1 Vibraeiones Mecanlcas

McdeLo

Los sistemas mecolmioo6 .:sillllples propon:iouan 'rn1!. buen ejempio de la ap]icacion de Jas ecuaciones dlfeseneiales con eoeficientes ecnstsntes,

Util:izandll) lao segnnda Ley de Newton de mnvimiento translacional: La acelerm:;wn· de f)ualquier cUoe1pO rifjido es dir:eci'amente proporeio'l1al a ta jtM:rZfJ;que 6lctue ilobre a e invernamenteproporciQnaJ a la masa, del curpo, es decir

F=ma·

H'acielITldD el di.a:gam.a deeuerpe Iibre del la masa en. cl. modele

nos dames Cllf:-'llta. de que sobre rud:la masa aetuan trss fum:-z.&5: la !'Ucrm del resorte (F n), la !'r.tcrza,del amortiptwMf' (Fn) Y po,siNemenie atgtu.a juerza extern~ (pe50~ jrirei6n, ete),

Podemos establacer las slgltienteB relaeiones para modelar las furezaa Laneto del resorte eomo delamcrtlguador

Resorte

FA. = bC14 - uD

1

n

my

my" + bU' 41- ky

= PIE- FR- p.!l FIE - ~;y-.~ FE

donde k esla constane delresorte y b ·as laconstante de amortiguamiento.

Atendiendo a 10 arrtedo[' y apoyados enla segunda ley de Newton del movimianto, tendremos pues que si queremos analizar el desplazamlento vertical de la masa el modele matematico que 10 describe se obtiene como sigue

ma LF

ma Fg-FR:-FA

Fn: - ky
Fa brl
a 'l' entonces

claude m, k y b son constantes y FE es una fuerza externa (exitacion del sistema). La. anterior €!i una ecuacwn dife.~(d lineal con eoeficienie» cofl.~~tantes no homoge.nem en general. En CMO de que FE "" (I se dice que es un mm;imiento libre mlentras que si FE i- 0 se habla de lin mOllJtmienbJ jorzaJo.

Comonsaremcs a analizae este sistema desde su forma mas simple hacia 10 mas copleio: primero movimlentos libres y despues forzados.

1.2 Movimient.oLibre

Si el modele matemstico para un sistema mecanico simple es

rn:y" + by' + 1.1} = 0

se habla de momrn.iento .libre, ademas si se tiene que el sistema carece de amertiguamiento (0 = 0) - La friccion 00 puede ver como un tipo de rue:rza de amortiguamiento - entonees se nabla de un sistema no amortig:u.ado 0 de movimit::nto libr-e no amorliguado; {in case contrario (0 #' O) se habla de mavimienw lim amortiguaao ..

JI. •. 2,,1 l\1[ovimi.enrto Ll bre No Am.ol"tIguado

Consideraremcs un sistema. mecanieo el coal experimsnta un mOtiWliento libre no ammtiguaao como el que se descri be a eontlnuacion

Modeio

myll +I.:y =0 (0) = Yo

2

(:I.)

Un pl'obl€ma d® valor .inici<il asceiade eonsiderael estiramiento del resorete poet debajo 0 pOll[ eneima de la If'nt:ll de eqniiibrio estatico (Vel" gra,Jioo) ,

my! +ky - 0 ff k

y +- "'" 0 m

'[l +( .. )'~y 0

m

±woi - { p:~

A.cos (wot) + B sin (~t)

(2)

y

AUllque e5.t.31 es 1", 8Qlud6n ge[le~'al de la eC1[l;1("JOll) hay una forma rut.ernati.va. d~ pre5.eJl!ta:da que proporeiona mas iofomooion l'{lSpooto cl®~comportamieJlto del sistema que 1(1. qjue esta nos d.<JL At tener una. suma de funeiones SeJ.W ycoseno con la misma frecuencia y amplitudes, distintas, la suma dOl ella es una funcion sinusoiclaJl ron ]a misms frecueucia perc con uu desfMoomento y con amp]itud. diferente,

Para lognlcI: nuestro obje~ivo eonsideraremos las aiguier.l!Jtesrel!acio~'l~

B

A

para eelcular ell valor del. Mgulo ·OJ es naeesario cak::ulM tare1 (~). La fom:m.a natural del Ia taDgente~ considera valores angulares solo entre -}; < x < ¥ ,mi€:[!tras que a tiene valoees desde (I hasta 211" Para, ver c1.HI.I es el C(limporlt,a.mIento de] ilmgulo respecto de los valores de .A y B tenemos que

(A ;> 01, B > 0) pdmn cuadrante (A « 0) segundo y tercer euadrante (A:> 0, B < 0) Gl!i.(IJ"to euadrsnte

y (t)= C (~ eos (W(lt) + ~. sin (wo,t))

y (t) = C (cos (a) CCIS (wot) + sin (a) sin (w~t))

3

Aho:raoomo coo (A ± B) = cos fAJ cos' fB) T sin (A) sin (B) es ennouces posibl€ escribirla como.

dU!Ji.de

C AmpLi ttld dela cmda

w~ Frscuencia angular (natural)

cr Angulo de fase (dies&a.sarnientQ)

~o que ]100 represe[lta la usdl..1iCi6.n del resorte al rededor de 13 p(lISici.on de equilihrlo. A €ste tipo de rnovimlento se le aO[lUce como rnovimit:n~o anoonivo simpk"

Un pM de eonceptos importsnes J.e este fenom.eno son los sigllieu.tes:

• Period» (T =~): es el tiempo que tarda el sistema cnrealizar Tuna oscilacicn cm::npieta(,

• mc-w.'!neia (J =y.): mide el numero de cido5 completos per segnndo (Hertz-Hz)

., r-----~---- 2111@. ---------~-li

I i

II E

II I

Ejlempios Res,me]to6

lEX:~l!Iu]}~e m Deh::nnint;: el p~,od() !J Iii /rewencia del m01J:imiento armOniw $'~rnl·!i{e de una Wa£tl de <1 kg en el e:r:trenw de tm 1te80rtcoon CCYn8~'ante k = 16E. Detcrm,i1U~ ~ambi6n:.{a fttnci61l qm:: Je~c1"ibe la posicion de ttl 1TuMa si I'd resorte se apta..~ta 20 en). por' encima. de la p~sicei6n de ef]1.1ihbrio 11 pa.rle del repf)~ 0,

Salutit'i'l1; 2 De ios datos

4y" + ]6y = 0

m

'!J (O) - -0.2 m, rI (O) = O-

s

Resa {t"i endQ

1/' + 4y =

(I -'---'?{.'u=o

=L-f. 8=2

A, cos (2t} + B sin (2t)

11 (t) ='"

T "'"

liW "

t,~=:!.

~ 4

2~

_.=11"

Wo

1

.f

y{O) = -0.2 fl-D.2

if (0) 0

JJ "'" 0

r2+'Jo".,.,.+w2 = [I

"JV' 0

para la cual tenemos tres posibilldsdes de raioes de acuerdo con el valor del dlscriminante D = V (2p)2 - 4w~:

1.2.2 MovImiento Lihre Amortlguado

n sistema libra amortlgnado tle:ne los tres elementos AmorLiguador-Mas,a-Resorte para el cual se ccnsidera que nlnguna Iuerza externa FE aetna sobre ·et El slguieategrafie« hace una descripcion de este tipo de sistemas

Desplorz.amienrto _. ,_,_,

_I!!!!!!!!!!!, oiiiiiiiIiii_iiiIIiiIIiiIiiI , _

inicialyc

La ecuacidn diferencial que models este tipo de sistemas es una. EDOLHcC como la sigulente

Rooolvi,endo ,esta eeuaeion en forma general, Y' considerandc Wo = ~ {frecuencia c:iOCIDa:f no amortlguada) y

p"",..i..>O '

Jm

I) o

n

" Cuando las rafees son reales y difarentes (D > 0) a! sistema se le dice SODmam,or,fj,guado, ya que el amortlguador ofreee una resistencia mayor sl mcvimiento que la del resorte 00 se tiene una masa muy pequefia.

La solucion de la ecuacion 0 funcion de pesicion en 'este easo estara dada POI

conde Tl Y 1"2 son valores reales y nsgatlvos, Lo .anterior nos permite ver que lJ (t) --l' (I cuando t ---+ OOt es decir que el cuerpo tiende a Ia poseien de equilibrio. Alg11l1a5 grancag paraeste tipo de funciones 69 yen como se

7

muestra a wntinuaci6n

.. Cuando las raioes Wil1l reales y repetidas {D = 0) al sistema 00 le dire OrlticaTJ:Ioffit:;te (1mtw~igt.iadQ,ene-ste caso 18 resiseeneia del amcrtlgaador es £lpenas ~() s1llficieill<emellite grandeabsorber cualquieeoscilacida "

La soluciende la eeuaclon a fyndon de posicion en fste caso estars dada par

donde T =-p es ill} valor rea~.es y l1egativus., El resultado anteriorcomo e-pt :> 0 y 01 + 02t tieneeuando mucno unarai:l!O positi va, entonces Is masa pMB:. ill 10 mas una sola YI;lZ pm el punto de equilibria, ademss de que $I {t) _, QClwndo t --'t =j es d.ec:ur queel cuerpo tioodi.e tsmbien a La pOSclOn. de equili brio, Pod.eIDOO ver el comportemiento de este tiro de funcioues en. Itt siguiente grtmea

,

• Quando lasrasces de la ecuaelcn caracteristi.ca son oompie,]<l!S conjugsdas (D < O) !l.l sistema se dice Sttbamortiguado, ya qm:: el amortlguador ]10 ofreee una resistencia taj queevite que la masa oscile,

La soluclon dels ecuacion 0 funeion de pesieion en ~ste eOO) ,estwra dada por

y(t) = .Ae-p (\{IS V;,JJlt) + Be-P:sin(wlt}

donde Wl = Jw~ - p"1.-. Es posible representar ro anterior, siguiendo un raaonamiento simltar al case de mnvlmienro libre no amortiguado, reprssentar €Bta soh.lci6n de una. manera mas seneilla y que nos permits tener a la mana ~ imormacichD. acerca del eomportamiento del sistema,

y (l) = A.€~~ cos (Wit) + Be-l' sin (Wit)

e-P (A.oos {Wit) + B sin (Wit))

Ce-P (~C05{Wlt) +~S:in(WIt)) Ce:" (000 a 000 {WIt) + sin 0; Stl1l (Wlt})

y(t} Oe-Pe;os{wd - 6t')

8

donde

sm o =

c

.JA2 +BJ .A

C

B

,0

De la forma alt®l11i.ati va para la solucion €'.'l posibls V€l" que elsistema presenta oseilaclones exponencialmente amortiguruias,9Jootadru: POl' las func1cmes Pl (t) "" Ce.--pt I.P2 (t) = -Ce-P~y que 'If (t) --+ 0 ClIfU100 i=« OGjes deerr q_l(n.€ elcuerpo tlende nuevamente <'I. 11l posci6:lI. deequili brio pew cseilandocomo 10 podemos vsr 'en la slgulentegrafica

•

de donde podemos extraer la ~ig1J:u.ellteDnfo:nnaci6n;;

• Legraftca de 11 (t) toea. a las funciones (f] (t) "'" Ce-·pt (P2 (t) = -Ce-~t cua .. do wrf - Cl: es multiple entero 1>1"-

• y (t) noes peri6d:ica._ Wles la frecueneia clrcular yes rnenor que Wo-

• Tl=~: es el ptleudoperiod.o de oscilarioll! y es el tiempo que tarda .L3. J11(),83en hacee una oscilaeion complete.

El preud,opedodo es mayor q us el periedo normal deoscilacicn T.

• Ce-~ am:plitud de tiempo variable.

• ~ es el tlempo que ta:i!;da 'y {t) en Ilsgsr it su pr,im.el'<lL cresta,

l

'.' y

b