Robtica

Morfologa del Robot.

Historia de la robtica.

Desde civilizaciones tempranas una de las grandes ambiciones del

hombre a sido crear artefactos a su imagen y semejanza.

La clepsidra (1400 BC) reloj de agua introducido por lo babilonios es

quizs el precursor de las modernas maquinas automatizadas.

En siglos siguientes se siguieron desarrollando dispositivos como:

Teatros de autmatas (100 AD) descritos por Hern de Alexandria en su

libro.

Las maquinas humanoides (1200) desarrolladas por Al Jazari.

Los numerosos diseos ingeniosos de Leonardo da Vincis (1500).

El desarrollo de autmatas continuo en el siglo XVIII tanto en Europa

(Jacquet-Drozs) como en Asia (karakuri-ningyo).

Historia de la robtica.

La palabra robot se introduce a la lengua inglesa en 1921 con el

drama satrico R.U.R. (Rossum Universal Robot) de Karel Capek.

Robot viene de la palabra checa robota que significa labor forzada,

servicio, esclavo, etc.

Los primeros trabajos que condujeron a la robtica como se conoce

en la actualidad se remontan al periodo que sigui a la segunda
guerra mundial.

A finales de la dcada de los cuarenta surgieron programas de

investigacin en Oak Ridge y Argonne National Laboratories para
desarrollar manipuladores mecnicos controlados de forma remota
para manejar materiales radioactivos.

A mediados de los aos cincuenta se sustituyo el acoplo mecnico por

sistemas elctricos e hidrulicos en manipuladores tales como
Handyman de GE y el Minotaur I construido por General Mills.

Historia de la robtica.

En los aos cincuentas George C. Devol sienta las bases de los robots
industriales con el dispositivo que llamo dispositivo de transferencia
programada articulada, un manipulador cuya operacin poda ser
programada (y, por tanto, cambiada) y que poda seguir una
secuencia de pasos o movimientos determinados por las instrucciones
en el programa.

El primer robot industrial aparece en 1959 desarrollado por Devol y

Engelberger (Unimation Inc.).

Se instala la primer maquina Unimate [1961] (maquina de

transferencia universal) en la fabrica de General Motors en Trenton,
Nueva Jersey.

La empresa AMF comienza la construccin de dispositivos similares a

los de Unimation (Versatran 1960).

Historia de la robtica.

En la dcada de los aos sesenta se comienza la inclusin de sensores

en los sistemas robticos:

MH-1, manipulador mecnico ANL con 6 o 8 grados de libertad controlado

por una computadora TX-O.

Tomovic y Boni (1962) desarrollan una mano prototipo con sensores de

presin que detectaba objetos y proporcionaba una seal de
retroalimentacin.

En 1968 Pieper comienza a estudiar el problema cinemtico de un

manipulador controlador por computadora.

Kahn y Roth en 1971 analizan la dinmica y el control de un brazo

restringido utilizando control bang bang.

En 1968 Engelberger firma un acuerdo con Kawasaki Heavy Industries

para la licencia de los manipuladores de Unimation.

Surgen la Asociacin de Robotica Industrial de Japn (JIRA) en 1972 y

dos aos mas tarde se forma el Instituto de Robtica de Amrica (RIA)
que despus cambia su nombre a Asociacin de Industrias Robticas.

Historia de la robtica.

En 1969 aparece los manipuladores robticos Boston y Stanford.

EN 1974, Cincinnati Milacron introdujo su primer robot industrial

controlado por computadora The Tomorrow Tool ( 3 ), que poda
levantar mas de 100 libras, as como seguir a objetos mviles en una
lnea de montaje.

En la dcada de los setentas se intensifica la investigacin sobre el

uso de sensores externos para facilitar las operaciones de
manipulacin.

Bolles y Paul (1973) en Stanford utilizan la retroalimentacin tanto visual

como de fuerza para realizar el montaje de bombas de agua en
automviles utilizando un brazo Stanford controlado por computadora y
conectado a una PDP-01.

Will y Grossman (1975) en IBM desarrollan un manipulador controlado por

computadora con sensores de contacto y fuerza para realizar el montaje
de una maquina de escribir de 20 piezas.

Inoue (1974) en el Artificial Inteligence Laboratory del MIT trabajo en la

Inteligencia Artificial haciendo uso de la realimentacin de fuerzas.

Historia de la robtica.

En Europa el apogeo de la robtica fue hasta la dcada de los

setenta, la firma sueca ASEA en 1973 crea el primer robot con
accionamiento totalmente elctrico (IRb6).

ASEA posteriormente se convirti en ABB la cual es una de las empresas

mas importantes en la actualidad en el rea de robtica.

Suecia es el pas con mas robots per cpita.

KUKA una empresa alemana tambin fue pionera en la fabricacin e

implantacin de robots industriales.

La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas

configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente
valido para la manipulacin.

En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn,

desarrolla el concepto de SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm) que busca un robot con pocos grados de libertad, costo
reducido y configuracin orientada al ensamblaje de piezas.

Historia de la robtica.

El accionamiento directo desarrollado por la Universidad Carnegie

Mellon en 1981, acoplo directamente a las articulaciones sin
necesidad de reductores permitiendo movimientos mas rpidos y
precisos.

En la dcada de los setentas los robots pasaron del mbito industrial

y de investigacin a otros entornos como el espacial o el submarino.

Historia de la robtica.

Tipos de Robots.

Industriales.

De servicio.

Domsticos.

Mviles.

Teleoperados.

Programacin

Control

Robtica

Electrnica

Mecnica

Definicin del Robot Industrial.

La necesidad cada vez mas presionarte de aumentar la productividad

y conseguir productos acabados de una calidad uniforme, hizo que la
industria tienda mas hacia la automatizacin haciendo uso de
computadoras.

Los robots proporcionan una variedad de funciones de fabricacin en

un entorno de trabajo flexible a un costo de produccin menor.

Segn el diccionario Webster define un robot como un dispositivo

automtico que efecta funciones ordinariamente asignadas a los
seres humanos.

La definicin de la RIA es un robot es un manipulador reprogramable

multifuncional diseado para mover materiales, piezas o dispositivos
especializados, a travs de movimientos programados variables para
la realizacin de una diversidad de tareas.

Estructura mecnica de un robot

industrial.

Un robot industrial es un manipulador de uso general controlado por

computadora que consiste en algunos elementos rgidos conectados
en serie mediante articulaciones prismticas o de revolucin (pares
inferiores).

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada

articulacin con respecto al anterior, se denomina grado de libertad
(GDL).

En la practica, en robtica solo se emplean las articulaciones de

rotacin y prismticas.

Una cadena cinemtica (abierta o cerrada), es una serie de eslabones

o barras unidas por articulaciones. La estructura mecnica de un
manipulador constituye una cadena cinemtica.

Estructura mecnica de un robot

industrial.

El final de la cadena cinemtica esta fijo a una base o soporte,

mientras el otro extremo esta libre (cadena cinemtica abierta) y
equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar
tareas de montaje.

El movimiento de las articulaciones resulta en, o produce un

movimiento relativo de los distintos elementos.

Mecnicamente, un robot se compone de un brazo y una mueca mas

una herramienta.

Se disea para alcanzar un pieza de trabajo localizada dentro de su

volumen de trabajo. El volumen de trabajo es la esfera de la
influencia de un robot cuyo brazo puede colocar el submontaje de la
mueca en cualquier punto de la esfera.

Estructura mecnica de un robot

industrial.

El numero de grados de libertad de una cadena cinemtica puede ser

obtenido mediante la condicin de Grebler:

= 1 +

=1

: GDL del espacio de trabajo (Tpicamente tres en el plano, y seis

en el espacio).
: Numero de eslabones (debe incluirse el eslabn fijo o base).

: Numero de articulaciones.
: Grados de libertad permitidos en la ecuacin.

Estructura mecnica de un robot

industrial.

El brazo generalmente se puede mover con tres grados de libertad, la

combinacin de movimientos posiciona la mueca sobre la pieza de
trabajo.

La mueca normalmente cuenta con tres movimientos giratorios, la

combinacin de estos movimientos orienta a la pieza de acuerdo a la
configuracin del objeto para facilitar el ser tomado.

Elevacin (pitch).

Desviacin (yaw).

Giro (roll).

Para un robot con seis articulaciones, el brazo es el mecanismos de

posicionamiento, mientras la mueca es el mecanismos de
orientacin.

Estructura mecnica de un robot

industrial.

Los robots industriales que se encuentran disponibles

comercialmente, caen en una de las 5 categoras que definen sus
movimientos bsicos.

Coordenada cartesiana: Cuenta con tres ejes lineales.

Coordenadas cilndricas: Posee dos ejes lineales y un eje rotacional

(Desuso).

Coordenadas esfricas: Se compone de un eje lineal y dos ejes

rotacionales (Desuso).

Coordenadas de revolucin o articuladas: Su configuracin consta de tres

ejes rotacionales (Aprox. 45%).

SCARA: Dos ejes rotacionales y un eje lineal.

Estructura mecnica de un robot

industrial.

Transmisiones y reductores.

Las transmisiones son elementos encargados de transmitir el

movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.

Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de la

salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los
elementos de robot.

Transmisiones.

Debido a que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es

de gran importancia reducir el momento de inercia.

Las fuerzas estticas que deben soportar los actuadores estn en relacin
directa con las distancia de las masas al actuador, es por eso que se
procura que los actuadores pesados estn los mas cerca posible de la
base del robot.

Las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento

circular en lineal o viceversa.

Las transmisiones se dividen normalmente en cinco categoras generales:

Bandas (Planas, redondas, en V, sincrnicas).

Cadena (Rodillos, escalera, sincrnicas).

Cadenas de plstico y cable.

Transmisiones por friccin.

Trenes de engranes.

Bandas.

Las bandas estn disponibles en al menos 4 tipos principales.

Pueden ser usadas para la transmisin de potencias desde fracciones

hasta decenas de caballos de fuerza.

Son durables, en la mayora de los casos silenciosas, y pueden

trabajar con desalineacin.

Bandas planas.

Bandas redondas (O-ring).

Bandas en V.

Bandas sincrnicas.

Cadenas de plstico y cable.

Son un tipo de transmisiones sincrnicas que cuentan con una ncleo

formado por un cable de acero.

A diferencia en la construccin de las bandas convencionales, en las

cadenas el plstico o caucho endurecido se vierte sobre el cable de
acero.

Dependiendo de su uso las cadenas de plstico y cable pueden ser

moldeadas para tomar la forma de una cadena de rodillos, escalera o
sincrnica.

El uso de cadenas de plstico y cable es funcional y barato para

aplicaciones de baja potencia.

Cadenas de plstico y cable.

Cadenas.

Existen tres tipos bsicos de cadenas:

Cadena de escalera.

Tienen un bajo costo.

Se emplea en aplicaciones con menos de de caballo de fuerza.

Cadena de rodillos.

Desde fracciones hasta cientos de caballos de fuerza.

No toleran bien los ambientes abrasivos o con la presencia de arena.

A determinadas velocidades son muy ruidosas.

Cadenas sincrnicas o silenciosas.

Son mas eficientes y menos ruidosas que las cadenas de rodillos.

Son poco tolerantes a la presencia de arena y a la desalineacin.

Su costo es mas elevado en comparacin de los otros tipos.

Cadenas.

Transmisiones por friccin.

La potencia puede ser transmitida utilizando nicamente la friccin.

Este tipo de transmisin se reserva para casos especiales, donde el

corto tiempo de vida es aceptable.

Tiene la cualidad de ser altamente eficiente y con la capacidad de

variar la velocidad.

La configuracin normal para una transmisin por ficcin de

velocidad variables es una rueda de acero endurecido montada en un
eje, la cual es empujada contra un disco de acero montada sobre el
eje de salida.

Transmisiones por friccin.

Engranes.

Engranes son la formas mas comn de transmisin por diversas

razones:

Pueden transmitir potencia desde un reloj de bolsillo hasta una turbina

de gas de miles de caballos de fuerza.

Instalados y lubricados de forma adecuada transmiten la potencia de

forma eficiente, suave y silenciosa.

Transmiten potencia entre ejes paralelos, intersectados incluso oblicuos.

Para ser eficientes y silenciosos, requieren alta precisin tanto en la

forma del diente como en la distancia entre engranes.

No toleran la suciedad y deben ser contenidos en un recipiente que

mantenga los dientes de los engranes limpios y que contenga el
lubricante requerido.

Engranes.

Los engranes se fabrican en muchas configuraciones las mas comunes son:

Engranes rectos.

Engranes helicoidales.

Engranes cnicos.

Engranes cnicos espirales.

Engranes hipoidales.

Engranes son componentes mecnicos verstiles capaces de ejecutar

diferentes clases de transmisin de potencia y control de movimientos
por ejemplo:

Cambio de velocidad de rotacin.

Cambio de direccin de rotacin.

Cambio de la orientacin angular del movimiento de rotacin.

Multiplicacin o divisin de torque o de velocidad de rotacin.

Convertir de un movimiento de rotacin a uno lineal o viceversa.

Compensar o cambiar la locacin del movimiento de rotacin.

Transmisiones.
Entrada-Salida

Denominacin

Ventajas

Inconvenientes

Circular - Circular

Engranaje
Banda dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable

Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
-

Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad

Circular lineal

Tornillo sinfn
Cremallera

Poca holgura
Holgura media

Rozamiento

Lineal- circular

Paral. Articulado
Cremallera

Holgura media

Control difcil
Rozamiento

Reductores.

En el caso de los reductores para robots se tienen dos sistemas utilizados

frecuentemente.

La eleccin de los reductores se debe a la condiciones de uso muy

exigentes de un robot como lo son la precisin y la velocidad de
posicionamiento.

Se buscan reductores de bajo peso, tamao reducido, bajo rozamiento y

que al mismo tiempo sean capaces de una reduccin elevada en un nico
paso.

Se tiende a minimizar su momento de inercia.

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos
arranques y paros, es necesario que el reductor soporte pares elevados
puntuales.

El juego angular (backlash) debe ser el menor posible.

Reductores.

Los reductores mas utilizados son los de las empresas Harmonic Drive y
Cyclo-Getriebau.

Reductores Harmonic Drive:

Se basan en una corona exterior rgida con un dentado interior (circular

spline) y un vaso flexible (flexspline) con dentado exterior que engrana en el
primero.

El numero de dientes de ambos difiere en 1 o 2.

Interiormente al vaso, gira un rodamiento elipsoidal (wave generator) que

deforma el vaso, poniendo en contacto la corona interior con la zona del vaso
correspondiente al mximo dimetro de elipse.

Reductores CYCLO:

Se basan en el movimiento cicloidal de un disco de curvas movido por una

excntrica solidaria al rbol de entrada.

Por cada revolucin de la excntrica el disco de curvas avanza un saliente,

rodando sobre los rodillos exteriores.

Este avance arrastra a su vez a los pernos de rbol de salida, que describirn
una cicloide dentro de los huevos del disco de curvas.

Reductores.

Acoplamiento directo.

Existen actualmente en el mercado robots industriales con

acoplamiento directo entre el accionamiento y la articulacin.

En el accionamiento directo (Direct Drive DD), el eje del actuador se

conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de
un reductor intermedio.

Surgen de la necesidad de utilizar robots en aplicaciones que exigen

combinar gran precisin con alta velocidad.

Los reductores y transmisiones implican una serie de efectos

indeseados, como son el juego angular, rozamiento o disminucin de
la rigidez del actuador.

Las principales ventajas del acoplamiento directo son:

Posicionamiento rpido y preciso.

Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de

una menor complejidad.

Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.

Acoplamiento directo.

El principal problema de utilizar el accionamiento directo radica en

el motor que se debe utilizar (un par de unas 50 a 100 veces mayor
que un reductor a bajas revoluciones).

Los motores utilizados comnmente para el accionamiento directo

son:

Motores sncronos.

Motores DC sin escobillas (brushless).

Motores AC de reluctancia variable.

Debido a la clase de motores que se utilizan el costo del sistema se

incrementa considerablemente.

La implementacin del accionamiento directo afecta la cinemtica

del robot, ya que colocar motores pesados y voluminosos, junto a las
articulaciones, no es factible para todas las configuraciones del robot
debido a los pares que se generan.

Acoplamiento directo.

El SCARA se diseo para el uso del accionamiento directo .

El primer SCARA comercial con accionamiento directo se presento en

1984, el AdeptOne.

En la actualidad un robot con accionamiento directo puede llegar a

aumentar la velocidad como la precisin de manera significativa con
respecto a los robots de accionamiento tradicional.