Scientia Et Technica

ISSN: 0122-1701
scientia@utp.edu.co
Universidad Tecnolgica de Pereira
Colombia

QUINTERO SALAZAR, EDWIN ANDRS; CHAVES OSORIO, JOS ANDRS

SIMULACIN CON CIRCUITOS ELECTRNICOS DE LA PRCTICA DE LABORATORIO DE FSICA
III: PNDULOS ACOPLADOS
Scientia Et Technica, vol. XVI, nm. 44, abril, 2010, pp. 201-206
Universidad Tecnolgica de Pereira
Pereira, Colombia

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84917316036

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Scientia et Technica Ao XVI, No 44, Abril de 2010. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701

201

SIMULACIN CON CIRCUITOS ELECTRNICOS DE LA PRCTICA DE

LABORATORIO DE FSICA III: PNDULOS ACOPLADOS
Electronic Circuits Simulation of the Practice of Physics Laboratory III: Coupled Pendulums
RESUMEN
En este documento se presentan los resultados obtenidos al simular, mediante
circuitos electrnicos que contienen amplificadores operacionales, el sistema
fsico correspondiente a la prctica 2, ciclo 1, del curso de Laboratorio de Fsica
III para ingenieras, consistente en un arreglo de dos masas suspendidas de
cuerdas de longitud determinada, y acopladas por medio de un resorte. Tambin
se presenta la solucin matemtica del sistema con sus respectivas grficas en
Matlab, la simulacin del circuito diseado en la herramienta Proteus, y las
imgenes correspondientes a las formas de onda arrojadas por el montaje
visualizadas en el osciloscopio.

EDWIN ANDRS QUINTERO

SALAZAR
Ingeniero Electrnico
Candidato a Magster en
Instrumentacin Fsica
Grupo de Investigacin en
Astronoma Alfa Orin
Profesor Auxiliar
Universidad Tecnolgica de Pereira
equintero@utp.edu.co

PALABRAS CLAVES: Amplificador operacional, ecuaciones diferenciales,

movimiento oscilatorio, sistemas acoplados, sistemas dinmicos lineales,
variables de estado.

JOS
ANDRS
CHAVES
OSORIO
Ingeniero Electricista
Especialista en Pedagoga
Candidato a Magster en
Instrumentacin Fsica
Profesor Asociado
Universidad Tecnolgica de Pereira
jchaves@utp.edu.co

ABSTRACT
This paper presents the results obtained by simulating through electronic
circuits containing operational amplifiers, the physical system for Lab 2, cycle 1,
of course Physics Laboratory III for engineering, consisting of an array of two
masses suspended from strings standard lengths, and coupled by a spring. It also
presents the mathematical solution of the system with their respective graphs in
Matlab, the circuit simulation tool designed Proteus, and the images
corresponding to the waveforms cast by the assembly displayed on the
oscilloscope.
KEYWORDS: Operational amplifier, differential equations, oscillatory motion,
coupled systems, linear dynamical systems, state variables.
1. INTRODUCCIN
Uno de los principales objetivos del curso de Laboratorio
de Fsica III para ingenieras, consiste en introducir al
estudiante en el campo de los sistemas dinmicos desde
la perspectiva de los montajes fsicos oscilatorios, pues
estos son bastante comunes en la naturaleza [1]. Para
cumplir con este objetivo, se plantea la prctica de
pndulos acoplados, la cual consiste en dos cuerpos
suspendidos de cuerdas independientes, pero acoplados
mediante un muelle elstico. Durante el desarrollo del
laboratorio, el estudiante debe medir la constante elstica
del resorte y tomar varias muestras del perodo de
vibracin del sistema, con el fin de obtener los modos
propios de oscilacin de las masas, y determinar de forma
analtica el valor de la aceleracin de la gravedad, para
posteriormente compararlo con el valor aceptado [2]. Por
otra parte, se debe realizar todo el anlisis matemtico del
montaje, iniciando con el diagrama de cuerpo libre, y
finalizando con la solucin de dos ecuaciones
diferenciales acopladas, correspondientes al modelo
matemtico del sistema.
Dado que los sistemas dinmicos estn presentes en una
gran variedad de reas del conocimiento, es posible
construir circuitos electrnicos que permitan simular el
Fecha de Recepcin: Enero 26 de 2010
Fecha de Aceptacin: Marzo 25 de 2010

arreglo fsico anteriormente mencionado; esto con el fin

de facilitar la observacin del comportamiento
presentado por las masas durante el desarrollo del
fenmeno, realizar un anlisis de estabilidad [3],
determinar la energa y el momento lineal [4], o disear
una etapa de control que permita establecer los lmites
para el movimiento de los cuerpos.
Este tipo de simulaciones contribuye al mejoramiento del
proceso de aprendizaje adelantado por el estudiante, pues
logra integrar gran parte de los diferentes conceptos
aprendidos durante la estudio de la ingeniera en una sola
experiencia, alcanzndose as una apropiada articulacin
entre la teora, la simulacin y la prctica.
Este trabajo presenta los resultados obtenidos al disear y
construir un circuito electrnico basado en
amplificadores operacionales, que permite simular el
movimiento de dos masas acopladas por un resorte,
sujetas a dos cuerdas ligeras independientes de igual
longitud. Tambin se muestran las grficas
correspondientes al comportamiento de la posicin de las
masas en funcin del tiempo, construidas en Matlab; al
igual que las simulaciones en la herramienta Proteus de
los circuitos diseados.

Scientia et Technica Ao XVI, No 44, Abril de 2010. Universidad Tecnolgica de Pereira.

202

2. ANLISIS DEL SISTEMA DE PNDULOS

ACOPLADOS
Considrese el arreglo fsico mostrado en la figura 1,
compuesto por dos cuerpos de masas m1 y m2,
suspendidos de cuerdas ligeras independientes de
longitud l, acoplados por un resorte de constante elstica
k.

m 2 &x&2 + m2 + k x 2 kx1 = 0
l

(6)

En forma matricial:

m1
0

g
0 &x&1 l m1 + k
+
m2 &x&2 k

x1 0
=
g
m 2 + k x 2 0
l

Donde:

x2

d 2 x1
&x&1 =
=
a
1
dt 2

d x2
&x&2 =

=
a
2
dt 2

x1

Figura 1. Sistema de pndulos acoplados.

Para iniciar el anlisis, es necesario realizar el diagrama

de cuerpo libre del montaje fsico en cuestin, el cual se
presenta en la figura 2.

Variables de estado del sistema

Dividiendo la expresin (3) entre m1, y (6) entre m2, se

obtiene:

g
k
(x 2 x1 ) = 0
x1
l
m1
g
k
&x&2 + x 2 +
(x 2 x1 ) = 0
l
m2

&x&1 +

Figura 2. Diagrama de cuerpo libre para el sistema propuesto.

g
(1)
m1 x1 + k (x 2 x1 ) = m1 &x&1
l
g
m1 &x&1 + m1 x1 k ( x 2 x1 ) = 0 (2)
l
g

m1 &x&1 + m1 + k x1 kx 2 = 0 (3)
l

g
k
x1 ( x 2 x1 ) = 0
l
m
g
k
&x&2 + x 2 + ( x 2 x1 ) = 0
l
m
&x&1 +

g
(4)
m 2 x 2 k ( x 2 x1 ) = m 2 &x&2
l
g
m2 &x&2 + m2 x 2 + k (x 2 x1 ) = 0 (5)
l

(9)
(10)

Sumando (9) con (10):

(&x&1 + &x&2 ) + g (x1 + x 2 ) = 0

(11)

X 1 = x1 + x2
X&&1 = &x&1 + &x&2

Sea:

Para la masa 2:

(8)

Como m1=m2=m, se obtiene:

Considerando que el ngulo inicial es inferior a 10, de

tal forma que el sistema se convierta en lineal, y
analizando las fuerzas ejercidas sobre el eje x, se obtiene,
para la masa 1:

(7)

Rescribiendo (11):

g
X&&1 + X 1 = 0
l

(12)

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12 =

Donde:

g
l

(13)

La expresin (12) corresponde a una ecuacin diferencial

lineal homognea de segundo orden, cuya solucin es:

X 1 (t ) = A1 sin(1t + 1 )

(14)

203

que las condiciones iniciales no influyen en la frecuencia

de oscilacin del sistema (ver ecuaciones (13) y (19)),
sino nicamente en la amplitud, es posible considerar que
las tensiones obtenidas sern anlogas a las vistas en el
experimento real, en el cual la amplitud tpica es de 0.2m;
As, es posible considerar que la masa uno parte de una
posicin de 0.2m, mientras que la dos lo hace desde
-0.25m. Esto quiere decir que 0.2m equivaldrn a 2V en
el circuito, mientras que -0.25m correspondern a -2.5V.

Restando (9) y (10), se obtiene:

(&x&1 &x&2 ) + g (x1 x 2 ) 2k ( x 2 x1 ) = 0

l

(15)

47
9
x1 x 2 = 0
5
2
47
9
&x&2 +
x 2 x1 = 0
5
2

&x&1 +

X 2 = x1 x2
X&& 2 = &x&1 &x&2

Sea:
Rescribiendo (15):

g
2k
X&& 2 + X 2 +
X2 = 0
l
m
g 2k
X&& 2 + +
X 2 = 0
m
l

(16)
(17)

La solucin de (17) es:

X 2 (t ) = A2 sin ( 2 t + 2 )
Donde

22 =

g 2k
+
l
m

Reemplazando estos datos en las expresiones (9) y (10),

se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones
diferenciales en x1 y x2:
(20)
(21)

Las figuras 3 y 4 presentan las formas de onda

correspondientes a las posiciones de las masas 1 y 2 en
funcin del tiempo, respectivamente. Estas grficas
fueron construidas al resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales (20) y (21) en Matlab. Ntese que la
masa uno inicia su movimiento en 2, mientras que el
segundo cuerpo lo hace desde -2.5.

(18)

(19)

3. DESARROLLO DE LA SIMULACIN
Con el fin de concluir a partir de la comparacin de las
curvas obtenidas durante las diferentes etapas de la
simulacin, primero se proceder a encontrar las
expresiones analticas que describen las posiciones de las
masas en funcin del tiempo, utilizando el software
Matlab. Despus, se proceder a disear el circuito que
simula el sistema, para finalmente obtener las curvas de
salida en el osciloscopio.
3.1 SOLUCIN MATEMTICA DEL PROBLEMA
En la prctica de pndulos acoplados, realizada dentro
del curso de laboratorio de Fsica III, los valores tpicos
para las constantes, y con los cuales se realizar la
simulacin, son los siguientes: g=9.8m/s2, l=2m,
k=4.5N/m, m=1kg. Para las condiciones iniciales, se
pueden emplear los siguientes datos: x1(0)=2m,
x2(0)=-2.5m, x1(0)=0m/s y x2(0)=0m/s. Si bien estos
valores son demasiado grandes para el sistema fsico,
pues no permitiran realizar la aproximacin sen=, son
escogidos con el fin de obtener seales de tensin de
amplitud reconocibles por el osciloscopio, ya que valores
muy pequeos se confundiran con el ruido. En vista de

Figura 3. Grfica de la expresin que determina la posicin de

la masa 1 en funcin del tiempo, para el sistema de pndulos
acoplados con los valores propuestos.

Figura 4. Imagen de la funcin que establece la posicin de la

masa 2 en trminos del tiempo, para el arreglo de pndulos
acoplados con los valores dados.

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204

3.2 DISEO DEL CIRCUITO ELECTRNICO Y

SIMULACIN EN EL PROGRAMA PROTEUS1
En vista de que la derivada es una operacin lineal, es
posible construir una red con amplificadores
operacionales que entregue a la salida la solucin del
sistema dado por las ecuaciones (20) y (21). Para esto se
proceder inicialmente a disear el circuito para la
expresin (20):

47
9
x1 x 2 = (t )
5
2
47
9
&x&1 = (t )
x1 + x 2
5
2
&x&1 +

AT = A B 1
R0 : Resistencia anti-estrs entre V+ y tierra.
R0 : Resistencia anti-estrs entre V- y tierra.
R j : j-sima resistencia por la cual ingresarn los
voltajes correspondientes a los coeficientes positivos de
la ecuacin ( a j ).

(22)

R j : j-sima resistencia por la cual ingresarn los

(23)

voltajes correspondientes a los coeficientes negativos de

la ecuacin ( b j ).

R f : Resistencia de realimentacin del circuito.

a j : Coeficientes positivos.

Donde (t) es una fuente de excitacin que representa

cierta fuerza externa que podra aplicarse sobre la masa 1
en el sistema de pndulos acoplados.

b j : Coeficientes negativos presentes en la ecuacin.

Definiendo los coeficientes constantes de la expresin

(23):

Z i : Impedancia de entrada del circuito.

a0 = 1 , a1 =

9
47
, b0 =
2
5

: Operador constante, = sup( A, B + 1, AT )

Calculando AT:

AT = A B 1 =

Ahora se calcula la sumatoria de coeficientes positivos:

A = a 0 + a1 =

11
2

Como AT es menor que cero, entonces segn la tabla 1:

De igual forma, para los coeficientes negativos:

B = b0 =

R0 =

47
5

R0

>0

<0

Rf

R0

Rf

Rj
Rf

AT

AT

Rj
Rf

aj
Rf

bj
Rf

aj
Rf

= sup(

Rf
Z i

Rf =

bj

Z i

bj

Z i

R x11

Tabla 1. Parmetros de diseo para el circuito con Op-Amp.2

Donde:

AT

, R0 , R j =

Rf
aj

, Rj =

Rf
bj

Con un valor tpico de 10 k para Zi:

R0 =

Rf
aj

Rf

R f = Z i , = sup( A, B + 1, AT )

Posteriormente, se calcula la resistencia anti-estrs para

el circuito por medio de la siguiente tabla [5]:

AT

11 47
49

1=
<0
2
5
10

Para ms informacin acerca de la implementacin de OpAmp en la solucin de sistemas lineales, vase Luis E.
Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un Enfoque
Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 101-112.
2
Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un
Enfoque Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 100.

11 52
49
52
,
, ,
)=
2 5
10
5
52
10k = 104k
5

104k
104k 1040
= 104k
=
k , R =
1
49
49
10
104k 520
104k 208
=
=
k , R x21 =
=
k
47
9
47
9
5
2

Ahora, para la expresin (21):

47
9
x 2 x1 = (t )
5
2
47
9
&x&2 = (t )
x 2 + x1
5
2
&x&2 +

(24)
(25)

Repitiendo el procedimiento seguido anteriormente, esta

vez para el diseo del circuito correspondiente a la

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205

expresin (25), se obtienen los siguientes valores de

resistencias:

R f = 104 k ,

104k
= 104k ,
1
520
=
k
47

R =
R x22

R0 =

1040
k ,
49
R x12 =

R0 ,

208
k
9

El circuito diseado se presenta en la figura 5. Las

figuras 6 y 7, muestran los resultados obtenidos al
realizar la simulacin en la herramienta Proteus,
correspondientes a las posiciones de las masas 1 y 2
respectivamente, para las condiciones iniciales dadas.
3.3 MONTAJE DEL CIRCUITO DISEADO
En la figura 8 se muestra el montaje del circuito
diseado, para el cual se utilizaron amplificadores
operacionales TL084 [6]. Las figuras 9 y 10 contienen las
formas de onda correspondientes a las posiciones de las
masas 1 y 2 respectivamente, obtenidas en el
osciloscopio.

Figura 6. Grfica correspondiente a la posicin de la masa 1 en

funcin del tiempo, obtenida en el simulador Proteus.

Figura 5. Circuito implementado en el programa Proteus.

Figura 7. Forma de onda para la posicin de la masa 2 en
trminos del tiempo, obtenida en el simulador Proteus.

206

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5. BIBLIOGRAFA

Figura 8. Montaje del circuito diseado.

Figura 9. Imagen obtenida en el osciloscopio para la posicin

de la masa 1.

Figura 10. Imagen obtenida en el osciloscopio para la posicin

de la masa 2.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Desde el punto de vista pedaggico, la simulacin de
sistemas dinmicos mediante circuitos electrnicos que
contienen amplificadores operacionales, permite al
estudiante de ingeniera observar las similitudes
existentes entre algunos de los sistemas lineales presentes
en diferentes reas del conocimiento. Esta situacin
favorece el aprendizaje integral, pues en una sola prctica
es posible realizar un anlisis matemtico de un sistema
determinado, llevar a cabo su simulacin a travs de
herramientas informticas, para finalmente construir un
circuito que permita la observacin del fenmeno.
Por otra parte, este tipo de experiencias permite
introducir los conceptos propios de la teora de control,
por ejemplo en el caso en el cual se desea mantener la
posicin de las masas dentro de un intervalo
determinado.

[1] A. R. Ticona Bustillos, G. M. Ramrez vila,

Simulacin de Pndulos Acoplados, Revista
Bolivariana de Fsica, N 14, p 121-126, 2008.
[2] Guas de Laboratorio de Fsica III: Prctica 2,
Ciclo 1, Pndulos Acoplados, Facultad de Ciencias
Bsicas, Universidad Tecnolgica de Pereira,
Disponible en: http://www.utp.edu.co/basicos/
[3] E. Muoz Aguirre, O. Alexandrova, Estabilidad
Robusta de la Posicin Vertical de dos Pndulos
Acoplados por un Resorte, Revista Mexicana de
Fsica, N 50, p 127-133, Abril de 2004.
[4] M. Rozo, M. Ayala, Transmisin de Energa y
Momentum en Sistemas Discretos, Revista
Colombiana de Fsica, N 4, Vol 38, p 1427-1430,
2006.
[5] Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos
Analgicos: Un Enfoque Matricial, Primera Edicin,
Centro de Publicaciones UTP, 2007.
[6] Texas Instruments Incorporated, TL084 Operational
Amplifier Data Sheet, Texas
Instruments
Incorporated, 1999.