Instituto Tecnolgico de Salina Cruz

Mecanismos

INTRODUCCIN A LOS MECANISMOS

1.1. Generalidades de mecanismos.

1.2. Conceptos bsicos:
1.2.1. Eslabones y pares cinemticos.
1.2.2. Nodos.
1.2.3. Cadenas cinemticas.
1.3. Grados de libertad.
1.4. Inversin cinemtica.
1.5. Criterio de Gruebler y sus excepcin

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1.2 CONCEPTOS BSICOS.

1.2.1 Eslabones y Pares Cinemticos
Eslabones: Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se
denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de
conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin
de transmitir fuerza o movimiento.
Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros
dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso
hasta ms conexiones.

Algunos eslabones conocidos son:

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El cigeal: Es un eje acodado, con codos y contrapesos presente en

ciertas maquinas que, aplicando el principio del mecanismo de biela-manivela,
transforma el movimiento rectilneo alternativo en circular uniforme y

viceversa.
La biela: Es el elemento del motor encargado de transmitir la presin de los
gases que acta sobre el pistn al cigeal, o lo que es lo mismo, es un
eslabn de la cadena de transformacin del movimiento alternativo (pistn) en
rotativo (cigeal).

El pistn: Es una pieza que forma parte del mecanismo de funcionamiento de

un motor. Tambin conocido como mbolo, se trata de un elemento que se
mueve de forma alternativa dentro de un cilindro para interactuar con un fluido.

El engrane: Se denomina engranaje o ruedas dentadas al mecanismo

utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una
mquina.
Los engranajes estn formados por dos ruedas dentadas, de las cuales la
mayor se denomina corona y la menor pin. Un engranaje sirve para
transmitir movimiento circular mediante contacto de ruedas dentadas.

Los eslabones se pueden dividir de acuerdo a su movimiento en:

1. BANCADA: Es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles)

respecto a un marco de referencia.
2. MANIVELA: Es un eslabn que realiza una revolucin completa y esta
pivotada a la bancada.
3. BALANCIN: Es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria de (vaiven) y esta
pivotada a la bancada.

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4. ACOPLADOR (o biela): Es un eslabn que tiene movimiento complejo

(rotacin y traslacin) y no esta pivotado a la bancada.

Pares Cinemticos:
Se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se
unen dos eslabones de un
mecanismo de manera que el

movimiento relativo entre

ambos sea consistente.

Pares Cinemticos Inferiores.

La unin articulada mediante la cual
se

conecta

dos

eslabones

que

tienen contacto superficial, como la unin de un perno.

Se dividen en:
Prismticos: Superficies conjugadas cilndricas y movimiento relativo (por
ejemplo: junta corredera; pistn cilindro).
Rotoidales: Superficies de revolucin y movimiento giratorio (por ejemplo:
perno cojinete).
Helicoidales: Superficies conjugadas helicoidales y movimiento helicoidal
(por ejemplo: tuerca tornillo).

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Pares Cinemticos Superiores.

Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un
rodamiento de bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le
conoce como par superior, como se muestra a continuacin:

Un par que slo permite rotacin relativa es un par de giro o revoluta y puede
ser inferior o superior dependiendo de que se emplee un perno y buje o un
rodamiento de bolas para la conexin.
Un par que slo permite el deslizamiento es un par deslizante, es un par
inferior, por ejemplo: entre el pistn y la pared del cilindro.

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Los tipos de movimiento permiten y estn relacionados con el nmero de

grados de libertad (degrees of freedom) (dof) en el par cinemtico. El nmero
de grados de libertad de la junta cinemtica es igual al nmero de
coordenadas independientes que se necesitan para especificar solamente la
posicin de un eslabn relativo para otra restriccin por la junta cinemtica.

Los pares superiores algunas veces son reemplazados por pares inferiores
equivalentes. Por ejemplo un perno sobre una ranura es como la combinacin
de un par de revoluta y un par prismtico, esto se logra aumentando
elementos al mecanismo. En ambos casos un par inferior es reemplazado por
un contacto de rodamiento o junta compuesta, en este caso se dice que los
dos mecanismos son cinemticamente equivalentes.
Se divide en:
Cierre de forma: Se mantiene unida o cerrada por su configuracin (Bujeeje).
Cierre de fuerza: Requiere de una fuerza para mantenerse cerrada. (Levaseguidor).

1.2.2 Nodos.
Nodos:
Son las conexiones entre cada miembro. Las fuerzas que actan sobre ellos
se reducen a un solo punto, porque son las mismas fuerzas transmitidas
desde los ejes de los miembros. A travs de los nodos nunca se puede
atravesar un miembro. Las conexiones en los nudos estn formadas

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usualmente por pernos o soldadura

en los extremos de los miembros
unidos a una placa comn llamada
placa de unin.
Apoyos:

Toda

estructura

necesariamente debe estar apoyada

en uno o ms puntos, los cuales se
llaman puntos de apoyo, y como transmiten su carga a travs de esos puntos,
en el diagrama de fuerzas debemos considerar los vectores que indiquen las
reacciones en esos apoyos. Cada diferente tipo de apoyo generar a su vez
un tipo de Reaccin: Son las fuerzas generadas en los apoyos, son opuestas
en direccin de las fuerzas de la estructura que actan en ese punto, existen
tres tipos de reacciones: Reacciones equivalentes a una fuerza con lnea de
accin conocida. Generadas por apoyos tipo: patines o rodamientos,
balancines, superficies sin friccin, eslabones y cables cortos, collarines sobre
barras sin friccin y pernos en ranuras lisas. En las reacciones de ste tipo
hay una sola incgnita
Reacciones equivalente a una fuerza de direccin desconocida. Generadas
por pernos lisos en orificios ajustados, articulaciones y superficies rugosas. En
las reacciones de este grupo intervienen dos incgnitas. Reacciones
equivalentes a una fuerza y a un par. Producidas por soportes fijos que
impiden cualquier movimiento del cuerpo inmovilizndolo por completo y
obligndolo a reaccionar con tres fuerzas incgnitas (dos componentes de
traslacin y un momento).
1.2.3 CADENA CINEMATICA

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Al conectar entre s varios eslabones de tal manera que sea posible el

movimiento relativo entre
ellos y se proporciona un
movimiento

de

salida

controlado en respuesta a
un

movimiento

de

entrada, se obtiene una

cadena cinemtica; si dicha conexin no permite movimiento, se tratar de
una estructura.
Una cadena cinemtica es un conjunto de
eslabones cinemticos unidos por pares
cinemticos

elementales;

estos

pares

elementales a travs de cierres de forma,

cierres de fuerza y cierres de cadena,
limitan en su movilidad relativa a los
elementos de la cadena.
Casi todas las cadenas cinemticas tienen un eslabn fijo (soporte) que
constituye el cierre de la cadena siendo mviles los dems, de los cuales uno
o varios son los que reciben el movimiento que se transmite a los restantes.
Esto coincide en realidad con el concepto de mecanismo que viene a ser ni
ms ni menos que una cadena cinemtica a la que se ha fijado un eslabn,
teniendo todos los dems una movilidad relativa con respecto a l; de donde
se deduce que tericamente de una determinada cadena cinemtica se suelen
obtener tantos mecanismos distintos como miembros tenga y a medida que
sucesivamente fijemos dos diferentes eslabones.
Por otra parte en cada uno de ellos intervienen una serie de factores variables
como pueden ser la clase de movimiento, trayectoria, velocidad, etc.; por lo

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que las combinaciones que se pueden llevar a cabo son numerosas. Es decir,
que todo mecanismo es una cadena cinemtica; pero con una determinada
cadena cinemtica cabe la posibilidad de obtener diferentes mecanismos.
Dada una cadena cinemtica se puede obtener a partir de ella distintos
mecanismos, segn el eslabn que sea considerado como fijo. Estos
mecanismos se llaman inversiones de la cadena.
1.3 GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad de un par cinemtico es el nmero mnimo de
parmetros independiente requeridos para definir la posicin de todos los puntos de
un cuerpo que estn conectados relativamente a un marco de referencia fijo a otro.
El trmino conectividad se usa para designar la libertad de un cuerpo, siempre a
travs de un par cinemtico, que puede ser tal cosa que sea muy complicada como
un rodamiento antifriccin.
La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de
mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados
de libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo
de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno
de los eslabones de un mecanismo.
Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a

moverse

con

movimiento plano, como el que se muestra en la figura , posee

tres

grados de libertad, las coordenaas x y y del puntp P junto con

el

ngulo forma un conjunto independiente de tres parmetros

describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura.

1.5 CRITERIO DE GRUEBLER.

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que

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Por grado de libertad se entiende el nmero de entradas independientes requeridas

para determinar la posicin de todos los eslabones del mecanismo respecto a tierra
en cualquier instante.
En muchos casos resulta posible conocer la movilidad de un mecanismo a partir del
nmero de eslabones y la cantidad y tipo de los pares que los enlazan. El criterio de
grbler para mecanismos planos establece que la movilidad est dada por:

Siendo:
M= Grados de libertad
n = Nmero De Eslabones.
J1 = Nmero De Pares Con Un Grado De Libertad.
J2 = Nmero De Pares Con Dos Grados De Libertad.

Los grados de libertad

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ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. hay varias posibilidades:

M positivo: se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn

movimiento relativo.
M=1: el mecanismo puede ser impulsado con un solo movimiento de

entrada y se dice que es desmodrnico.

m = 0: se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible.
m negativo: se tendr una estructura precargada, estticamente
indeterminada en la que hay exceso de ligaduras, por lo que ningn
movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar
presentes en el momento del ensamble.

El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible

para movimiento controlado de un grado de libertad.

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