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CAPTULO 2
SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL
MECANISMO DE CUATRO BARRAS PARA TRES
POSICIONES PRESCRITAS Y SNTESIS DE ORDEN
SUPERIOR
El presente captulo proceder a desarrollar los mtodos grfico y analtico para la
sntesis de un mecanismo de cuatro barras para tres posiciones prescritas, incluyendo el caso de pivotes fijos dados; todas las ecuaciones sern generadas por el
mtodo de puntos de precisin con el uso de nmeros complejos introducido en el
captulo anterior. Adicionalmente se tratar la metodologa alternativa del uso de
los crculos de puntos centrales y puntos circulares as como una introduccin a la
sntesis de orden superior.
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C1C2
, como se muestra en la figura 2.1.1-8:
2
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Fig. 2.1.2 1: a) Mecanismo de cuatro barras con su nomenclatura para los ngulos de
giro de sus eslabones, b) Representacin vectorial del mecanismo
En este esquema se pueden identificar las siguientes variables:
1j , ngulo relativo de desplazamiento angular del eslabn motriz 1 desde la posi-
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Con el objetivo de obtener las dimensiones del mecanismo, Z0, Z1, Z2, Z3, Z4 y Z5,
propsito de la sntesis, ser necesario definir algunas de las variables, llamadas
variables prescritas 4, mientras que otras podrn tomar ciertos valores arbitrarios
por lo que se denominarn variables de eleccin libre; la meta final de las variables prescritas y las de eleccin libre es plantear un sistema de ecuaciones que
pueda ser resuelto y por ende se logren calcular las dimensiones del mecanismo.
En la fig. 2.1.2-1, se visualizan dos diadas: diada Z1Z2 y diada Z3Z4.
Para la diada Z1Z2, se puede escribir:
Z1 e
i1j
1 Z2 e
i 2 j
1 j
[2.1.2-1]
[2.1.2-2]
Z3 e
i3 j
1 Z4 e
i 2 j
1 j
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Variables prescri-
Incgnitas
tas
[2.1.2-1]
j , 2j
Z1, Z2
1j
[2.1.2-2]
j , 2j
Z3, Z4
3 j
Z e
1 Z e
Z1 ei12 1 Z 2 ei22 1 2
1
i13
i 23
[2.1.2-3]
1 Z e
Z 3 ei32 1 Z 4 ei22 1 2
Z3
i33
i 23
[2.1.2-4]
Z1
2
3
ei22 1
ei23 1
ei12 1 ei22 1
ei13 1 ei23 1
Z2
ei12 1 2
ei13 1 3
ei12 1 ei22 1
ei13 1 ei23 1
[2.1.2-5]
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Z3
2
3
ei22 1
ei23 1
ei32 1 ei22 1
ei33 1 ei23 1
Z4
ei32 1 2
ei33 1 3
ei32 1 ei22 1
ei33 1 ei23 1
[2.1.2-6]
[2.1.2-7]
[2.1.2-8]
Caso 1:
Se sintetiza un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la
figura 2.1-1, a travs de las tres posiciones mostradas en la misma, tanto de ida
como de retorno (1-2-3-2-1), con los puntos A y B como pivotes mviles. Se va a
emplear el procedimiento grfico y el analtico.
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Mtodo grfico
Se procede como se ha explicado en el apartado 2.1.1: el punto de corte de las
perpendiculares medias de los segmentos A1A2 y A2A3 generan el pivote O1,
mientras que el cruce de las perpendiculares medias a las lneas B1B2 y B2B3 produce el pivote O2, tal como se muestra en el grfico 2.1-2:
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Una simulacin en Artas SAM del mecanismo sintetizado cuyas capturas de pantalla se muestran, confirma que el mecanismo logra las posiciones prescritas pero
no se detiene y retorna a partir de la ltima posicin.
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Fig. 2.1 7: Simulacin en Artas SAM para el mecanismo con diada motriz
Mtodo analtico
El grfico 2.1-8 muestra las variables de diseo o prescritas y las de eleccin libre
para el mecanismo de acuerdo a la notacin desarrollada en el apartado 2.1.2:
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Como se observa los resultados obtenidos son idnticos a los del mtodo grfico
tal cual debe suceder. Sin embargo, no es una solucin nica ya que existe infinito nmero de valores de 12 e infinito nmero de valores de 13 para elegir, lo que
significa que hay 2 posibles soluciones, para la diada Z1Z2 y lo mismo para la
diada Z3Z4. El mtodo grfico proporciona exclusivamente una sola solucin de
las muchsimas existentes. Afortunadamente la sntesis analtica de tres posiciones se puede ayudar de metodologa grfica para la exploracin de las soluciones, pero en el caso de mayor nmero de puntos de precisin o de diseo de mecanismos ms complejos donde estas tcnicas grficas generalmente no estn
disponibles la nica forma de llegar a una solucin factible es el ensayo y el error
a travs de mtodos ms eficaces con la ayuda de una implementacin computacional.
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Paso 6: Finalmente el mecanismo del paso anterior se invierte, quedando generado el mecanismo O1P1Q1O2, que como lo muestra la figura presentada a continuacin pasa por las posiciones A1B1, A2B2 y A3B3 y tiene como pivotes fijos O1 y
O 2.
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Fig. 2.2.2 1: Dada estndar con tres posiciones prescritas para sntesis con especificacin de apoyos fijos.
Se pueden establecer tres ecuaciones de circuito para cada una de las posiciones
prescritas que ocupa la diada:
Z1 Z 2 R1
[2.2.2-1]
Z1ei12 Z 2 ei22 R 2
[2.2.2-2]
Z1ei13 Z 2ei23 R 3
[2.2.2-3]
las ecuaciones (2.2.2-1), (2.2.2-2) y (2.2.2-3) forman un sistema de tres ecuaciones complejas con dos incgnitas, Z1 y Z2, tambin complejas; para que tal sistema tenga solucin para Z1 y Z2 es necesario que:
1
i12
i 22
e
ei13
e
ei23
R1
R2 0
R3
[2.2.2-4]
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1
R2
ei12 i23
e
R3
R1
1
ei13 i22
R3
e
R1
0 [2.2.2-5]
R2
i22
1 ei12 2 ei13 3 0
[2.2.2-7]
con
1 ei22 R 3 ei23 R 2
2 ei23 R1 R 3
3 R 2 ei22 R1
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trivial en la que 12
22 y 13
23 , que se puede verificar muy fcilmente susti-
[2.2.2-8]
[2.2.2-9]
conocidos los valores para 12 y 13 stos pueden ser reemplazados, junto con
los valores prescritos de 22 , 23 , R1 , R 2 y R 3 en cualesquiera dos ecuaciones
del sistema: ecuacin [2.2.2-1], ecuacin [2.2.2-2] y ecuacin [2.2.2-3] para hallar
Z1 y Z2.
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A un mecanismo de 4 barras se puede aplicar sucesivamente la mencionada metodologa a las diadas Z1Z2 y Z3Z4 para encontrar los valores de Z1, Z2, Z3 y Z4 y
en base a ellos las dems dimensiones del mecanismo.
Caso 2:
Se sintetiza el mecanismo del caso 1 para las posiciones de los pivotes fijos mostradas en la figura 2.2.2-3, usando el procedimiento analtico.
Fig. 2.2.2 3: Posiciones para la sntesis con pivotes fijos dados del caso 2
El esquema siguiente muestra las diadas Z1Z2 y Z1_Z2_ a ser calculadas mediante
la metodologa analizada en el apartado 2.2.2:
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(a)
(b)
Fig. 2.2.2 5: Vectores posicin para: (a) el pivote fijo O1 , y (b) el pivote fijo O2
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Conociendo los ngulos 22 y 23 y los datos para R1, R2, R3, R1_, R2_ y R3_ del
diagrama anterior se generan las siguientes implementaciones en MathCAD que
permiten encontrar Z1, Z2, Z1_ y Z2_ :
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