Monopol I 10014368

INVERSORES PARA VECULOS ELTRICOS: APLICAO DO CONTROLE
VETORIAL SEM SENSOR PARA UM MOTOR DE INDUO
Camila Barreto Fernandes
Projeto de Graduao apresentado ao Curso de

Engenharia Eltrica da Escola Politcnica,
Universidade Federal do Rio de Janeiro, como
parte dos requisitos necessrios obteno do
ttulo de Engenheiro.
Orientador: Lus Guilherme Barbosa Rolim
Rio de Janeiro
Fevereiro de 2015

VETORIAL SEM SENSOR PARA UM MOTOR DE INDUO
PROJETO DE GRADUAO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO CURSO

DE ENGENHARIA ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE ENGENHEIRO
ELETRICISTA.
Examinada por:
______________________________________________
Prof. Lus Guilherme Barbosa Rolim, Dr.-Ing.
______________________________________________
Prof. Walter Issamu Suemitsu, Dr. Ing.
______________________________________________
Prof. Jlio Csar de Carvalho Ferreira, M.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

FEVEREIRO de 2015
Fernandes, Camila Barreto

Inversores para Veculos Eltricos: Aplicao do Controle
Vetorial sem Sensor a um Motor de Induo / Camila Barreto
Fernandes,
Rio
de
Janeiro:
UFRJ/
ESCOLA
POLITCNICA, 2015.
VII, 54 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Lus Guilherme Barbosa Rolim.
Projeto de Graduao UFRJ/ POLI/ Engenharia Eltrica,
2015.
Referncias Bibliogrficas: p. 53-54.
1. Controle Vetorial sem Sensor. 2. Inversores para
Veculos Eltricos. 3. Acionamento de Motor de Induo. I.
Lus Guilherme Barbosa Rolim. II. Universidade Federal do
Rio de Janeiro, UFRJ, Engenharia Eltrica. III. Inversores
para Veculos Eltricos: Aplicao do Controle Vetorial sem
Sensor a um Motor de Induo.
Ao meu av Edson Barreto,

que sempre olhou por mim e guiou meus passos.
ii
Agradecimentos
Agradeo a todos que fizeram parte dessa conquista. queles que estavam desde
o comeo, queles que chegaram depois. Aos que passaram e aos que ficaram.
Agradeo a minha famlia que esteve ao meu lado. Em especial, agradeo a
minha me que sempre apoiou meus estudos, insistiu pra que eu no desistisse e tornou
financeira e emocionalmente vivel essa realizao.
Agradeo ao Ricardo, meu parceiro, companheiro e melhor amigo, pela fora,
pela compreenso e por estar ao meu lado e me apoiar em todos os momentos.
A todos os professores pelos ensinamentos e em especial ao meu desorientador
Guilherme Rolim pela pacincia, por ter acreditado em mim durante os anos de trabalho
e por ter possibilitado meu intercmbio e crescimento profissional. Ao professor Srgio
Sami por todos os problemas burocrticos resolvidos quando coordenador, aos
professores Antnio Lopes e Tatiana Assis pela inspirao, ao professor Jorge Luiz
pelas discusses poltico-filosficas e secretria Katia pela ateno e dedicao.
A todos os amigos que me acompanharam nessa batalha. Em especial a Helena
do Valle pelos anos de discusso sobre o ser/estar regadas a suco de goiaba, pelos dias
montando experimentos que no funcionaram, pelas risadas dentro e fora de hora. Aos
demais amigos que estiveram nesta luta comigo: Fbio Padovani, Clarissa Eccard,
Gustavo Pacheco dentre outros. Aos amigos do Lafae Rafael Rodrigues e Luiz
Fernando Vieira que tambm proporcionaram tardes e noites de boas discusses. E aos
amigos de fora da UFRJ, perdo pelas recusas enquanto desenvolvia este projeto.
Por fim, agradeo ao CNPq e Decania do CT, na gesto do professor Walter
Suemitsu, pelo financiamento da minha pesquisa.
iii
Resumo do Projeto de Graduao apresentado Escola Politcnica/ UFRJ como parte

dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheira Eletricista.

VETORIAL SEM SENSOR A UM MOTOR DE INDUO

Fevereiro/2015
Orientador: Lus Guilherme Barbosa Rolim
Curso: Engenharia Eltrica
Atualmente os veculos eltricos para transporte de passageiros so de grande interesse,

devido preocupao crescente com os problemas ambientais causados pela emisso de
CO2 na atmosfera, dada pela queima de combustveis fsseis. Os veculos eltricos e
hbridos de passeio tornaram-se uma realidade na Europa e Amrica do Norte e
comeam a ser comercializados no Brasil. Neste projeto a tecnologia empregada para
propulso eltrica nesses veculos estudada, visando a sua internalizao em futuros
projetos da UFRJ. Partindo de uma breve reviso dos dispositivos disponveis
comercialmente para a aplicao em questo, so sintetizados os principais
conhecimentos requeridos para sua implementao. So mostrados os tipos de motores
utilizados em trao eltrica, assim como os inversores que condicionam a energia das
baterias que os alimentam e fazem seu acionamento e controle. Algumas tcnicas
usadas no acionamento dos motores de corrente alternada so apresentadas e validadas
com o auxlio de ferramentas de software de simulao. Um teste prtico com um motor
de induo de baixa potncia e um prottipo de inversor programvel feito para
complementar o estudo.
Palavras-chave: Veculos Eltricos, Inversores de Trao, Motor de Induo, Controle
Vetorial, Acionamento sem Sensor.
iv
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of

the requirements for the degree of Electrical Engineer.
INVERTERS FOR ELECTRIC VEHICLES: SENSORLESS FIELD ORIENTED

CONTROL OF INDUCTION MOTOR

February/2015
Advisor: Lus Guilherme Barbosa Rolim
Course: Electrical Engineering
Currently, the interest in electric vehicles for passenger transportation is growing,

because of the concern about environmental problems caused by the emission of CO2
into the atmosphere, given by burning fossil fuels. Electric and hybrid vehicles have
become a reality in Europe and North America and they have being sold in Brazil since
2014. In this project, the technology used for electric drives in such vehicles is studied,
aiming at its internalization in future projects at UFRJ. After a brief review of
commercially available devices for this application, the key topics required for its
implementation are summarized. Types of motors used in electric traction, as well as the
inverters that drive and control them, are shown. Some techniques used in ac motor
drives are presented and validated with the help of simulation software tools. A practical
test with a low-power induction motor and a programmable inverter prototype is
designed to complement this study.
Keywords: Electric Vehicle, Traction Inverter, Induction Motor, Field Oriented Control,
Sensorless Drive.
Sumrio
Introduo ..................................................................................................................................... 1
Objetivos ....................................................................................................................................... 2
PARTE I Reviso sobre Inversores para Trao Eltrica ............................................................. 3
1.
Viso Geral ........................................................................................................................ 3
2.
Tipos de Acionamentos ..................................................................................................... 4

2.1.
Motor CC sem Escovas (BLDC) ..................................................................................... 4
2.2.
Motor de Induo (MI)................................................................................................... 5
2.3.
Motor Sncrono de m Permanente (MSIP) .................................................................... 6
3.
Inversores no Mercado Mundial e Brasileiro .................................................................... 7

3.1
Arens .......................................................................................................................... 9
3.2
Infineon ....................................................................................................................... 9
3.3
New Eagle ................................................................................................................... 9
3.4
Methode .................................................................................................................... 10
3.5
Powerex .................................................................................................................... 10
3.6
Semikron ................................................................................................................... 10
3.7
Siemens .................................................................................................................... 10
3.8
Weg .......................................................................................................................... 11
PARTE II Desenvolvimento de Software para Inversores ......................................................... 12

4.
Introduo ....................................................................................................................... 12
5.
Validao Experimental do Modelo do Motor ................................................................ 12
6.
Tcnicas de Modulao ................................................................................................... 15

6.1.
PWM Senoidal ........................................................................................................... 15
6.2.
PWM Vetorial ............................................................................................................. 17
7.
Controle em Malha Aberta (V/f) ..................................................................................... 19

7.1.
Teste em Bancada ..................................................................................................... 20
8.
Controle Vetorial ou Controle Orientado pelo Campo ................................................... 22
9.
Anlise de um Circuito RL no Referencial Girante .......................................................... 26

9.1.
Transformada de Clarke.............................................................................................. 27
9.2.
Transformada de Park ................................................................................................ 28
10.
Projeto do Controle de Corrente em Malha Fechada ................................................. 30
11.
Simulao e Resultados Prticos ................................................................................. 35
12.
Estimador de Fluxo e Clculo da Posio .................................................................... 39
12.1.
Modelo de tenso ....................................................................................................... 41
vi
12.2.
13.
Modelo de corrente..................................................................................................... 42
Controle da Velocidade sem Sensor ........................................................................... 44
13.1.
Simulao.................................................................................................................. 45
13.2.
Resultados Prticos .................................................................................................... 48
Concluso e Trabalhos Futuros ................................................................................................... 52

Referncias .................................................................................................................................. 53
vii
Introduo
Nos dias atuais, uma crescente preocupao com os aspectos ambientais tem
tornado realidade os veculos de passeio movidos a energia eltrica. Estes podem ser
classificados como hbridos, que utilizam motor a combusto e motor eltrico, ou
puramente eltricos, movidos a baterias ou pilhas combustvel. Ambos utilizam os
dispositivos eletrnicos de potncia como base de funcionamento para acionar e
controlar os motores eltricos ou para carregar as baterias e condicionar a energia para
alimentar os circuitos auxiliares.
Com o intuito de reduzir o custo, melhorar a eficincia e difundir o uso dos
carros eltricos, necessrio atentar para pontos importantes no seu projeto eletrnico
cujo principal elemento comumente denominado "conversor" (esttico) ou "inversor".
Este desenvolvimento requer anlises das caractersticas mecnicas, trmicas e eltricas,
sendo uma rea multidisciplinar e abrangente.
O projeto de qualquer conversor comea com a seleo da topologia a ser
utilizada, que deve estar de acordo com a aplicao. Eficincia, custo, confiabilidade,
tamanho, semicondutores e mtodos de controle so alguns dos aspectos principais a
serem definidos para alm da potncia nominal da aplicao.
Em 2010, o departamento de energia dos Estados Unidos (DOE) publicou um
documento [1], atravs do seu programa de tecnologias para veculos, com o intuito de
guiar as pesquisas para novos avanos e desenvolvimento tecnolgico a fim de, em
mdio prazo, melhorar a eficincia de veculos a combusto e facilitar a transio para
veculos hbridos e eltricos. Esse documento cita que o grande foco da eletrnica de
potncia nos inversores, que so necessrios para acionar os motores eltricos como
parte do sistema de trao. O design especfico pode variar com a potncia nominal do
sistema, nmero de fases, topologia e mtodo de condicionamento do mdulo e isto est
intimamente ligado ao tipo de motor que ser acionado.
Em vista da importncia dos inversores para o funcionamento dos veculos
eltricos e hbridos, cabe uma pesquisa um pouco mais detalhada sobre os produtos que
vm sendo oferecidos no mercado e suas funcionalidades.
Neste trabalho apresentada uma breve reviso dos aspectos topolgicos de um
inversor utilizado em trao eltrica com foco nos veculos automotivos de passeio. So
abordados os principais tipos de acionamentos, um cenrio do mercado mundial e
brasileiro dos inversores para este tipo de aplicao e as ferramentas de processamento

utilizadas para programar os dispositivos em suas especialidades.
A partir desse apanhado de informaes so mostrados os conceitos envolvidos e
as etapas de desenvolvimento do software de um sistema para acionar e controlar um
motor de induo por meio de um inversor, podendo ser aplicado em propulso de
veculos eltricos. O sistema desenvolvido validado por simulaes e experimentos
realizados em bancada num prottipo de potncia reduzida (da ordem de 100 W).
Objetivos
O objetivo principal deste trabalho o desenvolvimento do software para
controlar um motor de corrente alternada em operao com velocidade varivel, que o
sistema bsico usado para a propulso de um veculo eltrico.
Para implantar na prtica o software desenvolvido, empregado um controlador
baseado no processador TMS320F28335 (Delfino) da Texas Instruments. As
especificaes desse controlador permitem integr-lo a conversores de diferentes
fabricantes, em diversos nveis de potncia.
Para analisar a viabilidade tcnica/econmica de aplicaes desse tipo, foi
estabelecido como um objetivo intermedirio deste projeto avaliar as opes de
inversores veiculares existentes no mercado. Os resultados dessa avaliao servem de
parmetros para seleo dos inversores em futuras aplicaes reais, integrados ao
software de controle desenvolvido neste projeto.
No que se refere mais estritamente ao desenvolvimento do software de controle,
so estipulados os seguintes objetivos especficos: estudar os conceitos de tcnicas de
modulao, controle escalar e controle vetorial de corrente e ainda o controle de
velocidade sem sensor a serem aplicados a um motor de induo.
Com o auxlio de programas de simulao e programao grfica os conceitos
sero testados em bancada com um inversor adaptado para a aplicao proposta e um
motor de induo de baixa potncia.
PARTE I Reviso sobre Inversores para Trao Eltrica

1. Viso Geral
Os inversores utilizados em sistemas de propulso eltrica so os dispositivos
eletrnicos responsveis pelo controle do fluxo de energia que se d, no geral, da fonte
em corrente contnua para os motores alimentados em corrente alternada. O fluxo no
sentido inverso, denominado frenagem regenerativa, onde a energia dissipada na
frenagem armazenada nas baterias, tambm possvel em algumas topologias de
inversores.
O acionamento e controle de velocidade do motor eltrico so feitos mediante o
controle do inversor e nos veculos eltricos eles so o nico sistema de controle da
propulso. Nos veculos hbridos, se faz necessrio outro sistema responsvel por
acionar o sistema de propulso a combusto.
As condies de operao de inversores para trao eltrica so definidas pela
velocidade e torque requeridos pelo motor que so altamente dependentes da aplicao.
Em veculo de passeio o motor opera em uma alta gama de velocidade e com alto
torque, assim, a frequncia fundamental e a corrente variam significativamente [2].
A topologia mais tradicional de inversor para acionar motores em corrente
alternada a VSI (voltage source inverter), que a topologia em ponte trifsica
controlada e alimentada por uma fonte de tenso [3]. Com o VSI possvel fazer a
modulao da tenso em amplitude e em frequncia, fatores necessrios para o controle
da velocidade e operao do motor numa regio em que no ocorra saturao do circuito
magntico. O inversor tambm deve ser capaz de suprir a corrente necessria para
produzir o torque mecnico que, para aplicao em propulso, varia constantemente.
Os dispositivos semicondutores utilizados nos VSIs devem possuir capacidade
de controle de conduo e bloqueio. Os IGBTs so utilizados em aplicaes de mais alta
potncia, podendo atingir a faixa de dezenas de megawatt, porm em baixa frequncia
de chaveamento, operando em at 20kHz. Para aplicaes em potncia mais baixa, at
cerca de 200kW, os MOSFETs so recomendados podendo atingir uma frequncia de
chaveamento na ordem de 100kHz. Existem outras tecnologias em estudo como os
inversores utilizando SiC (Carbeto de Silcio) que ainda no esto difundidas no
mercado.
Outro aspecto que deve ser levado em considerao a dinmica trmica do

inversor que influenciada pelas perdas por comutao das chaves. Como o ambiente
em que o inversor alocado deve ser fechado, faz-se necessrio um eficiente sistema de
refrigerao, caso contrrio a temperatura do semicondutor pode ser tal que ultrapasse
um valor mximo, suportvel pelo material, inutilizando-o.
A alta densidade de potncia destes dispositivos tambm um fator desejvel
para sua aplicao em veculos eltricos devido limitao do espao fsico a ser
ocupado por ele e ao peso acrescido.
A robustez mecnica fator crucial na aplicao em veculos devido vibrao.
Assim, tanto o conversor como os dispositivos auxiliares do drive de comando devem
ser devidamente acondicionados.
2. Tipos de Acionamentos
Atualmente, os tipos mais comuns de motores utilizados nos veculos eltricos
so [4] os de m permanente, podendo ser sncrono (PMSM Permanent Magnet
Synchronous Machine) ou de corrente contnua sem escovas (BLDC Brushless DC).
Porm, com o encarecimento do material de terras raras utilizado nos motores de ms,
como NeFeB e SmCo [5], h um crescente interesse nos motores de induo (IM
Induction Motor) para estas aplicaes, devido a sua alta eficincia e confiabilidade.
Nesta seo feita uma breve explanao sobre estes tipos de mquinas e suas formas
de controle.
2.1. Motor CC sem Escovas (BLDC1)
A diferena entre o motor BLDC e o motor CC convencional est na sua
estrutura mecnica. O BLDC possui os enrolamentos de armadura no estator,
geralmente trifsico como uma mquina de corrente alternada, e ms permanentes no
rotor em substituio ao enrolamento de campo. Assim no se faz necessria a
utilizao das escovas e comutadores, que so a grande desvantagem das mquinas de
corrente contnua.
A utilizao de ms de alta densidade de fluxo magntico, feitos de materiais
raros como NdFeB e SmCo, diminuem significativamente o peso e o volume deste tipo
de mquina, resultando em alta densidade de torque e potncia. Sua eficincia tambm
1
A sigla BLDC, apesar de ser uma abreviatura para o termo em ingls referente a motor CC sem escovas,
est amplamente difundida e ser usada neste texto em substituio a sigla referente ao mesmo termo
em portugus.
maior que a das mquinas CC convencionais, pois no h perdas referentes aos

enrolamentos do rotor.
Os enrolamentos do BLDC so alimentados com tenso contnua, e o controle
efetuado de maneira anloga ao de um motor CC, por isso a denominao de mquina
CC. Porm, essa alimentao varia entre os enrolamentos, sendo positiva ou negativa
em uma sequncia pr-determinada num processo chamado comutao. A estrutura do
estator de polos salientes projetada para produzir uma tenso induzida trapezoidal, o
que na prtica dificilmente alcanado resultando em uma onda quase senoidal. Assim,
as tcnicas de controle utilizadas nas mquinas de corrente alternada podem ser
aplicadas a este tipo de motor.
No motor BLDC, o fluxo do estator sempre posicionado adiante do fluxo do
rotor, pela ao de comutao. Desta forma, necessrio medir a posio do rotor, para
saber qual deve ser o prximo enrolamento a ser alimentado no estator. Essa medio da
posio rotrica, que pode ser feita utilizando sensores do tipo hall, aumenta o custo e
diminui a confiabilidade dos BLDCs.
Algumas tcnicas de deteco da posio do rotor sem sensores esto sendo
amplamente estudadas. A mais comumente citada estima a posio do rotor atravs da
forma de onda da reao da armadura. Porm, quando operando em baixas velocidades
ou parado, a fora eletromotriz baixa demais ou nula e o processo se torna impreciso.
Assim, as formas de se acionar o motor BLDC podem ser diversas dependendo
das caractersticas estruturais do sistema como, por exemplo, possuir ou no sensores ou
mesmo o tipo de microprocessador utilizado. A tcnica mais utilizada se d pela
regulao de corrente com referncia constante e comutao em blocos, produzindo
pulsos de corrente retangulares nas fases. Esta aplicao no escopo do presente
trabalho.
2.2. Motor de Induo (MI)
O motor de induo o tipo de motor mais utilizado atualmente em aplicaes
industriais e tem sido cogitado para a propulso de veculos eltricos e hbridos devido a
sua confiabilidade, robustez e baixo custo em relao aos motores de m permanente
[6].
Uma das maiores vantagens do MI a baixa ondulao no torque, que resulta em
uma operao suave. Para tanto, ele deve ser acionado com tenso e corrente senoidais.
Os enrolamentos do estator so alocados em ranhuras com distribuio senoidal,
5
fazendo com que o fluxo no entreferro tambm seja senoidal e este quem induz o
fluxo do rotor.
O rotor mais utilizado nestas mquinas do tipo gaiola de esquilo, que
consiste em barras de cobre ou alumnio curto-circuitadas. A variao do fluxo induzido
no rotor que produz uma tenso induzida e consequentemente uma corrente que flui
neste rotor. Em suma, a corrente que flui pelo estator induz uma corrente no rotor, de
forma anloga a um transformador e a interao entre estes fluxos que produz o torque
da mquina.
Em aplicaes de alta potncia, os motores de induo podem alcanar uma
eficincia de cerca de 97% a 98%. Porm, com carga leve, devido corrente requerida
para magnetizar o rotor, que consiste em uma parcela alta da corrente do estator, h uma
reduo na eficincia desta mquina, alm da operao com baixo fator de potncia.
Para aplicaes de velocidade varivel o motor de induo pode ser controlado
variando a tenso e a frequncia da forma de onda aplicada aos terminais do motor,
sendo este mtodo de controle em malha aberta conhecido como mtodo escalar. Ou
ainda pode-se usar controle vetorial, ou orientado por campo, em uma malha fechada
para controle de corrente e consequentemente do torque.
2.3. Motor Sncrono de m Permanente (MSIP)
O motor sncrono de m permanente pode ser pensado como uma mistura
entre o motor de induo e o BLDC. A estrutura do seu estator construda, como no
motor de induo, para produzir um fluxo senoidal no entreferro e a estrutura do rotor
no possui enrolamentos, mas sim um material magntico de alta energia como no
BLDC.
Quanto a forma construtiva, os ims podem ser alocados no rotor do MSIP tanto
na superfcie quanto no seu interior [7]. A posio em que os ms so alocados no rotor
destas mquinas produz efeitos diferentes como ocorre em uma mquina sncrona com o
rotor bobinado de polo liso ou saliente.
Este tipo de motor no apresenta um bom desempenho com o controle V/f, pois
em sua construo no h enrolamento de amortecimento que auxilie nas variaes
transitrias. Assim, a melhor forma de controlar os MSIPs utilizando o controle
vetorial.
Se comparados com os motores de induo, a oscilao de torque tambm
baixa, porm o MSIP possui maior densidade de potncia tendo um tamanho menor.
6
Isso se d porque, no motor de induo, parte da corrente do estator usada para induzir
a corrente no rotor e assim produzir o fluxo. Essa corrente adicional gera perdas
trmicas. J o fluxo no rotor do MSIP estabelecido pelos ms permanentes resultando
em uma corrente total menor que num MI para um mesmo torque e potncia, reduzindo
tambm as perdas.
No chamado IPM, da sigla em ingls para m permanente interior, os ms so
alocados em ranhuras no interior do rotor acrescentando ao torque uma componente
devida variao da relutncia, semelhante mquina de polos salientes. Com isso
possvel operar em situao de enfraquecimento de campo reduzindo parcialmente as
perdas no cobre. Assim, essa topologia capaz de fornecer maior potncia se
comparada quela com os ms alocados na superfcie do rotor de mesmo tamanho.
Estes polos salientes representam tambm uma vantagem na aplicao sem
sensores, principalmente em velocidades baixas. Mapeando a diferena na relutncia
possvel determinar a posio do rotor. Assim, comum a utilizao do controle
vetorial sem sensor com este tipo de motor [8].
3. Inversores no Mercado Mundial e Brasileiro

A oferta de produtos no segmento de trao eltrica bastante variada e
preciso separar aqueles voltados para aplicaes industriais dos de aplicao
automotiva.
Os inversores voltados para aplicaes industriais no geral so de alta potncia, e
projetados para ambientes exclusivos, com refrigerao apropriada. Alm disso, as
cargas podem operar com velocidade constante ou varivel, porm de caractersticas
diferentes de um veculo eltrico.
Os inversores aplicados aos veculos so exclusivamente de velocidade varivel
e devem suportar vibraes e grandes variaes de temperatura, logo, precisam de uma
preocupao maior com a robustez, acondicionamento e refrigerao. Estes podem ser
de alta potncia (centenas de quilowatts at poucos megawatts), aplicados a trens,
metrs, bondes, nibus e trlebus, ou de mdia potncia (dezenas de quilowatts),
aplicados aos veculos de passeio.
Em 2014 a General Motors, que j atuava no segmento dos veculos hbridos
com o Volt, lanou nos Estados Unidos o Spark EV, um veculo totalmente eltrico. O
veculo segue uma tendncia da utilizao de apenas um mdulo onde so acoplados o

motor eltrico, inversor e driver.
O motor do Spark de 85kW e sua bateria de on-ltio opera em 360V a
21,4kWh. As informaes e a figura 3.1 foram retiradas da fonte [9].
Desde 2010 os sistemas modulares j eram utilizados como no Nissan Leaf, que
hoje o carro eltrico mais vendido no mundo e em 2014 comeou a ser vendido no
Brasil. Seu mdulo (motor, inversor e driver) fabricado pela Remy Electric Motor e
mostrado na figura 3.2 [10].
Figura 3.1: Chevrolet Spark EV. Fonte[9]
O D1g1tal Dr1ve produz

um torque de at
3200Nm para as rodas e
75kW de potncia com o
motor Remy HVH 250,
dependendo da
engrenagem.
Figura 3.2: Mdulo integrado da Remy Electric Motor. Fonte [10]
Esses mdulos integrados especficos dos veculos que se encontram no mercado

no geral so desenvolvidos apenas para um fabricante e difcil obter informaes mais
detalhadas. Porm, diversas empresas oferecem produtos similares para aplicaes de
trao eltrica automotiva.
Existem diferentes segmentos de inversores no mercado. Os chamados traction
inverters so dedicados trao de veculos hbridos ou eltricos que demandam
operao descontnua e curtos perodos de sobrecarga. Estes so constitudos de
conversores eletrnicos de potncia compostos por mdulos IGBT, driver, elementos
passivos, sistema de resfriamento e controlador digital (DSP) com firmware instalado
para permitir configuraes em alto nvel.
O power stack apresenta a mesma configurao de hardware do anterior, porm
possui maior flexibilidade de desenvolvimento de software de controle. Em alguns
casos o DSP pode estar ausente e o hardware dispor de pinagem para aquisio de dados
e envio de sinais de controle, ento comum denomin-los IGBT assembly.
A seguir sero listados alguns dos principais fabricantes do segmento.
3.1 Arens
A americana Arens foi a primeira empresa a produzir inversores de trao para
uso em veculos eltricos comerciais. Sua linha de produtos, disponveis no site da
empresa, varia entre 30 a 500kW de potncia e 260 a 900V de tenso de entrada, com
aplicao em veculos eltricos desde carros de passeio a tratores [11].
3.2 Infineon
A Infineon apresenta produtos para aplicao em veculos hbridos ou puramente
eltricos numa gama de 30 a 100kW que devem ser acompanhados pelo driver de
potncia EiceDRIVER que possui conector de interface com o controlador [12].
3.3 New Eagle
A New Eagle fornece assistncia tcnica e produtos para desenvolvimento de
sistemas de controle na indstria de veculos eltricos. especializada em componentes
de controle de veculo e software de desenvolvimento para integrao de equipamentos
eletrnicos, armazenamento de energia e sistema de propulso. Para compreender a
diversidade de sua linha de produtos, citam-se alguns exemplos: EV Supervisor Control
Module centraliza o sensoriamento e comando de todos os componentes do veculo.
baseado no microcontrolador MotorHawk capaz de rodar simulaes em Simulink;
9
usando uma biblioteca especfica com funes de controle integradores e PIs, filtros e
outras bibliotecas chamadas New Eagle MotoHawk Libraries.
A rede de fornecedores da New Eagle inclui fabricantes de inversores de trao
que ela distribui: Phoenix, SEVCON, UQM e Rinehart. Alguns modelos devem possuir
protocolo de comunicao CAN para interagir com os produtos da New Eagle [13].
3.4 Methode
A Methode uma empresa com forte presena no mercado de equipamentos
eletrnicos para veculos. Em Maro de 2013 a Methode Electronics Power Solutions
Group anunciou o lanamento do SmartPower Stack, um inversor de alto desempenho
criado em parceria com National Instruments, Fuji Electric Corp. of America, SBE Inc.,
e AgileSwitch, LLC. Seus modelos variam de 50kW a 125kW [14].
3.5 Powerex
A Powerex especializada em produzir power stacks para diversas aplicaes. A
categoria de IGBT assemblies, chamada POW-R-PAK-GenII, contm o produto
PP300T120-ND. Este mdulo ideal para acionamento de motores, possuindo tenso
de entrada mxima de 1200V e corrente nominal de 300A. Como no possui DSP
integrado, apenas uma placa de interface com sinais de controle, no h possibilidade de
carregamento de software customizado [15].
3.6 Semikron
A famlia de inversores SKAI especialmente desenvolvida para aplicaes
automotivas. Os sistemas trifsicos so baseados em chaves IGBT ou Mosfet e
refrigerados a ar ou gua. Sua arquitetura possui um DSP que carrega o software de
controle QUASAR produzido pela empresa Drivetek. Este recebe informaes do
controlador central via barramento CAN e converte em velocidade ou torque. Sua
configurao depende do pacote de software Q-Control para sistema operacional
Windows. Com o Q-Control possvel alterar parmetros, o tipo de controle
(velocidade ou torque), regular corrente e monitorar formas de onda. Estes dois
softwares so disponibilizados pela SKAItek [16].
3.7 Siemens
A Siemens possui aplicaes em trao eltrica para diversos segmentos tanto
industriais como automotivos. Suas plataformas no geral so fechadas no sendo
10
possvel a personalizao do software. O inversor SIVETEC dedicado a veculos de

passeio e tem capacidade de acionamento de motores com at 170kW. A empresa
oferece ainda o SIVETEC MSA 3300 que um mdulo integrado de motor inversor e
drive [17].
3.8 Weg
Algumas empresas brasileiras produzem veculos urbanos de passageiros com
sistemas de trao eltrica usando inversores da Weg. o caso da Eletra que possui 45
nibus hbridos e 300 trlebus atuando em So Paulo e da Tuttotrasporti no Rio Grande
do Sul. A Weg participa tambm como parceira no projeto Veculo Eltrico da Itaipu
Binacional, que objetiva desenvolver a tecnologia neste setor. Em 2013 foi lanado o
primeiro nibus brasileiro totalmente eltrico que utiliza um inversor da Weg [18].
No catlogo de solues para propulso e trao eltrica disponvel no site da
Weg encontra-se o modelo CFW11T com valor nominal de 599A de corrente e 650V de
tenso de entrada, refrigerao a gua e frenagem regenerativa. Este inversor da famlia
CFW11 pode ser programado atravs dos softwares WLP e softPLC. Utilizando
linguagem ladder possvel ter acesso a parmetros e sinais de E/S do inversor,
implementar funes lgicas e de matemtica, contadores, comparadores, filtro passabaixa ou passa-alta, controlador PID, etc. Isto tudo possvel atravs da conexo USB
com um PC.
O modelo CVW300 tambm utilizado para aplicaes automotivas, porm
especfico para motores de induo de baixa potncia [19].
11
PARTE II Desenvolvimento de Software para Inversores

4. Introduo
Nesta segunda parte mostrado o desenvolvimento, passo a passo, do software
de controle para um motor de induo numa arquitetura aberta e flexvel o bastante para
ser adaptada aos requisitos de diferentes aplicaes veiculares. So apresentados
aspectos relevantes para a aplicao em questo referentes aos conceitos de modulao
por largura de pulso, tcnica de controle escalar em malha aberta, controle da corrente
orientado pelo campo e, por fim, controle de velocidade sem sensor.
Todo o desenvolvimento apresentado foi realizado no software de simulao
PSIM, que especializado na rea de eletrnica de potncia com foco em conversores e
possui biblioteca especfica de integrao com o microcontrolador F28335 da Texas
Instruments. Com a utilizao desta ferramenta, foi possvel testar o controle
desenvolvido em bancada.
Os testes prticos foram feitos com um prottipo adaptado para baixa potncia
da empresa Recriar Tecnologias composto de um inversor trifsico a Mosfets, uma
placa de interface e comunicao e uma placa de controle. O conversor a Mosfets foi
feito escolhido para o desenvolvimento deste trabalho, pois os primeiros testes
realizados utilizando IGBTs apresentaram altas perdas de conduo, j que a aplicao
era de baixa tenso.
5. Validao Experimental do Modelo do Motor

A mquina utilizada nos experimentos foi um motor de induo trifsico de 2
polos com rotor gaiola de esquilo marca Equacional, modelo EA2/MSR/MS-56, classe
A. Trata-se de um motor especialmente fabricado para operao com tenso reduzida.
Os dados de placa so: conexo do estator em delta, 60W de potncia, tenso nominal
de 30V por fase com frequncia 60Hz, corrente nominal 2,8A e rotao 3500 - 3600
rpm.
O modelo em regime permanente de uma fase de um motor de induo [20]
mostrado na figura 1.
12
Rs
Vs
jXs
Is
Vm
Rc
jXr
jXm
Rr/s
Figura 5.1: Modelo em regime permanente para uma fase de um motor de induo.
Seus parmetros podem ser calculados mediante ensaios experimentais. Como

este motor j havia sido utilizado anteriormente em outros estudos, os ensaios realizados
para encontrar os parmetros e os valores obtidos esto descritos em [21]. Os dados para
cada bobina2 do motor so mostrados na tabela 1.
Tabela 1: Parmetros do motor
()
2,00
()
74,24
()
1,43
()
74,24
()
71,91
Para validar estes valores, foi feito um teste simples no motor sem carga
acoplada, aplicando uma tenso diretamente aos seus terminais e medindo tenso e
corrente com o auxlio de um analisador de qualidade. Os dados de tenso foram
utilizados em simulao com um bloco Look up Table para aplicar ao motor simulado a
mesma tenso da prtica.
Os dados coletados de corrente tambm foram acrescentados simulao do
mesmo modo, a fim de comparar os valores de correntes obtidos atravs da simulao
com os dados experimentais. O esquemtico da simulao mostrado na figura 2.
Figura 5.2: Simulao para validao dos dados do motor.
O resultado obtido para a fase A mostrado na figura 3. As curvas das correntes

medidas experimentalmente e por simulao, curva vermelha e azul respectivamente,
2
Como a conexo dos enrolamentos do motor na prtica feita em , os valores utilizados na simulao
so equivalentes a 13 dos valores apresentados na tabela 1.
13
mostram que o modelo vlido, j que ambas se sobrepem em amplitude. Quando o

motor atinge o regime permanente, a corrente se torna indutiva em relao tenso e a
diferena encontrada na defasagem da corrente medida e simulada se deve
provavelmente ao modelo da gaiola do motor modelado no software, que
desconhecido e diferente do rotor do motor utilizado na prtica.
Figura 5.3: Resultado da simulao para validao do modelo do motor.
Com este resultado pode-se tambm observar uma caracterstica do motor de

induo acionado diretamente com tenso e frequncia nominais, que a alta corrente
de partida. Seu valor pode chegar a cerca de 7 vezes o valor da corrente nominal. No
caso mostrado, a corrente de partida 5 vezes maior.
Diferentes mtodos de acionamento permitem uma partida suave com baixa
tenso. Porm, se apenas a tenso diminuir, a mquina perde em capacidade de torque
podendo, em alguns casos com carga aplicada ao eixo, no conseguir partir.
Um veculo automotivo possui uma caracterstica de alto torque na partida,
necessrio para vencer a inrcia, e esse processo ocorre diversas vezes durante um
trajeto urbano, por exemplo.
O uso dos inversores possibilitou um avano neste sentido, permitindo aplicar
diversos mtodos para acionar os motores de induo. O mais simples o mtodo
escalar, em malha aberta, que mantm constante a relao entre o mdulo da tenso e a
frequncia. Com isso pode-se acionar o motor com baixa tenso e frequncia evitando a
alta corrente na partida e perda da capacidade de torque [22].
Para aplicao deste conceito, primeiramente ser feita uma anlise de como
produzir uma tenso alternada com valores do mdulo e frequncia desejados na sada
do VSI.
14
6. Tcnicas de Modulao
O uso do inversor nos veculos eltricos se d pela necessidade de condicionar a
energia das baterias para o motor, pois a bateria fornece corrente contnua e os motores
mais utilizados so alimentados em corrente alternada. Outro motivo que justifica o uso
dos inversores a forma de realizar o controle da velocidade, que funo da
frequncia e da amplitude da tenso aplicada aos terminais do motor.
O processo de comutao das chaves do inversor de maneira a produzir o efeito
desejado de tenso sua sada denominado modulao. Existem diferentes tcnicas de
modulao e no geral estas variam de acordo com o objetivo que se quer alcanar e com
as variveis indesejadas que se deseja minimizar, como perdas, distoro harmnica,
etc.
A tcnica mais comum aplicada aos inversores do tipo VSI a modulao por
largura de pulso, ou PWM (sigla para o termo em ingls Pulse Width Modulation). O
sinal que se quer modular comparado a uma portadora triangular de frequncia muito
mais alta que a frequncia desejada na sada e com isso possvel determinar o tempo
em que cada chave deve permanecer conduzindo ou deve ser aberta.
A seguir sero detalhadas as tcnicas de PWM senoidal e vetorial que so as
mais utilizadas para acionamento de mquinas.
6.1. PWM Senoidal
Na tcnica de modulao por largura de pulso senoidal possvel modular a
amplitude e a frequncia da sada usando uma senoide como referncia, ou moduladora,
nos valores desejados. A figura 6.1 mostra a comparao entre os sinais da moduladora
e da portadora e o sinal de comando produzido pela comparao para acionar a chave
superior do inversor referente a fase modulada. O sinal da chave inferior
complementar ao mostrado.
O ndice de modulao da amplitude ( ) definido pela razo entre a
amplitude da moduladora e da portadora. Para evitar a produo de componentes
harmnicas de baixa ordem, este ndice deve variar em uma faixa que vai de zero a um.
=
15
(6.1)
Figura 6.1: Modulao PWM senoidal3.
O ndice de modulao de frequncia ( ) a razo entre a frequncia de

chaveamento, que a mesma da portadora, e a frequncia da moduladora.
=
.
1
(6.2)
prefervel que esta relao seja um nmero inteiro, para evitar o aparecimento
de subharmnicos, e mpar, para que a forma de onda de sada possua simetria de meia
onda, anulando os harmnicos pares [3].
Pela anlise de Fourier, a onda produzida por fase na sada do inversor, seguindo
as indicaes acima, da forma:

sin( + ) + 1.
2
Como a amplitude da componente fundamental do sinal gerado funo do
=
ndice de modulao, que varia entre zero e um, e da tenso de alimentao do VSI, a
amplitude mxima da tenso de sada ser a metade da tenso no lado CC, no sendo
possvel a operao do VSI como elevador de tenso. Para tanto, utilizam-se recursos
como o uso de um transformador do lado CA ou o uso de um conversor CC/CC tipo
Boost para controlar o lado CC
Para um melhor aproveitamento da fonte de energia do lado CC, possvel
operar com o ndice de modulao acima de 1, numa operao denominada
sobremodulao. Esse recurso permite aumentar a amplitude da componente
fundamental em at 15%, porm introduz harmnicos de baixa ordem porque provoca
irregularidades na comutao [23]. Para aumentar a componente fundamental sem
Esta figura foi produzida por meio de simulao utilizando o software PSIM.
16
prejudicar a comutao existem diversas tcnicas, como acrescentar uma parcela de

terceiro harmnico na referncia. Outra maneira de se conseguir este efeito utilizar o
PWM vetorial, que ser detalhado na seo seguinte.
6.2. PWM Vetorial
O mtodo vetorial considera a interao entre as fases e minimiza a produo de
harmnicos na carga [4]. Ele baseado nas 8 combinaes dos estados das chaves de
um inversor trifsico, sendo 6 delas ativas e 2 nulas, que produzem tenso zero. Os
vetores que representam estas possibilidades so espacialmente distribudos no plano
conforme a figura 6.2.
(0,1,0)
(1,1,0)
II
III
(0,1,1)
(0,0,0)
(1,1,1)
(1,0,0)
a
IV
VI
V
(0,0,1)
(1,0,1)
Figura 6.2: Distribuio espacial dos vetores de estado.
A rotao no plano possvel alterando o estado de apenas uma das chaves do

inversor por vez, o que diminui as perdas por comutao. Porm, o nvel harmnico
neste caso alto, pois esto definidos apenas locais discretos neste plano [24].
O acionamento de um motor com tenso trifsica senoidal e equilibrada produz
uma trajetria no plano que uma circunferncia (conceito de campo girante). Para
conseguir esta forma contnua necessrio alcanar estados nos setores entre os vetores
mostrados na figura 6.2. Para isto, utilizam-se os vetores nulos e comutam-se as chaves
em alta frequncia produzindo um vetor resultante que na mdia o desejado.
A figura 6.3 mostra a decomposio do vetor resultante em termos dos vetores
de estado que delimitam o setor no qual ele se encontra.
17
Vi+1
I
Vref
Vi
Figura 6.3: Projeo do vetor de referncia nos eixos do setor I.
O vetor resultante, ou referncia, a soma das parcelas de cada uma das

projees nos vetores adjacentes do setor conforme a equao:
=
+1
+
,
+1
(6.4)
onde Ts o perodo de chaveamento e definido pela soma dos tempos de aplicao de

cada vetor:
(6.5)
= + +1 + 0 .
Assim, para cada setor definida uma ordem de variao dos estados das chaves
que otimiza o processo de comutao. Calculando ento para cada setor o padro da
comutao por chave, possvel chegar forma de onda do sinal de referncia
(moduladora) vetorial em cada uma das fases do inversor. A figura 6.4 mostra essa
forma de onda e a tenso produzida por ela na sada. Pode-se ver ainda a fundamental
referente a esta forma de onda e como sua amplitude superior unidade.
Figura 6.4: Forma de onda por fase no SV-PWM .
Esta figura foi produzida por meio de simulao utilizando o software PSIM.
18
A tenso de linha vista pela mquina formada pela diferena entre as fases,
cujas referncias de modulao possuem a forma de onda mostrada na figura 6.4,
defasadas de 120 entre si. Essa onda moduladora resultante do PWM vetorial, subtrada
de sua respectiva componente fundamental, resulta num sinal que no apresenta
defasagem em relao s outras fases do sistema. Assim, esta componente anulada na
composio das tenses fase-fase e pode-se dizer ento que estas parcelas ditas
harmnicas de sequncia zero podem ser aplicadas s tenses de fase sem que se altere
a tenso de linha.
Com esta nova forma de onda em substituio onda senoidal vista no mtodo
anterior, possvel aplicar um ndice de modulao at 15% maior e com isso ter um
melhor aproveitamento da fonte de alimentao. O contedo harmnico de tenso e
corrente na sada do inversor para > 1 tambm menor utilizando esse mtodo, e
com isso possvel diminuir a pulsao no torque da mquina [23].
Conhecidos ento os mtodos mais comuns utilizados para produzir uma tenso
alternada sada dos inversores, pode-se utilizar diversos mtodos de controle para
determinar essa tenso e acionar o motor. Neste trabalho aplicado primeiramente o
mtodo mais simples para controle de inversores utilizado na indstria em motores de
induo: o mtodo em malha aberta com variao proporcional de tenso e frequncia
(V/f), que ser descrito na seo seguinte.
7. Controle em Malha Aberta (V/f)

Os motores de induo so amplamente utilizados em aplicaes industriais com
velocidade constante ou varivel. O controle mais simples e de maior aplicao na
indstria o controle em malha aberta V/f, que baseado em manter constante a relao
entre a tenso e a frequncia de alimentao da mquina.
A variao da velocidade do motor est diretamente ligada variao da
frequncia de alimentao, porm necessrio manter essa relao constante para que o
fluxo no estator se mantenha constante e no haja perda de capacidade de torque [22].
A figura 7.1 mostra um diagrama com o esquema do controle em malha aberta.
No h realimentao de nenhuma varivel. O escorregamento da mquina pequeno o
suficiente para ser desconsiderado neste tipo de aplicao [4].
19
~~
Vdc
Comando
Controle
PWM
Figura 7.1: Diagrama de controle em malha aberta.
O controlador programado para, dado o comando de partida, gerar uma

referncia de tenso que ser modulada, utilizando a tcnica de PWM senoidal, e
aplicada aos terminais do motor. Como a corrente de partida de um motor de induo
pode chegar a 7 vezes o seu valor nominal5, importante limitar esta corrente com uma
partida suave.
Na prtica, para proceder uma partida suave, varia-se a referncia de tensoem
rampa, mantendo a relao entre amplitude e frequncia, com valores pr-definidos at
alcanar a frequncia nominal. O valor final da tenso CA depende da tenso CC, como
foi visto na seo anterior.
7.1. Teste em Bancada
Para testar a partida suave feita com o controle em malha aberta foi utilizado um
inversor da empresa Recriar Tecnologias e o motor didtico detalhado na seo 5. A
figura 7.2 mostra os equipamentos montados em bancada para teste.
Quando a partida feita diretamente com tenso e frequncia nominais.
20
Figura 7.2: Bancada de testes.
O cdigo foi desenvolvido, testado no simulador e ento gravado no DSP que

controla o inversor. Um filtro RC foi acoplado sada do inversor para mostrar a forma
de onda da tenso produzida e aplicada aos terminais do motor. Esta tenso mostrada
na figura 7.3.
Figura 7.3: Tenso aplicada aos terminais do motor.
possvel notar a sua variao de amplitude e frequncia em rampa, garantindo

uma partida suave ao motor.
A anlise da corrente em uma das fases do motor mostrada na figura 7.4, onde
possvel notar que, mesmo com partida suave a amplitude da corrente atinge um valor
que cerca do dobro da corrente em regime permanente. A escala do eixo vertical do
osciloscpio foi ajustada em 2A por diviso.
Figura 7.4: Corrente de partida medida em uma das fases do motor.
21
Com este teste, nota-se que possvel aplicar aos terminais de um motor de
induo uma tenso alternada com valores pr-definidos, a partir de uma fonte de tenso
contnua, utilizando um inversor e uma tcnica de modulao adequada.
Este valor pr-definido da tenso (moduladora) pode ser determinado como
resultado de um controle em malha fechada de corrente. Assim, pode-se impor um
padro de corrente ao motor variando a tenso em seus terminais. O acionamento de MI
com imposio de corrente de forma escalar no usual, porm auxilia no entendimento
do conceito do controle vetorial que ser mostrado na prxima seo.
8. Controle Vetorial ou Controle Orientado pelo Campo

Na seo anterior foi mostrado que possvel controlar a velocidade sem perda
da capacidade de torque se a relao entre a tenso e a frequncia de alimentao se
mantiver fixa. O mtodo escalar de simples aplicao e eficaz considerando pequenos
valores de escorregamento em um motor de induo, que caracterstico da operao
em regime permanente. Porm, em situaes de acelerao e frenagem em que o
escorregamento aumenta, pode ocorrer perda de sincronismo, j que a resposta dinmica
da parte mecnica da mquina pode ser mais lenta que a variao de frequncia do
inversor.
Para aplicaes em veculos de transporte coletivo de trao eltrica ou no,
deve-se atentar ainda para o desconforto causado aos usurios no momento da partida
ou parada, o chamado jerk ou solavanco. Os valores aceitveis para a variao da
acelerao so em torno de 1,1 ms3 a 1,5 ms3 [25] e, como esta uma caracterstica
de regime transitrio, o modelo em regime permanente no capaz de prever
corretamente suas variaes.
Se o sistema de acionamento controlar corretamente o comportamento eltrico
transitrio do motor, a perda de sincronismo pode ser evitada sendo possvel tambm
controlar os solavancos. Contudo, faz-se necessrio trabalhar com equaes complexas
no lineares, que levam em considerao o acoplamento natural que h entre as
variveis de torque e fluxo de magnetizao, que so funes da frequncia e tenso ou
corrente de alimentao.
O controle vetorial baseado na projeo do sistema trifsico em um sistema de
duas coordenadas ortogonais, o que simplifica o modelo eltrico no linear da mquina,
mas aumenta a complexidade de operao demandando maior capacidade de
processamento. Esta mudana de referencial estacionrio para um referencial girante
22
pode ser aplicado s mquinas de corrente alternada sncronas ou assncronas, mantendo

a velocidade de rotao do eixo de coordenadas igual velocidade angular do campo
girante da mquina. Como esta mudana apenas uma projeo de vetores temporais,
as quantidades eltricas instantneas se mantm e assim o controle se torna eficiente
tambm para o regime transitrio.
Com essa mudana de variveis, o modelo da mquina de corrente alternada se
aproxima do modelo da mquina de corrente contnua com excitao independente, em
que o torque funo do fluxo de campo e da corrente da armadura [4], como mostra a
equao:
(8.1)
= .
Na mquina de corrente contnua os campos gerados pelos enrolamentos de

campo e de armadura so idealmente perpendiculares devido ao do comutador e por
no haver acoplamento entre eles pode-se controlar o fluxo de campo e a corrente de
armadura de forma independente. Isto resulta em uma relao linear entre o torque e a
corrente de armadura para um valor fixo da corrente de campo.
Nas mquinas de corrente alternada trifsicas, o vetor espacial que representa a
corrente do estator definido como a soma vetorial das correntes instantneas nos
enrolamentos da mquina, que so defasadas mecanicamente de 120. Para simplificar a
notao, os vetores so representados na forma de nmeros complexos, como escrito
em:
= + + 2 ,
(8.2)
2
onde , e so as correntes instantneas por fase e = 3 o operador espacial.

Este vetor pode ser representado pelas suas projees no referencial dq
conforme mostra a figura 8.1.
q
Is
Iq
Id
d
a
Figura 8.1:: Projeo da corrente Is no referencial girante dq.
23
A relao matemtica que descreve esta transformao, denominada

Transformada de Park, dependente da posio angular, como mostra a equao:
2
2
cos()
cos
(
+
)
cos
(
)
2
3
3
[ ] =
[
] [ ]
2
2
3
sin() sin ( + ) sin ( )
3
3
(8.3)
e o mdulo do vetor corrente no estator pode ser escrito como:

= 2 + 2 .
(8.4)
Uma simplificao do modelo em regime permanente de uma mquina de

induo ideal no referencial girante dq, desenvolvido por G. Kron em 1942 [26], pode
ser visto na figura 8.2. A corrente flui pela indutncia de magnetizao e a
corrente flui pelo rotor. Por simplicidade a disperso do fluxo no rotor desprezada,
para que este seja igual ao fluxo de magnetizao ( = ).
Rs
Vs
Ls
Vm
iq
Is
id
Lm
Rr/s
Figura 8.2: Modelo eltrico da mquina de induo no referencial girante.
Se o eixo direto estiver alinhado ao fluxo de magnetizao a corrente ser

responsvel pelo fluxo de potncia reativa e a corrente , do eixo em quadratura , ser
aquela que entrega potncia ativa. Desta forma, possvel controlar o fluxo e o torque
de maneira desacoplada dando mquina de induo um comportamento similar ao de
uma mquina CC. O diagrama fasorial referente ao circuito mostrado na figura 8.3.
Vs
jXs Is
Iq
Id
Vm Rs I
s
Is
r
d
Figura 8.3: Diagrama fasorial do modelo dinmico.
24
A expresso do torque no modelo da mquina de corrente contnua neste caso

pode ser adaptada mquina de corrente alternada, conforme a equao:
(8.5)
= .
Mantendo fixo o fluxo no rotor ( ), isto , fazendo a corrente constante, a

relao entre o torque () e a corrente linear, tornando possvel o controle do
torque pela variao da corrente no estator da mquina.
O diagrama da figura 4 mostra o esquema do controle vetorial de corrente
aplicado a um motor de induo. As correntes do estator so medidas, projetadas no
referencial e comparadas com seus respectivos sinais de referncia. Os erros
resultantes dessas comparaes so ento tratados em controladores PI para produzir as
tenses de referncia. Estes sinais gerados retornam ao referencial abc para produzir,
por modulao PWM, os comandos para o inversor que aciona o motor.
Vdc
Id*
PI
Vd*
Id
dq
abc
Iq*
+
Iq
PI
PWM
ia
Vq*
~~
ib
ic
dq
abc
Figura 8.4: Diagrama do Controle Vetorial de um Motor de Corrente Alternada.
A referncia angular necessria transformao de variveis do eixo para

o eixo deve ser igual posio angular do fluxo enlaado pelo rotor, para que o
controle funcione corretamente. Essa medida de posio angular consiste na maior
dificuldade do controle vetorial. Para medir diretamente o fluxo, seria necessria a
instalao de sensores no motor, o que pode ser economicamente invivel ou impossvel
de realizar porque o interior da mquina inacessvel.
Industrialmente, utiliza-se um mtodo indireto para estimar a posio angular e
magnitude do campo girante baseado no modelo vetorial da mquina. Com o auxlio de
um encoder, mede-se a velocidade de rotao e, a partir das correntes do estator e da
constante de tempo eltrica do rotor, calcula-se a frequncia angular de escorregamento.
25
Isso faz com que o mtodo se torne muito sensvel variao dos parmetros eltricos
da mquina.
Apresentado o mtodo de controle vetorial e as dificuldades e limitaes na
medida do fluxo para sua aplicao em uma mquina de induo, a implementao do
controle vetorial ser feita primeiramente de forma estacionria, onde ser considerado
apenas o circuito do estator da mquina e as referncias das correntes i d e iq sero
impostas e no calculadas.
9. Anlise de um Circuito RL no Referencial Girante

A figura 9.1 apresenta o equivalente monofsico de um circuito RL trifsico
equilibrado com a carga ligada em Y. A menos de termos referentes converso
eletromecnica, este circuito se assemelha ao dos enrolamentos do estator de uma
mquina e sua equao caracterstica no referencial girante dq ser deduzida para
aplicao posterior do controle vetorial.
R
v(t)
i(t)
Figura 9.1: Equivalente monofsico do circuito dos enrolamentos do estator.
No referencial abc, a equao caracterstica deste circuito no domnio do tempo

:
=
onde
+ ,

(9.1)
()
()
= [ ()] e = [ ()] so os vetores de tenso e corrente trifsicas.
()
()
Considerando-se o vetor unitrio na direo i, pode-se escrever:

= () + () + () .
(9.2)
Para um circuito equilibrado, os eixos das fases so defasados em 120 e a

equao anterior torna-se:
2
= ()1 + () 3 + () 3 .
26
(9.3)
Como as componentes abc esto no mesmo plano, pode-se concluir que elas no
so linearmente independentes. Todo o desenvolvimento feito para a tenso pode ser
feito analogamente para a corrente.
9.1. Transformada de Clarke
O objetivo da transformada de Clarke projetar os vetores tenso e corrente em
um referencial estacionrio eliminando a dependncia linear entre suas
componentes. A figura 9.2 mostra essa projeo. O eixo coincidente com o eixo a e
o eixo est 90 em avano em relao a . Desta definio de eixos resulta que um
vetor girando no sentido positivo (anti-horrio) produzir uma componente beta
atrasada de 90 graus com relao componente alfa, o que corresponde a uma
sequncia de fases direta ou positiva. Raciocnio anlogo aplica-se s componentes abc.
b
v(t)
, a
Figura 9.2: Representao vetorial no referencial estacionrio .
O vetor () pode ser escrito no referencial estacionrio como:

= [
()
],
()
ou ainda:
= () + () .
(9.4)
Considerando-se o eixo alfa como sendo o eixo real e o eixo beta o eixo
imaginrio, pode-se representar na forma complexa:
= () + ().
(9.5)
Desenvolvendo (9.3) em termos de seno e cosseno e comparando os termos com

(9.5), chega-se relao:
2
2
() = () + () cos ( ) + () cos ( )
3
3
{
2
2
() = () sin ( ) + () sin ( )
3
3
27
(9.6)
(9.6)
Pode-se acrescentar ainda a componente homopolar, que para um circuito com

alimentao senoidal e equilibrada nula, porm esta parcela se faz necessria para as
operaes matriciais:
0 () = () + () + ().
(9.7)
Com isso, tem-se, na forma matricial:

1
1
1
2
2 ()
0 ()
1 cos ( ) cos ( )
()
[ ] =
3
3 [ ()].
2
2
()
()
0
sin
(
)
sin
(
)
[
3
3 ]
(9.8)
Genericamente pode-se dizer que = []1 e = []1 onde []

a matriz de transformao.
Substituindo estas relaes em (9.1), que a equao caracterstica do circuito,
tem-se:
[]1 =
[]1 + []1 .
(9.9)
Como a matriz [] e sua inversa so formadas apenas por elementos constantes,

pode-se evidenciar o termo constante da derivada e ainda multiplicar a equao por [].
Assim:
=
+ ,

(9.10)
que a equao que rege o comportamento do circuito RL visto pelo referencial esttico
.
9.2. Transformada de Park
Com a transformada de Park possvel projetar tenso e corrente em um
referencial girante (eixos dq) com uma velocidade angular definida partindo dos
eixos abc ou mesmo do referencial , como mostrado na figura 9.3.
v(t)
d
Figura 9.3: Decomposio no referencial dinmico dq.
28
A partir do referencial , a relao ser:

= = (cos sin );
(9.11)
() + () = ( () + ()) (cos sin ).
(9.12)
Desenvolvendo a equao e separando os termos reais e imaginrios, tem-se:

{
() = () cos + () sin
() = () sin + () cos
(9.13)
(9.13)
sin ()
][
].
cos ()
(9.14)
ou na forma matricial
[
()
cos
]=[
()
sin
Fazendo ento = []1 e = []1 , onde [] a matriz de

transformao, substituindo em (9.10):
[]1 =
[]1 + []1 .
(9.15)
Neste caso, [] no constante no tempo, pois o eixo dq est girando com

velocidade angular =
0. Assim:
= []
[]1 + .
(9.16)
Em notao complexa, []1 equivale a , ento:

=

+ .
(9.17)
Aplicando as propriedades das derivadas, teremos:
+ ) + ;
= + +
.
= (
(9.18)
(9.19)
Desmembrando em parte real e imaginria, pode-se escrever:
= + +
(9.20)
(9.20)
O diagrama de blocos da figura 9.4 ilustra o sistema de equaes em (9.20)

evidenciando a existncia de um termo cruzado que dependente da posio angular do
eixo dq. Analisando separadamente cada eixo (d ou q), esses termos podem ser
interpretados como perturbaes vindas do outro eixo.
29
Vd +
Id
x
Vq
Iq
+
Figura 9.4: Diagrama de blocos do circuito RL no referencial dq.
Desconsiderando harmnicos e rudos, esses termos cruzados ficam constantes

em regime permanente. Usando controladores PI, essas perturbaes constantes so
rejeitadas tornando-se relevantes apenas durante transitrios. Havendo necessidade,
essas perturbaes transitrias podem ser atenuadas adicionando-se termos algbricos
com a mesma expresso que os acoplamentos cruzados, porm com sinais opostos, na
sada dos controladores.
De posse destas equaes, inicia-se o projeto dos controladores que sero
utilizados para testar esse controle.
10.
Projeto do Controle de Corrente em Malha Fechada
Para projetar o controlador de corrente do sistema, pode-se considerar que as

perdas so irrelevantes, tornado o circuito que representa o estator da mquina apenas
indutivo. O esquema mostrado na figura 8.4 aproximado pelo da figura 10.1, onde
evidenciada a separao entre as partes de software e hardware que representam
controlador e planta.
Figura 10.1: Diagrama do controle vetorial aplicado uma carga indutiva.
30
As variveis do lao de controle devem ficar constantes em regime permanente,

a menos de pequenas oscilaes que podem ser causadas por rudos ou distores
harmnicas. O acoplamento cruzado est sendo desconsiderado para simplificar o
projeto do controlador e para cada um dos eixos o diagrama de blocos mostrado na
figura 10.2. importante salientar que as transformaes dos referenciais abc para dq,
assim como a modulao, so consideradas instantneas no influenciando na dinmica
do sistema.
I* +
PI
V*
Figura 10.2: Diagrama de blocos do controle.
A funo de transferncia em malha aberta do sistema da figura 10.2 ser:

() = ( +
1
) .
(10.1)
A funo de transferncia em malha fechada pode ento ser escrita como:

()
() =
=
1 + ()

+
.

2
+ +
(10.2)
Este sistema possui um zero e ser analisada a diferena entre projetar o circuito
como um sistema de segunda ordem sem zeros ou considerando o zero existente.
Primeiramente, desmembra-se a equao do ganho em duas, mantendo o denominador
comum. Assim (10.2) se torna:
() = 1 () + 2 () =
onde 1 () =
, 2 () =
e () = 2 +
1 () 2 ()
+
,
()
()
(10.3)
Um sistema de segunda ordem sem zeros genericamente escrito como:

() =
2
.
2 + 2 + 2
(10.4)
Considerando-se este sistema subamortecido (0 < < 1), as equaes que

definem os parmetros de desempenho so conhecidas [27]. Para calcular a constante de
amortecimento e a frequncia natural basta definir o tempo de acomodao (ts) e o
percentual de ultrapassagem ou overshoot (PO%).
Para um overshoot menor ou igual a 5%, tem-se:
=
)
1 2
100% 5%,
31
(10.5)
que resulta em 0,69.

Definindo o tempo de acomodao em 2ms, faz-se:
=
e assim, =
2000
4
= 0,002,
(10.6)
Comparando 2 () a (10.4) chega-se s equaes dos ganhos proporcional e

integral. Os valores de L e V so dados por um conjunto de indutores de 5mH e uma
fonte de alimentao do lado CC do inversor em 20V. Fazendo = 0,7 e substituindo
nas equaes encontramos os valores:
=
2
= 1;
(10.7)
2
=
= 2041.
(10.8)
A equao geral de um sistema de segunda ordem com um zero da seguinte

forma:
2
( + )
() = 2
.
+ 2 + 2
(10.9)
O efeito do zero na funo de transferncia pode ser reduzido fazendo com que
os polos sejam dominantes, isto , afastando o zero dos polos [28]. Neste caso em que
se tm dois polos complexos conjugados faz-se . Para a funo de
transferncia calculada () essa condio dada por:

2
Kp.s+Ki
(10.10)
1
Iq_teorico
s
L.s (10.7) e (10.8), obtm-se =
Com os valores das constantes
calculadas em
Referncia1
PI
Sada
Planta
2041 e = 2000, o que no satisfaz a condio apresentada em (10.10) para que o

efeito do zero no sistema seja
desprezado. Sendo1 assim, os dois sistemas foram
kp.s+ki
V
Iq_cz
s
L.s
simulados utilizando a ferramenta
Simulink (figura
10.3) a fim de comparar as
diferentes respostas, mostrando a influncia do zero na funo de transferncia.

ki*V/L
s2 +kp*V/L.s+ki*V/L
Referncia
kp*V/L.s+ki*V/L
s2 +kp*V/L.s+ki*V/L
Figura 10.3: Comparao dos sistemas no Simulink.
32
Yzero
A resposta ao degrau unitrio mostrou que a incluso do zero no sistema diminui

o tempo de subida, no influenciando no tempo de acomodao. Porm, o overshoot
ultrapassa 20%, quando o desejado era apenas 5%. Os grficos so mostrados na figura
10.4.
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Sem Zero
Com Zero
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tempo (s)
4.5
5
x 10
-3
Figura 10.4: Resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem com e sem zero.
Para diminuir este efeito do alto overshoot, uma alternativa considerar um

sistema sobreamortecido ( > 1). Neste tipo de sistema tem-se 2 polos reais em que um
deles est suficientemente afastado para tornar seu efeito desprezvel. Isso faz com que
o sistema se comporte como um sistema de primeira ordem.
A equao do tempo de acomodao a mesma do sistema subamortecido e, impondo
uma constante de amortecimento maior que 1, possvel calcular a oscilao natural do
sistema. Para o mesmo = 0,002, tem-se:
=
2000
.
(10.11)
Fazendo = 2 e aplicando estes valores em (10.7) e (10.8) para calcular as

constantes proporcional e integral, encontra-se:
=
2
= 1;
(10.12)
2
= 250.
(10.13)
Conhecendo a localizao do plo dominante em ( 2 1) 268 e
comparando com o zero do sistema = = 250, nota-se que seu efeito novamente
no pode ser desprezado.

33
A mesma simulao foi feita utilizando os novos valores dos ganhos e observase assim o efeito do zero no sistema sobreamortecido. Os grficos so mostrados na
figura 10.5.
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Sem Zero
Com Zero
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Tempo (s)
Figura 10.5: Comparao dos sistemas com diferentes ganhos.
A figura 10.6 uma comparao entre os sistemas sub e sobreamortecidos

levando em conta o efeito do zero do sistema. possvel notar que ambos possuem
mesmo tempo de subida e que o tempo de acomodao est dentro do estipulado para os
dois casos. Porm o sistema subamortecido extrapola o valor definido para o percentual
de ultrapassagem devido influncia do zero do sistema, enquanto no sobreamortecido
este percentual fica dentro do estabelecido inicialmente no projeto.
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Sub-Amortecido
Sobre-Amortecido
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
Tempo (s)
Figura 10.6: Comparao de desempenho de um sistema sub e sobre amortecido.
Ajustados os ganhos do controlador, ser feita uma simulao do sistema real e

no apenas de suas funes de transferncia para, em seguida, gerar o cdigo executvel
34
a ser embarcado no controlador e testar experimentalmente o controle da corrente

aplicado a uma carga indutiva.
11.
Simulao e Resultados Prticos
Nesta etapa ser utilizado o mesmo controlador projetado na seo anterior, para
os dois laos de corrente. A corrente do eixo direto mantida fixa e varia-se a corrente
em quadratura. A figura 11.1 mostra a simulao do sistema terico, utilizando sua
funo de transferncia, na ferramenta Simulink onde aplicado como referncia um
degrau com o valor inicial de 1A passando a 2A no instante 0,02s.
Kp.s+Ki
Referncia
Iq_teorico
L.s
PI
Planta
Sada
Figura 11.1: Simulao utilizando a funo de transferncia do sistema.
A figura 11.2 mostra a corrente em quadratura que resultante desse sistema.

Este resultado uma reproduo do que deveria acontecer no sistema real. Os ndices de
desempenho so aqueles estipulados na seo anterior.
2.5
Corrente (A)
1.5
0.5
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
Tempo (s)
Figura 11.2: Corrente em quadratura resultante da simulao terica, para um degrau de referncia em t=0,02s.
Usando ento o software de simulao PSIM, tem-se uma rplica virtual do

sistema que ser desenvolvido na prtica incluindo a parte de hardware. A figura 11.3
mostra o esquemtico desta simulao. A parte em vermelho representa o sistema de
potncia que inclui a fonte de alimentao o inversor e a carga indutiva com seus
respectivos sensores. A parte em verde referente ao sistema de controle que feito
atravs de um microprocessador. No bloco controle est o cdigo com as
35
transformaes de variveis e os controladores implementados de forma digital assim

como os filtros e o sistema de proteo.
Figura 11.3: Esquemtico da simulao no PSIM.
O simulador possui ainda blocos de configurao de hardware do

microprocessador utilizado, que um DSP da famlia F28x do fabricante Texas
Instruments. Com isso possvel, alm de simular o sistema, gerar o cdigo que ser
aplicado diretamente no controle atravs do DSP e ainda configurar comando e anlise
de variveis em tempo real.
A figura 11.4 mostra o resultado da simulao no software. O comando para
variar a corrente dado no instante 0,04s. As curvas mostram a corrente que circula na
fase c da carga indutiva e a corrente em quadratura calculada com as correntes obtidas
no referencial abc e as devidas transformaes. Vale ressaltar que o valor da referncia
d o valor de pico da corrente e que o sistema, para a frequncia constante em 60Hz,
consegue se estabilizar em menos de um ciclo.
36
Figura 11.4: Corrente resultante em uma das fases e corrente em quadratura medida.
Na prtica, o cdigo gerado pelo PSIM carregado em um microprocessador

que aciona o circuito de acionamento das chaves do inversor. A figura 11.5 mostra o
sistema montado em bancada. direita da figura vemos a placa de controle com o
microprocessador e o sistema de aquisio de dados analgicos. Ao centro temos o
inversor com o mdulo dos drivers acoplado. esquerda temos a carga indutiva que foi
utilizada neste teste. H ainda uma fonte de alimentao que no aparece na figura, os
sensores de corrente sada do indutor e um osciloscpio para aquisio dos dados.
Figura 11.5: Teste em bancada com carga indutiva.
A figura 11.6 mostra a corrente em uma das fases da carga. O mesmo

procedimento da simulao feito. A referncia para a corrente em quadratura
inicialmente 1A e ento passa a 2A. possvel notar a variao no valor de pico da
corrente medida que igual ao valor da referncia.
37
Figura 11.6: Corrente medida em uma das fases da carga.
Usando o DSP Osciloscope, mdulo do software PSIM que permite variar e

analisar variveis em tempo real, foi medida a projeo da corrente no eixo q. Esta
mostrada na figura 11.7.
Figura 11.7: Corrente Iq aquisitada em tempo real.
Para comparar os resultados, os dados obtidos de simulao e na prtica foram

exportados para o Matlab e plotados sobrepostos. O grfico resultante mostrado na
figura 11.8.
2.5
Corrente (A)
1.5
0.5
Iq Terico
Iq Simulado
Iq Prtico
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
Tempo (s)
Figura 11.8: Comparativo entre as correntes em quadratura terica, simulada e medida.
38
possvel notar que na prtica o rudo no desprezvel. O nmero reduzido de

pontos obtidos tambm influencia nesta forma de onda, tornando-a mais distorcida. A
figura 11.9 um zoom no momento da transio para mostrar o desempenho dinmico
do sistema.
Nota-se que j na simulao introduzido um pequeno atraso em relao
teoria, pois, alm de desconsiderarmos a dinmica da operao do microprocessador
que da ordem de microssegundos, o controlador foi digitalizado e aplicado em uma
simulao contnua. O erro nas simulao em comparao aos valore tericos
encontrados de 2,5% e 0,4% para o percentual de overshoot e o tempo de acomodao
respectivamente.
O sistema na prtica, mesmo com o rudo inserido, possui erro no tempo de
acomodao em relao ao valor terico de 0,7% e o erro no percentual de
ultrapassagem de 2,8%.
2.2
Corrente (A)
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.018
Iq Terico
Iq Simulado
Iq Prtico
0.02
0.022
0.024
0.026
0.028
0.03
0.032
0.034
0.036
0.038
Tempo (s)
Figura 11.9: Comparativo entre correntes em quadratura.
Com os resultados obtidos, pode-se garantir o funcionamento do controle da

corrente em um circuito esttico. Os prximos passos sero: apresentar uma forma de
obteno do fluxo do rotor para um motor de induo e calcular, a partir dessa
informao, a direo correta da corrente id e a posio angular do referencial girante.
12.
Estimador de Fluxo e Clculo da Posio
Uma das maiores dificuldades de se aplicar o controle vetorial a um motor de

induo se encontra em alinhar o eixo d do referencial girante com o fluxo do rotor,
devido diferena inerente da velocidade entre o rotor e estator, o chamado
escorregamento.
39
possvel trabalhar com o alinhamento de id em relao ao fluxo do rotor, do

entreferro ou do estator. Porm, apenas o alinhamento com o fluxo do rotor possibilita
eliminar o acoplamento entre torque e fluxo e fazer a mquina de induo operar como
uma mquina de corrente contnua. Nos outros casos, seria necessrio inserir no
controle algumas parcelas de compensao.
O diagrama da figura 12.1 mostra, nos referenciais esttico () e dinmico
(dq), o alinhamento correto dos eixos e das correntes em relao ao fluxo do rotor.
e
iqs
r
qr=0
ids
dr=r
d
Figura 12.1: Diagrama vetorial de alinhamento do fluxo.
Na prtica a medida do fluxo do rotor dificilmente ser feita de forma direta,

pois h dificuldade no acesso ao interior da mquina e os sensores para este tipo de
medida aumentam o custo do sistema. Assim, utilizam-se tcnicas para estimar esse
fluxo atravs das variveis medidas do estator.
As formas mais comuns de se estimar o fluxo do rotor da mquina so os
modelos de tenso e corrente que sero apresentados a seguir. Para ambos os modelos
ser utilizado o circuito equivalente do motor de induo no referencial esttico ,
desenvolvido por H. C. Stanley [29], que mostrado na figura 12.2.
is
Rs
Vs
ir
Lls
Lm
is
Rs
Vs
rr
ir
Lls
Rr
-
Llr
Vm
Llr
Vm
m
Rr
+
Lm
rr
Figura 12.2: Circuito equivalente no referencial esttico.
40
12.1.
Modelo de tenso
O modelo de tenso consiste em calcular o fluxo do rotor atravs da tenso e

corrente medidas nos terminais da mquina e seus parmetros de disperso,
magnetizao e perdas no cobre do estator.
As correntes e tenses medidas so projetadas no referencial estacionrio .
Analisando o circuito da figura 12.2 pode-se perceber que a malha referente ao estator
igual para os dois eixos e para o fluxo do rotor. Desta forma, as equaes sero idnticas
em ambos os eixos e a escrita ser limitada utilizao do ndice .
O fluxo no estator diretamente calculado pela equao da malha do estator
, = (, , ) .
(12.1)
O fluxo de magnetizao igual ao fluxo do estator, descontadas as quedas por

disperso.
, = , , .
(12.2)
Pela equao do circuito do rotor podemos escrever ainda:

, = , + , ,
(12.3)
em que = .
Porm, a corrente no rotor no conhecida. Com algumas manipulaes
matemticas chega-se a:
, =
, .
,
(12.4)
Conhecendo ento as projees do fluxo do rotor, possvel encontrar, de

acordo com a figura 12.1, o mdulo e a posio do vetor fluxo do rotor:
2 + 2 ;
= ,
,
(12.5)
,
= tan1 (
).
,
(12.6)
A posio angular calculada ser ento utilizada como parmetro nas

transformaes para o referencial girante.
Este modelo de tenso simples e pode ser facilmente implementado, porm no
atende bem a operaes em baixa velocidade devido aos sinais de tenso que, nestes
casos, so baixos e podem resultar em erro nos clculos de integrao numrica.
41
H problemas ainda por depender dos parmetros da mquina que so variveis,

principalmente a resistncia que pode alterar o seu valor em at 50% dependendo da
temperatura da operao.
Como para a aplicao em veculos eltricos necessrio variar constantemente
a velocidade e em uma gama muito ampla, necessrio um mtodo que permita a
operao em baixas velocidades. A seguir ser apresentado o modelo de corrente.
12.2.
Modelo de corrente
O modelo da corrente baseado na anlise da malha do rotor no circuito da

figura 12.2. Para tanto se faz necessrio medir a velocidade do rotor. Pela lei de
Kirchhoff das malhas:
+ , , = 0.
,
(12.7)
Substituindo (12.3) em (12.7) e com algumas manipulaes matemticas pode-se

escrever:
1
, =
, , , ,
(12.8)
onde = a constante de tempo do circuito do rotor.
O diagrama de blocos da figura 12.3 representa o modelo de corrente de forma

mais clara e novamente utilizando as relaes mostradas na figura 12.1 chega-se ao
mdulo e posio do vetor fluxo.
i,s
,r
+
X
r
X
i,s
,r
Figura 12.3: Diagrama de blocos do modelo de corrente.
42
Apesar de poder trabalhar com baixas velocidades utilizando este mtodo, existe
aqui uma limitao que a necessidade de conhecer a velocidade do rotor, atravs de
um encoder ou um estimador. O mtodo de corrente apresenta ainda a mesma limitao
do mtodo de tenso para a variao dos parmetros da mquina.
Como o modelo de tenso apresenta bons resultados em alta velocidade e o de
corrente o complementa, permitindo operar em baixas velocidades, plausvel pensar
em um modelo hbrido para operao em uma faixa de velocidade mais ampla.
A biblioteca de software DMC da Texas Instruments [30], voltada
especificamente para controle de motor, inclui um mdulo de estimador de fluxo que
utiliza os modelos de tenso e corrente, caracterizando um modelo hbrido.
O diagrama de blocos da figura 12.4 uma viso geral da operao da macro do
estimador de fluxo da biblioteca TI DMC. Os resultados obtidos pelos dois modelos so
comparados e o erro resultante utilizado como uma parcela de compensao para o
clculo final que feito pelo modelo de tenso.
v,s v,s
Rs
i,s
i,s
Estimador
Modelo de
Corrente
,ri
,ri
,si
i
s (ri , is)
,s
Rs
+ +
PI
,sv
rv (sv , is)
,rv
,rv
,sv
Estimador
Modelo de
Tenso
Tg-1
Figura 12.4: Modelo do estimador de fluxo da DMC TI.
A verso mais atual do simulador PSIM 9.3 possui uma biblioteca especfica
com elementos de simulao que so tradues das funes da biblioteca DMC da
Texas. Com esta ferramenta possvel configurar e utilizar de forma simples os
recursos como o estimador de fluxo mostrado.
Calculado ento o alinhamento correto do fluxo para realizar o controle vetorial
de forma eficaz, pode-se inserir a partir de ento a malha de controle da velocidade
deste motor. O processo ser descrito na prxima seo.
43
13.
Controle da Velocidade sem Sensor
A utilizao de sensores de velocidade produz um aumento no custo e

diminuio na confiabilidade do sistema, alm de ser necessrio o acesso ao eixo do
rotor ou uma extenso deste. Apesar dos estimadores de velocidade serem dependentes
dos parmetros variantes das mquinas e em alguns casos os clculos serem complexos,
com o desenvolvimento dos microprocessadores possvel estimar a velocidade com
preciso [4].
Existem diferentes mtodos para estimar a velocidade, nomeadamente: clculo
do escorregamento, observador de Luenberger, filtro de Kalman estendido dentre
outros. O estimador utilizado neste trabalho, que est includo na biblioteca DMC da TI,
ser baseado na sntese direta das equaes de estado (12.8).
Derivando a posio do fluxo do rotor (12.6) pode-se encontrar a sua velocidade
que tambm chamada velocidade sncrona ( ), j que a ela que se referenciam os
eixos d e q.
=
tan1 (
).
(13.1)
Com algumas manipulaes matemticas e a relao de (12.5) chega-se a:

=
,
1
,
(,
,
).
2
(13.2)
importante lembrar que as operaes de derivao podem amplificar

componentes de alta frequncia causadas por rudos ou quantizaes. Por isso,
necessrio realizar filtragem passa-baixa no resultado ou nas parcelas derivativas desta
equao.
Substituindo as equaes de estado (12.8) em (13.2), possvel encontrar a
velocidade do rotor em funo dos parmetros da mquina e de variveis medidas e
estimadas anteriormente:
=
1
(, , , , ).
2
(13.3)
A segunda parcela da equao conhecida como velocidade de escorregamento

da mquina, que proporcional ao torque quando o fluxo do rotor mantido constante.
=
3
(, , , , ).
2 2
44
(13.4)
Com o estimador de velocidade, aplica-se o controle em uma malha mais externa

e a partir do tratamento deste erro define-se a referncia para a corrente em quadratura
que est associada ao torque no controle vetorial.
O diagrama de blocos da figura 13.1 mostra o controle vetorial completo com as
malhas de controle de corrente e velocidade e com os estimadores descritos.
Vcc
Id*
Id
r* +
PI
Iq* +
Iq
PI
Vd*
abc
dq
PI
~~
Vq*
Estimador de
Fluxo e Posio
PWM
ia
,r
ib
,r
i,s
dq
i,s
abc
ic
Estimador de
Velocidade
Figura 13.1: Diagrama de blocos do controle orientado pelo fluxo do rotor.
13.1.
Simulao
As figuras 13.2, 3 e 4 mostram os esquemticos da simulao do controle

vetorial sem sensor [31]. Na figura 13.2 encontra-se a representao do hardware na
etapa de potncia com o inversor, o motor e os sensores de corrente. Um sensor de
velocidade foi adicionado apenas para comparao com o sinal obtido do estimador.
Figura 13.2: Simulao do Hardware.
A figura 13.3 mostra a interface do controle. Nela se encontram os blocos de

converso dos sinais dos sensores analgicos para digitais, o modulador PWM e os
sinais de comando para iniciar o controle. Os sinais digitais dos sensores e sinais de
45
comando so entradas de um subcircuito que contm a tcnica de controle em si. As

sadas deste mesmo bloco so as moduladoras do PWM.
Figura 13.3: Simulao da interface de condicionamento e controle.
A figura 13.4 mostra o contedo do subcircuito da figura 13.3. Nesta etapa so

utilizados os blocos da biblioteca DMC relatada anteriormente.
Figura 13.4: Subsistema de controle.
A malha mais interna mostra o controle da corrente como foi apresentado e

testado nas sees 8 e 11 respectivamente. As correntes medidas nas fases passam pelas
transformadas de Clarke e Park para serem projetadas nos eixos e dq
respectivamente. As correntes d e q so ento comparadas com suas referncias e o erro
produzido tratado por blocos de controladores PI que produzem como sada as tenses
46
moduladoras ainda no referencial girante. Estas tenses passam por um bloco que
calcula a transformada inversa de Park e as suas componentes em so aplicadas a
um bloco que gera as componentes abc no espao vetorial.
A referncia de corrente direta dada por uma varivel global, que um valor
fixo em simulao, mas que pode ser alterado em tempo real durante a aplicao prtica
caso se faa necessrio. J a referncia da corrente em quadratura calculada pela
malha mais externa de controle da velocidade. A velocidade estimada comparada
referncia e o erro tratado por um bloco PI gerando o sinal de referncia para .
Os blocos das transformadas direta e inversa de Park precisam dos vetores
unitrios sin e cos . Enquanto o controle da velocidade est inoperante, estes vetores
so gerados pela referncia da velocidade. Quando o controle comea a operar o sinal
produzido pelo estimador de fluxo aplicado.
Para estimar o fluxo do rotor e sua posio so utilizadas as correntes e tenses
projetadas no referencial . As tenses so calculadas usando as moduladoras
produzidas, multiplicadas pelo valor da tenso no elo de corrente contnua.
A velocidade estimada calculada pelo bloco estimador cujas entradas so as
projees do fluxo do rotor no referencial e sua posio e as correntes tambm em
.
A simulao inicia e em 0,1s o controle da velocidade iniciado. Em
aproximadamente 0,8s o sistema atinge o regime permanente e em 1,2s a referncia de
velocidade acrescida de 0,1pu. Em 1,5s o sistema atinge o regime permanente em
outro ponto de operao. A figura 13.5 mostra os resultados obtidos.
Figura 13.5: Resultado de simulao.
47
Os grficos da figura mostram a referncia de velocidade e as velocidades

estimada e medida no eixo do motor. Em baixa velocidade o motor se perde da
referncia e o estimador o acompanha, como esperado. Em regime permanente ambos
convergem para um mesmo valor.
As correntes nos terminais da mquina tambm so mostradas e quando h uma
variao na velocidade a corrente nitidamente modifica sua amplitude e frequncia.
A referncia da corrente direta no alterada e a corrente medida converge para
o valor esperado. A corrente em quadratura medida tambm segue a referncia que se
altera com a variao da velocidade.
13.2.
Resultados Prticos
A partir da simulao feita de forma digital e com os blocos especficos para a

configurao e aplicao do F28335 da TI, foi gerado o cdigo que opera o inversor
para acionar o motor de induo em bancada de teste. A bancada utilizada foi a mesma
mostrada na figura 7.2.
Com a ferramenta DSP Osciloscope foram dados os comandos de incio e
variao da velocidade e observados os valores de referncia e do estimador. A figura
13.6 mostra a velocidade de referncia e a medida do estimador obtida na prtica.
Figura 13.6: Estimador de velocidade no DSP Osciloscope.
Com o auxlio de um tacmetro, a velocidade foi medida quando o motor estava

em regime permanente nas duas referncias de velocidade. As medidas feitas so
mostradas na figura 13.7. O valor da esquerda, referente a 0,25pu, equivale na prtica a
0,245 e o valor da direita, referente a 0,35pu, equivale a 0,344 mostrando uma pequena
diferena que pode se dar pela impreciso na medida.
48
Figura 13.7: Velocidade medida com um tacmetro.
Ainda utilizando o DSP Osciloscope, a figura 13.8 mostra a componente da

corrente em quadratura medida. No momento em que a referncia de velocidade
aumenta o valor desta componente tambm aumenta.
Figura 13.8: Componente da corrente em quadratura medida.
Na figura 13.9 mostrada a corrente medida em uma das fases do motor medida
com o auxlio de um osciloscpio. No instante em que a velocidade varia, a corrente
sofre uma mudana de fase e quando alcana o regime permanente sua amplitude
diminui e sua frequncia aumenta.
49
Figura 13.9: Corrente medida em uma das fases do motor.
O grfico da figura 13.10 um comparativo entre a velocidade experimental e os

resultados da simulao. A curva em vermelho mostra a velocidade medida no eixo do
motor durante a simulao. As curvas em azul e verde so as velocidades estimadas na
simulao e na prtica respectivamente. O resultado obtido na prtica foi essencialmente
o mesmo da simulao a menos de uma parcela de rudo de alta frequncia.
Figura 13.10: Comparativo entre resultado de simulao e experimental.
Os testes e a simulao mostrados anteriormente foram realizados com o motor

em vazio. A mquina possui um freio magntico acoplado ao seu eixo que se ope ao
movimento do rotor. Este freio foi utilizado para realizao de um teste com variao da
carga.
Com o motor em movimento na referncia de velocidade mais alta (0,35pu) a
carga adicionada e foi verificada uma variao transitria onde a velocidade cai
0,01pu e retorna ao valor da referncia em cerca de 1s, como pode ser visto na figura
13.11.
50
Figura 13.11: Variao da velocidade com o acrscimo de uma carga.
A corrente em uma das fases do motor durante a insero da carga mostrada na

figura 13.12. No momento em que a carga varia h uma mudana na fase da corrente e
sua frequncia aumenta refletindo a relao direta entre o torque, a corrente e o
escorregamento da mquina operando com velocidade constante.
Figura 13.12: Corrente medida na variao de carga.
51
Concluso e Trabalhos Futuros

O trabalho desenvolvido apresentou um panorama do mercado mundial de
produtos eletrnicos de potncia aplicados aos veculos eltricos de passeio.
O controle de um motor eltrico envolve diversos conceitos que foram
discutidos e testados. Dentre eles destacam-se as tcnicas de modulao PWM e
SVPWM, o controle escalar e vetorial de corrente e as aplicaes sem sensores.
As ferramentas de simulao so de grande importncia para o desenvolvimento
dos sistemas a serem aplicados na prtica. A partir delas possvel analisar os
problemas que podem ocorrer sem que seja preciso danificar qualquer equipamento.
As ferramentas de software possuem ainda bibliotecas especficas para alguns
controladores e com elas possvel programar o sistema que ser embarcado no driver
graficamente.
O controle proposto foi testado e os resultados obtidos foram os esperados. O
desempenho do sistema de acionamento sem sensor mostrou que, apesar da sua
sensibilidade variao de parmetros, a sua aplicao em sistemas embarcados pode
ser bastante simples. importante testar outros tipos de estimadores mais precisos e
menos sensveis que so discutidos na literatura. Este tipo de acionamento adequado
para as aplicaes veiculares principalmente pela robustez atribuda ao sistema e pela
diminuio em seu custo.
Como proposta de trabalho futuro fica a configurao de uma interface homem
mquina (IHM) para o software desenvolvido na aplicao e a avaliao de outras
tcnicas para eliminao de sensores mecnicos.
Fica tambm como trabalho futuro efetuar testes da operao com o fluxo de
energia no sentido reverso, ou frenagem regenerativa, que uma funcionalidade
desejvel quando se fala em eficincia do sistema.
Testes com potncias maiores, prximas s nominais de um veculo de passeio, e
testes em campo tambm podem ser realizados futuramente.
52
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54

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INVERSORES PARA VECULOS ELTRICOS: APLICAO DO CONTROLE

VETORIAL SEM SENSOR PARA UM MOTOR DE INDUO

Camila Barreto Fernandes

Projeto de Graduao apresentado ao Curso de

Orientador: Lus Guilherme Barbosa Rolim

INVERSORES PARA VECULOS ELTRICOS: APLICAO DO CONTROLE

Camila Barreto Fernandes

PROJETO DE GRADUAO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO CURSO

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

Fernandes, Camila Barreto

Ao meu av Edson Barreto,

Resumo do Projeto de Graduao apresentado Escola Politcnica/ UFRJ como parte

INVERSORES PARA VECULOS ELTRICOS: APLICAO DO CONTROLE

Camila Barreto Fernandes

Orientador: Lus Guilherme Barbosa Rolim

Curso: Engenharia Eltrica

Atualmente os veculos eltricos para transporte de passageiros so de grande interesse,

Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of

INVERTERS FOR ELECTRIC VEHICLES: SENSORLESS FIELD ORIENTED

Camila Barreto Fernandes

Advisor: Lus Guilherme Barbosa Rolim

Course: Electrical Engineering

Currently, the interest in electric vehicles for passenger transportation is growing,

Viso Geral ........................................................................................................................ 3

Tipos de Acionamentos ..................................................................................................... 4

Motor CC sem Escovas (BLDC) ..................................................................................... 4

Motor de Induo (MI)................................................................................................... 5

Motor Sncrono de m Permanente (MSIP) .................................................................... 6

Inversores no Mercado Mundial e Brasileiro .................................................................... 7

New Eagle ................................................................................................................... 9

PARTE II Desenvolvimento de Software para Inversores ......................................................... 12

Validao Experimental do Modelo do Motor ................................................................ 12

Tcnicas de Modulao ................................................................................................... 15

PWM Senoidal ........................................................................................................... 15

PWM Vetorial ............................................................................................................. 17

Controle em Malha Aberta (V/f) ..................................................................................... 19

Teste em Bancada ..................................................................................................... 20

Controle Vetorial ou Controle Orientado pelo Campo ................................................... 22

Anlise de um Circuito RL no Referencial Girante .......................................................... 26

Transformada de Park ................................................................................................ 28

Projeto do Controle de Corrente em Malha Fechada ................................................. 30

Simulao e Resultados Prticos ................................................................................. 35

Estimador de Fluxo e Clculo da Posio .................................................................... 39

Modelo de tenso ....................................................................................................... 41

Resultados Prticos .................................................................................................... 48

Concluso e Trabalhos Futuros ................................................................................................... 52

brasileiro dos inversores para este tipo de aplicao e as ferramentas de processamento

PARTE I Reviso sobre Inversores para Trao Eltrica

Outro aspecto que deve ser levado em considerao a dinmica trmica do

maior que a das mquinas CC convencionais, pois no h perdas referentes aos

3. Inversores no Mercado Mundial e Brasileiro

veculo segue uma tendncia da utilizao de apenas um mdulo onde so acoplados o

Figura 3.1: Chevrolet Spark EV. Fonte[9]

O D1g1tal Dr1ve produz

Figura 3.2: Mdulo integrado da Remy Electric Motor. Fonte [10]

Esses mdulos integrados especficos dos veculos que se encontram no mercado

possvel a personalizao do software. O inversor SIVETEC dedicado a veculos de

PARTE II Desenvolvimento de Software para Inversores

5. Validao Experimental do Modelo do Motor

Seus parmetros podem ser calculados mediante ensaios experimentais. Como

Figura 5.2: Simulao para validao dos dados do motor.

O resultado obtido para a fase A mostrado na figura 3. As curvas das correntes

mostram que o modelo vlido, j que ambas se sobrepem em amplitude. Quando o