordenadas puede ser descrito con los
tres ngulos de Euler. Si llamamos
a la matriz de rotacin tridimensional que
representa la transformacin de coordenadas desde el sistema fijo al sistema mvil, el
teorema de Euler sobre rotaciones tridimensionales, afirma que existe una
descomposicin nica en trminos de los tres ngulos de Euler:

Ntese que tras cada uno de los giros el sistema de referencia queda girado, el primer
giro de ngulo es al alrededor del eje Z1, el segundo giro de ngulo es al alrededor
del eje X2 y el tercer giro de ngulo es al alrededor del eje Z3. La velocidad angular
de un slido rgido expresada en trminos de los ngulos de Euler viene dada por: