SNTESIS ANALTICA 5

DE MECANISMOS

TIPOS DE SNTESIS CINEMTICA

Erdman y Sandor definen tres tipos de sntesis cinemtica
Generacin de funcin
Trayectoria
Movimiento

Generacin de funcin Se define como la correlacin de una funcin de

entrada con una funcin de salida en un mecanismo. El resultado, por lo
general, es un mecanismo de doble balancn o un mecanismo manivelabalancn, con entrada y salida de rotacin pura.
Generacin de trayectoria Se define como el control de un punto en el
plano de modo que siga alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se
logra con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno de doble
balancn, en donde un punto en el acoplador traza la trayectoria de salida
deseada.
Generacin de movimiento Se define como el control de una lnea en el
plano cuando esta asume algn conjunto de posiciones prescritas. ste se
acompaa con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno de
doble balancn, en donde el punto del acoplador traza la trayectoria de salida
deseada y el mecanismo tambin controla el ngulo del eslabn acoplador que
contiene la lnea de salida de inters.

PUNTOS DE PRECISIN
Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del eslabn de salida
(acoplador o balancn) en el plano, en general se conocen como puntos de precisin
o posiciones de precisin. El nmero de puntos de precisin que pueden sintetizarse
est limitado por el nmero de ecuaciones disponibles para su solucin. El mecanismo
de cuatro barras puede sintetizarse por medio de mtodos de forma cerrada, para
hasta cinco puntos de precisin para generacin de movimiento o trayectoria con
temporizacin prescrita (salida de acoplador), y hasta siete puntos para generacin de
funcin (salida de balancn). La sntesis de dos o tres puntos de precisin es
relativamente directa, y en cada uno de estos casos puede reducirse a un sistema de
ecuaciones lineales. Los problemas de sntesis de cuatro o ms posiciones implican la
solucin de sistemas de ecuaciones no lineales .

GENERACIN DE MOVIMIENTO DE DOS POSICIONES

MEDIANTE SNTESIS ANALTICA
El enunciado del problema es:

Disee un mecanismo de cuatro barras que mover una lnea sobre su eslabn
acoplador, de modo que un punto P en esa lnea ser el primero en P1, y
posteriormente en P2, y tambin har girar la lnea un ngulo a2 entre esas dos
posiciones de precisin. Encuentre las longitudes y los ngulos de los cuatro eslabones
y las dimensiones del eslabn acoplador A1P1 y B1P1, como se muestra en la figura.

El procedimiento de sntesis de movimiento analtico de dos posiciones es

como sigue:
Defina las dos posiciones de precisin deseadas en el plano con respecto a un sistema
de coordenadas XY global de manera arbitraria elegido por medio de vectores de
posicin R1 y R2, como se muestra en la fi gura (a). El cambio del ngulo a2 del vector
Z es la rotacin requerida del eslabn acoplador. Observe que el vector de diferencia
de posicin P21 define el desplazamiento del movimiento de salida del punto P y se
define como:
P21 = R2 - R1
La dada W1Z1 define la mitad izquierda del mecanismo. La dada U1S1 define la
mitad derecha

del mecanismo. Observe que Z1 y S1 estn incrustados en el acoplador rgido (eslabn

3), y estos
dos vectores girarn el mismo ngulo a2 de la posicin 1 a la posicin 2. La longitud de
pasador a
pasador y el ngulo del eslabn 3 (vector V1) se definen en funcin de los vectores Z1
y S1.
V1 = Z1 - S1
El eslabn bancada 1 tambin puede definirse en funcin de las dos dadas.
G1 = W1 + V1 - U1
Por lo tanto, si pueden definirse las dos dadas, W1, Z1 y U1, S1, se habr definido un
mecanismo que satisface las especificaciones del problema.

Primero se resolvern para el lado izquierdo del mecanismo (vectores W1 y Z1) y

despus se utilizar el mismo procedimiento para resolver para el lado derecho
(vectores U1 y S1). Para resolver W1 y Z1, slo se necesita escribir una ecuacin
vectorial alrededor del lazo que incluye ambas posiciones P1 y P2 para la dada del
lado izquierdo. Se procede a girar en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del
lazo, y se comienza con W2.
W2 + Z2 - P21 Z1 W1 = 0
Ahora se sustituyen los vectores con sus equivalentes nmeros complejos.

Al simplificar y reacomodar.

Observe que las longitudes de los vectores W1 y W2 son de la misma magnitud w

porque presentan el mismo eslabn rgido en dos posiciones diferentes. Se puede decir
lo mismo de los vectores Z1 y Z2 cuya magnitud comn es z.
Separar los trminos real e imaginario.
Parte real

Parte imaginaria (con el operador complejo j eliminado):

Una estrategia es suponer valores para los tres ngulos, q, b2, j sobre la premisa de
que posiblemente se quiere especificar la orientacin q, j de los vectores de eslabn
W1 y Z1 de conformidad con las restricciones de empaque, y especificar tambin la
excursin angular b2 del eslabn 2 de conformidad con alguna restriccin motriz. Esta
eleccin tambin tiene la ventaja de conducir a un conjunto de ecuaciones lineales en
las incgnitas y, por lo tanto, son fciles de resolver. Para esta solucin, las ecuaciones
pueden simplificarse al considerar los trminos supuestos y especificados iguales a
algunas constantes.

Entonces

Resolver simultneamente

COMPARACIN DE SNTESIS ANALTICA Y GRFICA DE DOS POSICIONES

Problema: Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn APB mostrado
de la posicin
A1P1B1 a A2P2B2.
1. Dibuje el eslabn APB en sus dos posiciones deseadas, A1P1B1 y A2P2B2 a escala
en el plano como se muestra
2. Mida o calcule los valores de la magnitud y el ngulo del vector P21, es decir, p21 y
d2. En este ejemplo son:
p21 = 2.416; 2 = 165.2
3. Mida o calcule el valor del cambio de ngulo, a2, del vector Z de la posicin 1 a la
posicin 2. En este ejemplo es:
2 = 43.3
4. Los tres valores en los pasos 2 y 3 son los nicos definidos en el enunciado del
problema. Se deben suponer tres elecciones libres ms para resolver el problema.
El mtodo dos elige la longitud z y el ngulo j del vector Z y b2, el cambio de
ngulo del vector W. Para obtener la misma solucin que el mtodo grfico
producido en la fi gura a (con la infinidad de soluciones disponibles), se elegirn los
valores compatibles con la solucin grfica.
z = 1.298; = 26.5; 2 = 38.4
5. Sustituya estos seis valores en las ecuaciones 5.8 y obtenga:
w = 2.467 = 71.6
6. Comprelos con la solucin grfica;
w = 2.48 = 71 la cual es una correspondencia razonable dada la precisin grfica.
Este vector W1 es el eslabn 2 del mecanismo de cuatro barras.
7. Repita el procedimiento para el eslabn 4 del mecanismo. Las elecciones libres
ahora sern:
s = 1.035; = 104.1; 2 = 85.6
8. Sustituya estos tres valores junto con los tres valores originales de los pasos 2 y 3
en las ecuaciones 5.12
(p. 205) y obtenga:

u = 1.486 s = 15.4
9. Comprelos con la solucin grfica:
u = 1.53 s = 14
stos son una correspondencia razonable dada la precisin grfica. El vector U1 es el
eslabn 4 del mecanismo de cuatro barras.
10. La lnea A1B1 es el eslabn 3 y puede encontrarse con la ecuacin 5.2a (p. 200). La
lnea O2O4 es el eslabn 1 y puede encontrarse con la ecuacin 5.2b (p. 200).
11. Verifique la condicin de Grashof, y repita los pasos 4 a 7 si no est satisfecho.
Observe que cualquier condicin es potencialmente aceptable en este caso.
12. Construya un modelo en CAD o de cartn y verifique su funcionamiento para
asegurarse de que puede ir de la posicin inicial a la final sin que encuentre
posiciones lmite (de agarrotamiento).
13. Revise los ngulos de transmisin.

SOLUCIN DE ECUACIONES SIMULTNEAS

Estos mtodos de sntesis analtica conducen a conjuntos de ecuaciones lineales
simultneas. El problema de sntesis de dos posiciones produce dos ecuaciones
simultneas que pueden resolverse mediante sustitucin directa. El problema de
sntesis de tres posiciones conduce a un sistema de cuatro ecuaciones lineales
simultneas y requiere un mtodo de solucin ms complicado. Un mtodo
conveniente para la solucin de conjuntos de ecuaciones simultneas lineales es
ponerlas en forma matricial estndar y utilizar un resolvedor de matrices numricas
para obtener las respuestas. Los resolvedores de matrices vienen incorporados en la
mayora de calculadoras de bolsillo cientficas y de ingeniera. Algunos paquetes de
hoja de clculo y resolvedores de ecuaciones tambin solucionan matrices.

GENERACIN DE MOVIMIENTO DE TRES POSICIONES

MEDIANTE SNTESIS ANALTICA
El mismo mtodo de definicin de dos dadas, una en cada extremo del mecanismo de
cuatro barras, utilizado para la sntesis de movimiento de dos posiciones puede
ampliarse a tres, cuatro y cinco posiciones en el plano. Ahora se abordar el problema
de sntesis de movimiento de tres posiciones. La figura muestra un mecanismo de
cuatro barras en una posicin general, con un punto del acoplador localizado en el
primer punto de precisin P1. Tambin se muestran la segunda y tercera posiciones de
precisin (puntos P2 y P3). stas deben ser alcanzadas por la rotacin del balancn de
entrada, eslabn 2, a travs de ngulos an no especificados b2 y b3. Observe tambin
que los ngulos del eslabn acoplador 3 en cada uno de los puntos de precisin estn
definidos por los ngulos de los vectores de posicin Z1, Z2 y Z3. El mecanismo
mostrado en la fi gura es esquemtico. Al principio, sus dimensiones son desconocidas
y deben encontrarse mediante esta tcnica de sntesis. As, por ejemplo, la longitud del
vector de posicin Z1 como se muestra no indica la longitud final de ese borde del
eslabn 3, ni las longitudes o ngulos de cualquiera de los eslabones mostrados
predicen el resultado final.

SNTESIS PARA LA
LOCALIZACIN DE UN
PIVOTE FIJO
ESPECIFICADO
Se utilizaron tcnicas
de sntesis grfica e
inversin para crear un
mecanismo de cuatro
barras para generacin
de movimiento de tres
posiciones
con
ubicaciones
especificadas para el
pivote fijo. ste es un
problema comn, ya
que las ubicaciones
disponibles para los
pivotes fijos en la
mayora de las mquinas son bastante limitadas. Loerch y colaboradores muestran
cmo se pueden utilizar estas tcnicas de sntesis analtica para encontrar un
mecanismo con pivotes fijos especificados y tres posiciones de salida para generacin
de movimiento. De hecho, ahora se considerarn las coordenadas x y y de los dos
pivotes fijos como las cuatro elecciones libres en lugar de los ngulos de los eslabones.
Este mtodo conducir a un conjunto de ecuaciones no lineales que contienen
funciones trascendentales de los ngulos desconocidos.

SNTESIS ANALTICA DE CUATRO Y CINCO POSICIONES

Las mismas tcnicas derivadas para la sntesis de dos y tres posiciones pueden
ampliarse a cuatro y cinco posiciones si se escriben ms ecuaciones de lazo vectorial,
una por cada punto de precisin. Para facilitar esto, ahora se colocarn las ecuaciones
de lazo vectorial en una forma ms general, aplicable a cualquier nmero de posiciones
de precisin.

SNTESIS ANALTICA DE UN GENERADOR DE TRAYECTORIA

CON TEMPORIZACIN PRESCRITA
El mtodo derivado para sntesis de generacin de movimiento tambin se aplica al
caso de generacin de trayectoria con temporizacin prescrita. En la generacin
de trayectoria, los puntos de precisin deben ser alcanzados, pero el ngulo de una
lnea en el acoplador no es de inters. En cambio, la temporizacin con la cual el
acoplador alcanza el punto de precisin se especifica en funcin del ngulo del

balancn de entrada 2. En el problema de generacin de movimiento de tres

posiciones se especifican los ngulos 2 y 3 del vector Z para controlar el ngulo del
acoplador. En este caso, se quieren especificar, en cambio, los ngulos 2 y 3 del
balancn de entrada, para definir la temporizacin.

SNTESIS ANALTICA DE UN GENERADOR DE FUNCIN

DE CUATRO BARRAS
Se puede aplicar un proceso similar al utilizado para la sntesis de generacin de
trayectoria con temporizacin prescrita al problema de generacin de funcin. En este
caso no se toma en cuenta el movimiento del acoplador en absoluto. En un generador
de funcin de cuatro barras, el acoplador existe slo para acoplar el eslabn de
entrada al de salida.
La fi gura muestra un mecanismo de cuatro barras en tres posiciones. Observe que el
eslabn acoplador, el eslabn 3, es simplemente una lnea del punto A al punto P. El
punto P puede considerarse como un punto del acoplador que coincide con la junta del
pasador entre los eslabones 3 y
4.
El generador de funcin
utiliza el eslabn 2 como el
eslabn de entrada y toma la
salida del eslabn 4. La
funcin generada es la
relacin entre los ngulos
del eslabn 2 y el eslabn 4
en las posiciones de tres
posiciones especificadas, P1,
P2 y P3. stas estn localizadas
en el plano con respecto a un
sistema de coordenadas global
arbitrario por los vectores de
posicin R1, R2 y R3.

OTROS MTODOS DE SNTESIS DE MECANISMOS

Por precisin (por punto de precisin) se quiere decir un mtodo, tal como los
descritos en secciones previas de este captulo, que intenta encontrar una solucin que
pasar exactamente por los puntos (de precisin) deseados, pero que pueden
desviarse de la trayectoria deseada entre los puntos. Los mtodos de puntos de
precisin estn limitados a equiparar un nmero de puntos igual al nmero de
parmetros ajustables de manera independiente que definen el mecanismo.

El tipo designado como ecuacin se refiere a mtodos que resuelven la curva del
acoplador tricircular, trinodal sxtica para hallar el mecanismo que generar una curva
del acoplador completa muy aproximada a un conjunto de puntos deseados en la
curva.
El tipo designado como optimizado se refiere a un procedimiento de optimizacin
iterativo que intenta reducir al mnimo una funcin objetivo que puede definirse de
muchas maneras, por ejemplo, como la desviacin de mnimos cuadrados entre las
posiciones del punto del acoplador calculadas y deseadas. Los puntos calculados se
encuentran al resolver un conjunto de ecuaciones que definen el comportamiento de la
geometra del mecanismo, con valores iniciales supuestos para los parmetros del
mecanismo.
Los mtodos de optimizacin permiten especificar nmeros ms grandes de puntos
que los mtodos de precisin, limitados slo por el tiempo de computadora disponible y
el error de redondeo

Universidad Nacional Autnoma de Honduras

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Mecnica
Cinemtica de Maquinas IM-326
Asignacin:
Resumen de sntesis analtica de mecanismos

Catedrtico:
Ing. Jimmy Cceres
Presentado por:
Grupo #4
Eva Edith Madrid Pineda #20070001413
Jorge Alberto Mendoza #20102300101
Orlando Josu Lezama #20112300203
Ulysses Daniel Wong

#20131005905

Fecha de entrega:
Ciudad universitaria, Lunes 10 de octubre del 2016