Introduccin

La robtica es un rea que ha estado creciendo continua y sostenidamente. Dentro

del estudio de la robtica, Los robots paralelos son modelados debido a algunas de sus
propiedades los llegar a ser ms eficientes que los robots de cadena abierta.
Los robots paralelos tienen una alta rigidez, exactitud de posicin y traslado de
carga. Estos pueden operar a velocidades y aceleraciones altas. En aos recientes, se ha
puesto gran atencin a un nmero creciente de posibles aplicaciones industriales, tal como:
manipulacin, empacamiento, procesos de ensamble, simulacin de movimiento y
mquinas de fresado.
La generacin actual de robots incluye un sistema de visin para la planeacin de
movimientos, identificacin de objetos a manipular y supervisin de tareas ejecutadas. Esto
motiva a mejorar e innovar sistemas de visin como elementos sensoriales ya sea en un
robot o una banda o cualquier ambiente de trabajo potenciando su programacin.
Visual servoing es el trmino utilizado para referirse al control de robots con
retroalimentacin visual que considera desde los materiales de los eslabones, los motores y
los circuitos, hasta el sistema de visin en el modelo general del sistema.

Objetivo
El objetivo del proyecto es el disear, analizar y construir un robot delta (paralelo),
adems , se explicara su configuracin mecnica e implementar una interfaz computacional
mediante el uso de la plataforma LabVIEW que sea capaz de identificar objetos en un plano
mediante una cmara y de esta forma automatizar procesos de clasificacin identificando su
forma y color.
Actualmente la industria tiene la necesidad de poder ajustar sus lneas de produccin
para hacer frente a cambios inesperados en las exigencias del mercado. Por este motivo, es
necesario desarrollar manipuladores flexibles que puedan desempearse eficientemente en
cualquier entorno, situacin o condicin de trabajo, haciendo que los manipuladores
paralelos presenten una gran eficiencia por sus ventajas competitivas sobre los robots tipo
serie.

Objetivos especficos
1. Realizar un diseo conceptual utilizando la herramienta Solidworks
2. Modelado del sistema y definir su espacio de trabajo
3. Programacin mediante LabVIEW
4. Construccin del prototipo

Justificacin.
En la industria alimentaria se han obtenido grandes avances en el desarrollo de procesos
automatizados. Como bandas transportadoras para el alimento, hornos automatizados,
etiquetadoras, entre otros.
Estos procesos han reducido el costo de produccin y han aumentado la rapidez de esta
misma.
Uno de los procesos que un robot quiz bien, nunca podr sustituir, es la inspeccin de
calidad de los productos alimenticios, tales como las frutas y las verduras hablando de este
caso especifico, tomates, pepino, cebollas, berenjenas, etc. Esto es porque el operario que
desempea esta labor usa sus sensores complejos para emitir un criterio de si el producto es
de calidad o no lo es, y esto es una muy buena forma de mantener la calidad en una
empresa o empaque. Pero, es esto eficiente y conveniente para el empresario? Las
personas que desempean este puesto son muchas, por el hecho de que la cinta
transportadora porta el producto y no se detiene, por ende debe de haber muchos empleados
a lo largo de la banda para estar seleccionando los productos de no cumplen con la calidad
que la empresa requiere. En gran cantidad dos de los criterios ms utilizados para la
inspeccin de calidad de los productos alimenticios en cuestin (frutas y verduras) son el
color y el tamao del producto, aunque estos no sean los nicos.
De esta informacin nace nuestra curiosidad de implementar un dispositivo automatizado
para la seleccin de productos que cumplan con estos dos criterios para la inspeccin de
calidad.
La opcin que se presenta como propuesta, es un robot paralelo delta (pick and place) con
identificador visual, tanto de colores como de formas. Se opto por la estructura de un robot
delta por la agilidad en sus movimientos y lo compactos que estos pueden ser en una lnea
de produccin. El motivo para utilizar un arreglo de identificacin visual es para cubrir los
dos criterios de inspeccin antes mencionados.
La razn para implementar estos dispositivos en un proceso de produccin en lnea es
agilizar los tiempos de produccin, y minimizar los costos. Adems el personal ocupado en
la lnea de empaque se vera considerablemente reducido y dicho personal podra
desarrollar otras actividades dentro del empaque para agilizar mas la produccin y as estar
al da con la demanda de productos que exige el mercado local, nacional, e internacional.

Antecedentes
Segn I.A. Bonev [1] el orden cronolgico en que fueron apareciendo los robots paralelos
es el siguiente:
1. La plataforma de movimiento espacial patentada por J.E. Gwinnett.
2. El primer robot paralelo conocido es una plataforma sobre la que estaban colocados
asientos de un teatro con el fin de introducir movimiento y diese una experiencia
ms emocionante para el espectador era conocida como Amusement Device, fue
patentada por J.E. Gwinnett.
3. En 1942 W.L.V Pollar [3] patent un robot paralelo conocido como PositionControlling Apparatus con el propsito de pintar automviles.
4. En 1947 V.E.Gough diseo un robot paralelo, utilizando 6 actuadores lineales,
dndole la forma de un octaedro. Este robot fue utilizado por la empresa Dunlop
para el ensayo de neumticos de aviacin, esta a sido uno de los diseos con mayor
xito, fue presentada en el congreso FISITA EN 1962 [4].
5. En 1965 D. Stewart [5] present una plataforma con seis grados de libertad para ser
utilizada como simulador de vuelo.
6. En 1967 K.L. Cappel [6] patento un simulador de vuelo utilizando la misma
estructura que la plataforma de Gough.

Conclusin
En el desarrollo de este proyecto se buscara disear y construir un robot paralelo tipo
Delta (pick and place) con un identificador visual, esto con el fin de desarrollar un
proyecto enteramente mecatrnica que involucre las 4 disciplinas de la mecatrnica :
mecnica, electrnica, sistemas y control y as de este modo poner en prctica el
conocimiento y las habilidades adquiridas en el paso por la carrera, con la implementacin
de un robot delta se podran acelerar y optimizar muchos de los mtodos de separacin ,
clasificacin y empaquetado del producto en las industrias , con el fin de hacerlo ms
amigable para el operador se planea desarrollar una interfaz visual implementando la
herramienta Labview ya tiene la opcin de disear y modificar la interfaz del usuario sin
tener gran impacto en la programacin principal.

Referencia
[1] I.A. Bonev, The true origins of parallel robots, 2003
[2] J.E. Gwinnett, Amusement device, patente N US1789680, 1931.
[3] W.L.V. Pollard, Position-controlling aparatus, patente N US2286571, 1942.
[4] V.E. Gough, S.G. Whitehall, Universal tire test machine, Proceedings of the FISITA
Ninth International Technical Congress, pp. 117-137, 1962.
[5] D. Stewart, A platform with 6 degrees of freedom, Proceedings of the Institution of
mechanical engineers, Vol. 180, Pt. 1, N 15, pp. 371-386, 1965-66.
[6] K.L. Cappel, Motion simulator, patente N US3295224, 1967
[7] I.Z. Javier Ros, Aplicaciones actuales de los robots paralelos, 8 Congreso
Iberoamericano de Ingeniera Mecnica, 2007
[8] O.E. Pedro Agustn, Modelacin y simulacin cinemtica de un robot delta planar tipo
RR, Programa de maestra y doctorado en ingeniera