I.

DOMOTICA
I.1.
Concepto
Se llama domtica al conjunto de sistemas capaces de automizar una
vivienda, aportando servicios de gestin energtica, seguridad, bienestar y
comunicacin, y que pueden estar integrados por medio de redes interiores
y exteriores de comunicacin, cableadas o inalmbricas, y cuyo control
goza de cierta ubicuidad, desde dentro y fuera del hogar.
I.2.

Aplicaciones:
I.2.1.

Programacin y ahorro energtico

El ahorro energtico no es algo tangible, sino un concepto al que se
puede llegar de muchas maneras. En muchos casos no es necesario
sustituir los aparatos o sistemas del hogar por otros que consuman
menos sino una gestin eficiente de los mismos.
Climatizacin y calderas:

programacin

zonificacin,

pudindose utilizar un termostato.

Se pueden encender o apagar la caldera usando un control de

enchufe, mediante telefona mvil, fija, Wi-Fi o Ethernet.

Control de toldos y persianas elctricas, realizando algunas

funciones repetitivas automticamente o bien por el usuario

manualmente mediante un mando a distancia:

Proteger automticamente el toldo del viento, con un

mismo sensor de viento que actu sobre todos los toldos.

Proteccin automtica del sol, mediante un mismo sensor de

sol que actu sobre todos los toldos y persianas.

Con un mando a distancia o control central se puede accionar

un producto o agrupacin de productos y activar o desactivar el
funcionamiento del sensor.

Gestin elctrica:

Racionalizacin de cargas elctricas: desconexin de equipos

de uso no prioritario en funcin del consumo elctrico en un
momento dado

Gestin de tarifas, derivando el funcionamiento de algunos

aparatos a horas de tarifa reducida

Uso de energas renovables.

I.2.2.

Confort
El confort conlleva todas las actuaciones que se puedan llevar a cabo
que mejoren el confort en una vivienda. Dichas actuaciones pueden
ser de carcter tanto pasivo, como activo o mixtas.
Iluminacin:

Apagado general de todas las luces de la vivienda

Automatizacin del apagado/encendido en cada punto de luz

Regulacin de la iluminacin segn el nivel de luminosidad

ambiente

Automatizacin de todos los distintos sistemas, instalaciones

dotndolos de control eficiente y de fcil manejo

Integracin del portero al telfono, o del video portero al televisor
Control va Internet
Gestin Multimedia y del ocio electrnicos
Generacin de macros y programas de forma sencilla para el

usuario y automatizacin.
I.2.3.

Seguridad
Consiste en una red de seguridad encargada de proteger tanto los
bienes patrimoniales, como la seguridad personal y la vida.

 Alarmas de intrusin (anti intrusin): Se utilizan para detectar o

prevenir la presencia de personas extraas en una vivienda o

edificio.

Deteccin de un posible intruso (Detectores volumtricos o

perimetrales).

Cierre de persianas puntual y seguro.

Simulacin de presencia.

Detectores y alarmas de deteccin de incendios (detector de

calor, detector de humo), detector de gas (fugas de gas, para

cocinas

no

elctricas),

escapes

de

agua

e inundacin,

concentracin de monxido de carbono en garajes cuando se

usan vehculos de combustin.
Alerta mdica y tele asistencia.
Acceso a cmaras IP.

A modo de ejemplo, un detector de humo colocado en una cocina

elctrica, podra detecte un incendio y apagarla, cortando la
electricidad que va a la misma, cuando se
I.2.4.

Comunicaciones
Son los sistemas o infraestructuras de comunicaciones que posee el
hogar.
Ubicuidad en el control tanto externo como interno, control

remoto

desde

Internet, PC,

mandos

(p.ej. PDA con Wi-Fi), aparellaje elctrico.

Tele asistencia.
Tele mantenimiento.
Informes de consumo y costes.
Transmisin de alarmas.

inalmbricos

 Intercomunicaciones.
Telefonillos y video porteros.

I.2.5.

Accesibilidad
Bajo este epgrafe se incluyen las aplicaciones o instalaciones de
control remoto del entorno que favorecen la autonoma personal de
personas con limitaciones funcionales, o discapacidad.
El concepto diseo para todos es un movimiento que pretende crear
la sensibilidad necesaria para que al disear un producto o servicio
se tengan en cuenta las necesidades de todos los posibles usuarios,
incluyendo

las

personas

con

diferentes

capacidades

discapacidades, es decir, favorecer un diseo accesible para la

diversidad humana. La inclusin social y la igualdad son trminos o
conceptos ms generalistas y filosficos. La domtica aplicada a
favorecer la accesibilidad es un reto tico y creativo pero sobre todo
es la aplicacin de la tecnologa en el campo ms necesario, para
suplir limitaciones funcionales de las personas, incluyendo las
personas discapacitadas o mayores. El objetivo no es que las
personas con discapacidad puedan acceder a estas tecnologas,
porque las tecnologas en si no son un objetivo, sino un medio. El
objetivo de estas tecnologas es favorecer la autonoma personal.
Los destinatarios de estas tecnologas son todas las personas, ya
que por enfermedad, discapacidad o envejecimiento.
I.3.

Ejemplos:
La domtica incorpora las nuevas tecnologas a nuestras viviendas para
facilitar las labores cotidianas. Algunos ejemplos de la domtica
iluminacin, comunicacin y climatizacin.

son:

II.

ROBOTICA
II.1.

Concepto
La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y
construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el
ser humano o que requieren del uso de inteligencia.

II.2.

Aplicaciones
Los robots se clasifican segn su campo de aplicacin en robots
industriales y robots de servicios. Van desde robots tortugas en los salones
de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos tele
operadores en el transbordador espacial, lo que evidencia que son
utilizados en una diversidad de campos. Los campos de aplicacin de la
robtica:
II.2.1. Industria
Un Robot industrial es una mquina que puede efectuar un nmero
diverso de trabajos automticamente mediante una programacin
informtica previa. Se caracteriza por tener una estructura en forma
de brazo mediante el cual puede usar diferentes herramientas o
aprehensores situados como elemento terminal de ste. Adems,

es capaz de tomar decisiones en funcin de la informacin

procedente del exterior.
El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la
automatizacin industrial, favorecido notablemente por el avance de
las tcnicas de control por computadora, y contribuye de manera
decisiva la automatizacin en los procesos de fabricacin de series
de mediana y pequea escala.

II.2.1.1.

Trabajos en Fundicin
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado
(1960). En este proceso el material utilizado que est en
estado lquido, es inyectado a presin en un molde, el cual
est formado por dos mitades que se mantiene unidas
durante la inyeccin. La pieza solidificada es extrada del
molde y enfriada para su posterior desbarbado.
En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar las
siguientes tareas:
Extraccin de las piezas del molde y transporte de
stas a un sector enfriado y posteriormente a otro
proceso (desbarbado, corte, etc.).
Limpieza y mantenimiento de los moldes.
Colocacin de piezas en el interior de los moldes.

II.2.1.2.

Aplicacin de Transferencia de Material:

Las aplicaciones de transferencia de material se definen
como aquellas operaciones en las cuales el objetivo
primario es mover una pieza de una posicin a otra. Son
consideraras entre las operaciones ms sencillas o
directas de realizar por los robots.

Para las aplicaciones de transferencia de material se

requiere comnmente un robot poco sofisticado, y los
requisitos de enclavamiento con otros equipos son
tpicamente simples.

II.2.1.3.

Paletizacin:
Es un proceso bsicamente de manipulacin, el cual
consiste en disponer piezas sobre una plataforma o
bandeja, conocida como palet. Estas piezas ocupan
posiciones predeterminadas asegurando estabilidad, y
facilidad de manipulacin.
Existen diferentes tipos

de mquinas que

realizan

operaciones de paletizado, las que al compararlas frente a

un robot presentan ventajas en cuanto a velocidad y costo,
no obstante son rgidas en cuanto a su funcionamiento,
siendo incapaces de modificar sus tareas de carga y
descarga.

II.2.1.4.

Carga y Descarga de Mquinas

La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y
descarga de mquinas como prensas, estampadoras,
hornos o la posibilidad de usar un mismo robot pata
transferir una pieza a travs de diferentes mquinas de
procesado, ha llevado a que un gran nmero de empresas
hayan introducido robots en sus talleres.
Las operaciones de carga o descarga son de manejos de
material en las que el robot se utiliza para servir a una
mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las
mquinas.

Existen tres casos dentro de esta categora de aplicacin:

Carga/Descarga de Mquinas: El robot carga una
pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga una
pieza acabada. Un ejemplo de este caso es una
operacin de mecanizado.
Carga de Mquinas: El robot debe de cargar la pieza
de trabajo en bruto a los materiales en las mquinas,
pero la pieza se extrae a travs de otro medio. En una
operacin de prensado, el robot se puede programar
para cargar lminas de metal en la prensa, pero se
permite que las piezas acabadas caigan fuera de la
prensa por gravedad.
Descarga de Mquinas: La mquina produce piezas
acabadas a partir de materiales en bruto que se
cargan directamente en la mquina sin la ayuda de
robots. El robot descarga la pieza de la mquina.
Ejemplos de este caso incluyen aplicaciones de
fundicin de troquel y moldeado plstico.

II.2.1.5.

Operaciones de Procesamiento
Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe
una gran variedad de aplicaciones en las cuales los robots
realizan trabajos directamente sobre piezas. Este trabajo
generalmente necesita que el efector final del robot sea
una herramienta en lugar de una pinza.
Por tanto el uso de una herramienta para efectuar el
trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de
aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la
operacin de procesamiento que se realiza.
Dentro de esta gama de aplicaciones destacan las
siguientes:

 Soldadura por Puntos: Este es un proceso en el cual

dos piezas de metal se soldn en puntos localizados al
hacer pasar una gran corriente elctrica a travs de las
piezas donde se efecta la soldadura.
Soldadura por Arco Continua: La soldadura por arco
es un proceso de soldadura continua al contrario de la
soldadura por punto que podra considerarse un
proceso discontinuo.
Aplicacin de Materiales. Pintura es la mayora de
los productos fabricados de materiales metlicos
requieren de alguna forma de acabado de pintura
antes de la entrega al cliente
Aplicacin de Adhesivos y Sellantes: En la industria
del automvil los robots son frecuentemente utilizados
para la aplicacin de cordones de material sellante o
adhesivos

(sellantes

de

ventanas

parabrisas,

material anticorrosin, etc.).

Desbarbado: Consiste en la eliminacin de rebabas
de las piezas de metal o plstico, procedentes de
algn

proceso

anterior

como

la

fundicin,

estampacin, etc.
Corte: El corte de materiales es una aplicacin
reciente

de

gran

inters.

La

capacidad

de

reprogramacin del robot y su integracin en un

sistema CIM hace que ste sea ideal para transportar
la herramienta de corte llevando a cabo con precisin
un programa de corte definido en forma previa a travs
de un sistema de Diseo Asistido por Computador
(CAD).

II.2.1.6.

Otras Operaciones de Proceso

Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y

las mencionadas anteriormente existen una serie de otras
aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de
herramienta especializada como efector final. Algunas de
estas operaciones son:
Taladro,

acanalado,

otras

aplicaciones

de

mecanizado.
Rectificado, pulido, cepillado y operaciones similares.
Remachado
Taladro

II.2.1.7.

Montaje
Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran
precisin y repetitividad, no siendo necesario que manejen
grandes cargas.
El montaje es una de las aplicaciones industriales de la
robtica que ms est creciendo. Exige una mayor
precisin que la soldadura o la pintura y emplea sistemas
de sensores de bajo costo y computadoras potentes y
baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de
aparatos electrnicos, para montar microchips en placas
de circuito.

II.2.1.8.

Control de Calidad
El robot industrial puede participar en el control de calidad
usando su capacidad de posicionamiento y manipulacin,
transportando en su extremo un palpador que le permita
realizar un control dimensional de piezas ya fabricadas,
tocando puntos clave de stas. En estos casos suelen
utilizarse los robots cartesianos, debido a su precisin,
aunque tambin es vlido el uso de robots articulares.

Otras posibles aplicaciones del robot en el control de

calidad consisten en utilizar al robot para transportar el
instrumental de medida (rayos X, ultrasonidos, etc) a
puntos especficos de la pieza a examinar. Los posibles
defectos detectados pueden registrarse y almacenarse de
la propia unidad de control del robot.
Finalmente el robot, puede ser utilizado como manipulador
encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de
calidad (piezas correctas e incorrectas por ejemplo). En
este caso el control y decisin (de a qu familia pertenece
la pieza) se realiza mediante un sistema especfico que
permita comunicarse con el robot, como visin artificial,
sistema de pesaje, etc.
II.2.1.9.

Manipulacin en Salas Blancas

Diversos procesos de la Industria farmacutica, como la
produccin de vacunas y hormonas, o la preparacin de
injertos de piel y reproduccin de clulas, deben ser
realizadas bajo estrictas condiciones de esterilidad. La
manipulacin de estos productos durante su fabricacin es
realizada en cabinas con proteccin de clase 10, donde los
operadores deben someterse a un minucioso proceso de
esterilizacin antes de ingresar a ellas.
El uso de un robot para estas funciones se realiza
introducindolo de manera permanente en la cabina,
consiguiendo as entre otros beneficios una reduccin de
riesgo de contaminacin, una mayor homogeneidad en la
calidad del producto y una reduccin en el costo de
fabricacin.
Los robots utilizados pueden ser cualquier robot comercial,
normalmente con 6 grados de libertad que cumpla con la
normativa correspondiente al entorno de clase 10, y con un
alcance inferior a un metro.

II.2.2. Robots de Servicio

Existen sectores en los cuales no es preciso conseguir una elevada
productividad, en donde las tareas que se realizan no son
repetitivas y no existe un conocimiento detallado del entorno.
En stos no existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las
posibles aplicaciones, ya que

stas responden a soluciones

aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots son llamados

robots de servicio.
En general la aplicacin de la robtica a estos sectores se
caracteriza por la falta de estructura, tanto en el entorno como de la
tarea a realizar, la poca importancia sobre la rentabilidad
econmica, y el gran inters por realizar tareas en entornos
peligrosos o en aquellos donde no es posible el acceso de
personas.
II.2.2.1.

Laboratorios
ltimamente los robots estn encontrando un gran nmero
de aplicaciones en los laboratorios. stos llevan a cabo de
manera efectiva tareas repetitivas como la colocacin de
tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicin.
Los robots son utilizados para realizar procedimientos
manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin
de muestras consta de un robot y una estacin de
laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios,
centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Donde las
muestras son movidas desde la estacin de laboratorios
por el robot bajo el control de procedimientos de un
programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tres ventajas
sobre la operacin manual:
Incrementan la productividad.
Mejoran el control de calidad.

 Reducen la exposicin del ser humano a sustancias

qumicas nocivas

II.2.2.2.

Industria Nuclear
La tecnologa robtica encontr su primera aplicacin en la
industria nuclear con el desarrollo de tele operadores para
manejar material radiactivo. Varios robots y vehculos
controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en
los lugares donde ha ocurrido alguna catstrofe.
Esta clase de robots son equipados en su mayora con
sofisticados equipos para detectar niveles de radiacin,
cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un mini
laboratorio para hacer pruebas.

II.2.2.3.

Agricultura
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia
ficcin, sin embargo la realidad es muy diferente. El
Instituto de Investigacin Australiano, ha invertido una gran
cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de
robots.

Entre sus proyectos se encuentra una mquina que esquila

a las ovejas. Donde la trayectoria del cortador sobre el
cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico
de la oveja, compensando el tamao entre la oveja real y el
modelo, a travs de un conjunto de sensores que registran
la informacin de la respiracin del animal, para mandarla
a una computadora que realiza las compensaciones
necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo
real.

Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo

experimental para incluir a los robots en la siembra, y poda
de los viedos, como en la pizca de la manzana.

II.2.2.4.

Espacio
La exploracin del espacio presenta ciertos problemas
para el uso de robots y tambin es un lugar hostil para el
ser humano, ya que, se requiere de un equipo de
proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el
Espacio. Por tal motivo muchos cientficos han sugerido
que es necesario el uso de Robots para continuar con los
avances en la exploracin espacial; pero como todava no
se llega a un grado de automatizacin tan precisa para
sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser
reemplazado por stos.

Por otro lado, los teleoperadores han sido utilizados para

realizar tareas en los transbordadores espaciales. Tambin
se

realizan

algunas

investigaciones,

que

estn

encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos

autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos
laboratorios

cmaras

muy

sofisticadas

para

la

exploracin de otros planetas.

II.2.2.5.

Vehculos Submarinos
Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el
incremento por el inters de los vehculos submarinos:
Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano
Atlntico cerca de las costas de Irlanda. Un
vehculo

submarino

guiado

remotamente,

normalmente utilizado para el tendido de cable, fue

utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del

avin.
El descubrimiento del Titanic en el fondo de un
can, cuatro kilmetros abajo de la superficie,
donde haba permanecido despus del choque con
un iceberg en 191. Un vehculo submarino fue
utilizado para encontrar, explorar y filmar el
hallazgo.

En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos

son utilizados en:
La inspeccin y mantenimiento de tuberas que
conducen petrleo, gas o aceite en las plataformas
ocenicas
El

tendido

inspeccin

del

cableado

para

comunicaciones, para investigaciones geolgicas y

geofsicas en el suelo marino.

El estudio e investigacin de este tipo de robots aumentar

a medida que la industria se interese en la utilizacin de
stos, considerando los beneficios que se obtendran si se
consigue una tecnologa segura para la exploracin del
suelo marino y la explotacin del mismo.

II.2.2.6.

Educacin
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de
tres distintas formas:

 Primero, los programas educacionales utilizan la

simulacin de control de robots como un medio de
enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin
del lenguaje de programacin del robot Karel, el
cual es un subconjunto de Pascal utilizado para la
introduccin a la enseanza de la programacin.
El segundo y de uso ms comn es el uso del robot
tortuga en conjuncin con el lenguaje LOGO para
ensear ciencias computacionales. LOGO fue
creado

con

la

intencin

de

proporcionar

al

estudiante un medio natural y divertido en el

aprendizaje de las matemticas.
En tercer lugar est el uso de los robots en los
salones de clases. Una serie de manipuladores de
bajo costo, robots mviles y sistemas completos
desarrollados para su utilizacin en los laboratorios
educacionales.
Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no
poseen una

fiabilidad en su sistema mecnico, tienen

poca exactitud, no existen

los sensores y en su mayora

carecen de software

II.2.2.7.

Construccin
Japn es el pas que cuenta con un mayor nmero de
sistemas en funcionamiento de las tareas robotizables
dentro de la construccin de edificios (comerciales,
industriales, residenciales) y podran agruparse en:

Operaciones de colocacin de elementos

 Construccin

mediante

colocacin

repetitiva

de

estructuras bsicas como ladrillos bloques, etc.

Posicionamiento de pesas, normalmente grandes y
pesadas (vigas).
Unin de diferentes piezas que componen una
estructura (soldadura, remaches, etc).
Sellado de las uniones entre diferentes piezas

Operaciones de tratamiento de superficies

Acabado de superficies (pulido).
Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
Extensin de material sobre la superficie (cemento,
espuma aislante, etc).

Operaciones de rellenado

Vertido de cemento u hormign en encofrados

Excavacin para la preparacin de terrenos y
movimientos de tierra
Rellenado con tierra de volmenes vacos

Otras: Inspeccin y control

II.2.2.8.

Medicina

De entre las varias aplicaciones de la robtica a la

medicina destaca la ciruga, realizndose determinadas
operaciones de neurociruga.

Mediante el robot es posible obtener la informacin

necesaria para que el equipo mdico decida el punto
exacto donde debe ser realizada la incisin, para que
penetre la sonda y obtener una muestra para realizar la
biopsia. El robot se encuentra perfectamente situado con
respecto

al

paciente

porta

en

su

extremo

los

instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la

muestra, etc.

Otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la

ciruga se encuentra en el telediagnstico y la teleciruga,
esta ltima consiste en la operacin remota de un paciente
mediante un telemanipulador.

II.2.2.9.

Ciencia Ficcin
El concepto popular de un robot, es que tiene apariencia
humana y que acta como un ser humano. Este concepto
de humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias
narraciones de ciencia ficcin.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov ha
contribuido con varias narraciones relativas a robots,
comenzando en 1939, y a l se atribuye el acuamiento del
trmino robtica. La imagen de un robot que aparece en
su obra es el de una mquina bien diseada y con una
seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres
principios denominados por Asimov las Tres Leyes de la
Robtica, y son:

 Un robot no puede actuar contra un ser humano o,

mediante la inaccin, permitir que un ser humano sufra
daos.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los
seres humano, salvo que estn en conflicto con la
Primera Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser
que est en conflicto con las dos primeras leyes.
II.3.

Ejemplos:
Una de las principales aplicaciones de los robots se encuentra en las
armadoras de automviles, en donde se utilizan brazos robotizados
para realizar soldaduras de las partes del automvil.

En informtica existen programas que son denominados robots que se

utilizan, principalmente, para navegar en Internet en bsqueda de
nuevas pginas. Estos robots son utilizados por buscadores como
google.

 Robot limpiador de albercas, este robot se deja en la piscina y l se

encarga de realizar la limpieza, cuenta con un sistema de flotacin que
le permite sumergirse y aspirar el piso o flotar para limpiar las paredes
conforme sube a la superficie.