UNIDAD I.

CINEMTICA DE PARTICULAS.

1;1; DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIN.

Para definir la posicin p de la partcula se elige un origen fijo o sobre la direccin positiva a
lo largo de la lnea.
Cuando se conoce la coordenada de la posicin X de una partcula para cualquier valor de
tiempo t. Se afirma que se conoce el movimiento de la partcula.
Las unidades que se usan con mayor frecuencia para medir la coordenada de la posicin X
son el metro (m) en el sistema de unidades SI. y el pie (ft). El tiempo suele medirse en
segundos (s).

Velocidad;

La velocidad promedio de la partcula sobre el intervalo de tiempo t se define como el

cociente entre el desplazamiento x y el intervalo de tiempo t.

Velocidad promedio;

x
t

Si se usan unidades de SI, x se expresa en metros y t en segundos la velocidad promedio

se expresa consecuentemente en metros por segundo (m/s).
La velocidad instantnea V de la partcula en el instante t se obtiene de la velocidad
promedio al elegir intervalos t y desplazamientos x cada vez ms cortas.

La velocidad instantnea se expresa tambin en m/s o ft/s. Observando que el lmite del
cociente es igual, por definicin, a la derivada de X con respecto a t, se escribe;

V=

dx
dt

Aceleracin;

La aceleracin es una magnitud vectorial que nos indica el cambio de velocidad por unidad
de tiempo.

La aceleracin promedio de la partcula sobre el intervalo de tiempo t se refiere como el

cociente de v y t.

Si se utilizan las unidades del SI, v expresa en m/s y t en segundos; la aceleracin

promedio se expresar en m/s, si se recurre a las unidades de uso comn en EU. Se
expresara en ft/s y t en segundos.
La aceleracin instantnea se expresa en (m/s) y (pies/s). El lmite del cociente, el cual es
por definicin la derivada de V con respecto a t, mide la razn de cambio de la velocidad.

1.2; MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORME;

Un movimiento es rectilneo cuando un mvil describa una trayectoria recta y es uniforme
cuando su velocidad es constante en el tiempo, dado que su aceleracin es nula.

La coordenada de posicin X se obtiene cuando se integra esta ecuacin.

Al denotar mediante X el valor inicial de X, se

describe;

Esta ecuacin puede utilizarse solo si la velocidad de

constante.

la partcula es

1.3; MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO:

El movimiento uniformemente acelerado (MUA) es aquel movimiento en el que la aceleracin
que experimenta un cuerpo permanece constante en magnitud y direccin) en el transcurso
del tiempo.

La velocidad V de a
partcula se obtiene
ecuacin; al denotar mediante X el valor de X e integrar, se tiene;

al

interior

esta

El origen 0 del eje X debe definirse primero y escogerse una direccin positiva a lo largo del
eje, esta direccin se usar para determinar los signos de a, V y X.

1.4; MOVIMIENTO CURVILNEO;

Se conoce como movimiento curvilneo aquel movimiento que es parablico, oscilatorio o
circular, cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una partcula, es
conveniente describir el movimiento por medio de los ejes de coordenadas, las cuales
actan de manera normal y tangente a la trayectoria.

1.5; VECTORES DE POSICIN, VELOCIDAD, ACELERACIN;

Para definir la posicin p ocupada por la partcula en un tiempo determinado t, se elige un
sistema de referencia fijo.
Extendido el concepto de derivada de una funcin escalar que se presenta en calculo
elemental, el lmite del cociente r/t se conoce como la derivada de la funcin vectorial.
dr
V= dt
La rapidez V puede obtenerse entonces diferenciando con respecto a t la longitud s del arco
que describe la partcula.
El vector V que une a Q y Q' representa el cambio en la velocidad de la partcula durante el
intervalo de tiempo t.
Al advertir que la velocidad V es una funcin vectorial V(t) del tiempo t, es posible referirse
al lmite del cociente v/t como la derivada de V con respecto a t, se escribe;
dv
a= dt

1.6; COMPONENTES RECTANGULARES;

Cuando la posicin de una partcula P se define en cualquier instante mediante sus

coordenadas rectangulares, X, Y, Z, resulta conveniente descomponer la velocidad V y la
aceleracin (a) de la partcula en componentes rectangulares.

Donde las coordenadas X, Y, Z son funciones de t. Al diferenciar dos veces;

1.7; COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL;

En ocasiones resulta conveniente descomponer la aceleracin en componentes dirigidos,
respectivamente, a lo largo de la tangente y la normal de la trayectoria de la partcula.
Puesto que la velocidad V de la partcula es tangente a la trayectoria puede expresarse como
el
producto escalar
Vy
el vector unitario
et.

1.8; COMPONENTES RADIAL Y TRANVERSAL;

Es conveniente descomponer la velocidad y aceleracin de la partcula en componentes
paralela y perpendicular, respectivamente, a la lnea OP.
Estas se conocen como componentes radial y transversal.
Para obtener la velocidad V de la partcula P, se expresa la posicin del vector r de P como el
producto del escalar r y el vector unitario er, y se deriva con respecto a t.

V=+
Al sustituir y y factorizar er y ;

A=(-)er+(r+2)e

1.9; MOVIMIENTO DE VARIAS PARTCULAS (DEPENDIENTE Y RELATIVO);

Cuando varias partculas se muevan independientemente a lo largo de la misma lnea,
pueden escribirse ecuaciones de movimiento. Siempre que sea posible, el tiempo debe
registrarse desde el mismo instante inicial para todas las partculas y los desplazamientos
deben medirse a partir del mismo punto de referencia y en la misma direccin.

Movimiento relativo de dos partculas;

Considere dos partculas A y B movindose a lo largo de una misma recta, si las coordenadas
de posicin XA Y XB se miden desde el mismo origen.
La diferencia XB-XA define a la coordenada de posicin relativa de B respecto de A y se
representa por XB/A.

XB/A=XB-XA

XB=XA+XB/A

Movimientos dependientes;

En algunos casos, la posicin de una partcula depender de la posicin de otras partculas.

Se dice entonces, que los movimientos son dependientes;

XA+2XB=CONSTANTE.

UNIDAD 2
CINETICA DE PARTICULAS

2.1; SEGUNDA
UNIDADES);

LEY

DE

NEWTON

(MASA,

PESO,SISTEMAS

DE

La segunda ley de newton se puede enunciar de la siguiente manera; si la fuerza resultante

que acta sobre una partcula no es cero, la partcula tendr una aceleracin proporcional a
la magnitud de la resultante y en la direccin de esta fuerza resultante.
El valor constante que se obtiene para el cociente de las magnitudes de las fuerzas y
aceleraciones es caracterstico de la partcula que se considera se denomina la masa de la
partcula y se denota mediante m.
Cuando sobre una partcula de la masa m acta una fuerza f, la fuerza F y la aceleracin a de
la partcula deben satisfacer entonces la relacin:

F=ma
Es importante tener claro que a mayor masa, mayor inercia. Esto no tiene nada que ver con
el peso, por el contrario el peso se refiere a la fuerza de gravedad sobre un cuerpo y es igual
al producto de su masa y la aceleracin de gravedad.
El peso variar dependiendo del lugar donde se encuentre, mientras que la masa ser
siempre constante aunque cambi su forma.

a=mg
Sistema internacional de unidades (SI); en este sistema las unidades bsicas son las de
longitud, masa y tiempo y se denominan, respectivamente, el metro (m), el Kilogramo (Kg) y
el segundo (s). La unidad de fuerza es una unidad derivada. Se denomina newton (N) y se
define como la fuerza que produce una aceleracin de 1 m/s a una masa de 1Kg.

1 N= (1 Kg)(1 m/s)= 1 Kgm/s

El peso de un cuerpo, o la fuerza de gravedad que se ejerce sobre un cuerpo, al igual que
otra fuerza, se expresarn en newton.

2.2; FUERZAS TANGENCIALES Y NORMALES;

Considrese una partcula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano. Sea P
la posicin de la partcula en un instante dado.
Se une en P a un vector unitario et tangente a la trayectoria de la partcula y que apunta en
la direccin de movimiento.
det

n= d
Fuerza normal;

La fuerza normal Fn(N) se define como la fuerza, de igual magnitud y direccin, pero
diferente sentido, que ejerce una superficie sobre un cuerpo apoyado sobre la misma.
La magnitud de la fuerza normal es la proyeccin del peso del cuerpo, Fp, sobre la supercie,
de esta manera el vector de la fuerza normal se encuentra multiplicado la masa por , la
gravedad de manera que;
Fn= mG
Las relaciones obtenidas expresin que la magnitud de la componente tangencial de la
aceleracin es igual a la razn de cambio de la velocidad de la partcula.

2.3; FUERZAS RADIALES Y TRANSVERSALES;

Considrese una partcula P, de coordenadas polares r y que se mueve en un plano bajo la
accin de varias fuerzas. Al descomponer las fuerzas y la aceleracin de la partcula en las
componentes radial y transversal.

2.4;

TRABAJO DE UNA FUERZA;

Se definen primero los trminos desplazamientos y trabajo en la forma que se utilizan en
mecnica.
Si r denota el vector de posicin correspondiente al punto A, el vector que une a A y a A
puede denotarse mediante la diferencial dr, el vector dr se denomina el desplazamiento de
la partcula.
El trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamiento dr se define como la cantidad
obtenida al formar el producto escalar de la fuerza F y el desplazamiento dr.

Al ser una cantidad escalar, el trabajo tiene magnitud y signo, pero no direccin. Si se
emplean unidades del SI, el trabajo de expresar en N.m. La unidad de trabajo N.m se
denomina como Joule (J).

1 pieslb= (1 pie)(1 lb)=(0.3048 m) (4.448)=1.356 J

2.5; ENERGA POTENCIAL Y CINTICA;

Considere una partcula de masa m que se somete a una fuerza F y que se mueve a lo largo
de una trayectoria que es rectilnea o curva.
La expresin mv es tambin una cantidad escalar; se define como la energa cintica de
la partcula y se denota mediante T;

1
T= 2

mv

El trabajo de w puede entenderse entonces al restar el valor de la funcin wy,

correspondiente a la segunda posicin del cuerpo, del valor que corresponde a su primera
posicin. El trabajo de w es independiente de la trayectoria real seguida; depende slo de los
valores iniciales y final de la funcin wy. Esta funcin recibe el nombre de energa potencial
del cuerpo respecto a la fuerza de gravedad w y se denota mediante vg;

2.6; PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGA;

Puesto que tanto el trabajo como la energa cintica son cantidades escalares, su suma
puede calcularse como una suma algebraica ordinaria considerndose el trabajo U

positivo o negativo de acuerdo con la direccin de F. Cuando varias fuerzas actan sobre la
partcula la expresin U representa el trabajo total de las fuerzas que actan sobre las
partculas; esta se obtiene sumando algebraicamente el trabjo de las diversas fuerzas.
Suponiendo que no se disipa energa en forma de calor, la conclusin es que el trabjo
realizado por las fuerzas ejercidas por las partculas sobre los cuerpos que provocan que
quede en reposo es igual a T.

2.7; POTENCIA Y EFICIENCIA;

La potencia se define como la tasa en el tiempo a la cual se efecta el trabajo. Si AV es el
trabajo realizado durante el intervalo t, entonces la potencia promedio durante ese
intervalo es;

Al dejar que t tienda a cero, se obtiene el lmite;

La potencia se expresara en J/S conocida como Watt (W).

La eficiencia mecnica de una mquina, se define como la relacin entre el trabajo de salida
y el trabajo de entrada.
La relacin entre el trabajo y el de entrada es, por tanto, igual a la relacin de las tasas a las
cuales se realiza el trabajo de salida y de entrada y se tiene;

2.8; PRINCIPIO DE LA CONSERVACIN DE LA ENERGA;

Al principio del trabajo y la energa puede aplicarse a cada partcula pt de un sistema de
partculas. Se escribe;

Para cada partcula pt, donde U representa el trabajo realizado por las fuerzas internas fy,
y la fuerza externa resultante Ft, actuando sobre Pt. Al sumar las energas cinticas de las
diferentes partculas del sistema y al considerar el trabjo de todas las fuerzas implicadas.
La cantidad U
del sistema.

representa el trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las partculas

Si todas las fuerzas que actan sobre las partculas del sistema son conservativas;

Donde V representa la energa potencial asociada con las fuerzas internas y externas que
actan sobre las partculas del sistema.

2.9; PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO;

Las integrales en la ecuacin representan los impulsos lineales de las fuerzas externas que
actan sobre las partculas del sistema. Hay que referirse de manera similar a las integrales,
como los impulsos angulares alrededor de 0 de las fuerzas externas;

Que L; es la resultante de la cantidad de movimiento.

Que H; es el momento resultante de las cantidades de movimiento mtvt.

El sistema de la cantidad de movimiento inicial y por tanto, la cantidad del movimiento

angular del sistema de partculas alrededor de cualquier punto fijo se conserva.

UNIDAD III
CINEMTICA DEL CUERPO RIGIDO

3.1; TRASLACIN DEL CUERPO RGIDO;

Considere un cuerpo rgido en traslacin ( ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que A Y B
sean cualesquiera dos de sus partculas.
Al denotar, respectivamente, por rA y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un
sistema de referencia fijo y mediante rB/rA al vector que une a A y B, se escribe;
rB=rA+rB/A
Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar que de la definicin para la
traslacin, el vector r/A debe mantener una direccin constante; su magnitud tambin debe
ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De tal modo, la derivacin
de rB/A es cero y se tiene;
vB=Vb
aB=aA
En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado.

3.2; ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO;

Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AN. Sea P un punto del cuerpo y
r su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo.

El plano se conoce como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva cuando
se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde A.
La coordenada angular se expresar en radianes (rad) o en ocasiones, en grados () o
revoluciones (rev).
1 rev=2 rad=360
Al observar que la longitud s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un angulo es
(s= (BP) = (rsen ) ) y al dividir ambos miembros entre t, se obtiene en el lmite,
cuando t tiende a cero;

Donde denota la derivada en el tiempo de .

3.3MOVIMIENTO
ACELERACIN);

PLANO

GENERAL

(ANLISIS

DE

VELOCIDAD

La velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AAy r, y de magnitud

v definida. Pero este es precisamente el resultado que se obtendr al dibujar un vector
w=K a lo largo de AA y se formara el producto vectorial w*r;

EL vector;
Que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina la velocidad angular del cuerpo y
es igual en magnitud a la razn de cambio de la coordenada angular.
La aceleracin a de la partcula P se determinar en un producto vectorial;

El vector dw/dt se denota mediante y se denomina aceleracin angular del cuerpo. Al

sustituir tambin v;

UNIDAD IV
CINTICA DE CUERPOS RGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO
4.1; ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO;
Considere un cuerpo rgido sobre el que actan varias fuerzas externas F1, F2, F3. Se puede
suponer que el cuerpo est integrado de un gran nmero n de partculas de masa m (i= 1,
2, . . . , n) para un sistema de partculas.
Considerando primero el movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al
sistema de referencia newtoniano Oxyz;

Donde m es la masa del

cuerpo y

es la aceleracin del centro de masa G.

Volviendo ahora al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia centroidal Gxyz
, y se escribe;

Donde G representa la razn de cambio de HG la cantidad de movimiento angular

alrededor de G del sistema de partculas que forma el cuerpo rgido. En lo subsecuente, HG
har referencia simplemente a la cantidad de movimiento angular del cuerpo rgido en torno
a su centro de masa G. Expresa el sistema de fuerzas externas es equipolente al sistema
consistente en el vector ma fijo en G y al par de momento G.

4.2; MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO EN EL PLANO;

Considere una placa rgida en movimiento plano. Suponiendo que la placa est integrada por
un gran nmero n de partculas Pi de masa mt, se advierte que la cantidad de movimiento
angular HG de la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse considerando los
momentos alrededor de G de las cantidades de movimiento de las partculas de la placa en
su movimiento con respecto al sistema de referencia Oxy o Gxy.

4.3;

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO;

Considere una placa rgida de masa m que se mueve bajo la accin de varias fuerzas
externas F1, F2, F3, . . . , contenidas en el plano de la placa. Al sustituir G y escribir las
ecuaciones de movimiento fundamentales en forma escalar, se tiene;

Muestran que la aceleracin del centro de masa G de la placa y su aceleracin angular se

obtienen fcilmente una vez que se ha determinado la resultante de las fuerzas externas que
actan sobre la placa y su momento resultante alrededor de G.
Al dar condiciones iniciales apropiadas, es posible obtener por integracin en cualquier
instante t las coordenadas y del centro de masa y la coordenada angular .
De tal modo, el movimiento de la placa est completamente definido por la resultante y el
momento resultante alrededor de G de las fuerzas externas que actan sobre ella.
Puesto que el movimiento de un cuerpo rgido depende slo de la resultante y del momento
resultante de las fuerzas externas que actan sobre l, se concluye que dos sistemas de
fuerzas que son equipolentes, esto es, que tienen la misma resultante y el mismo momento
resultante, tambin son equivalentes; esto es, tienen exactamente el mismo efecto sobre un
cuerpo rgido dado.

4.4; PRINCIPIO DE TRABAJO Y DE ENERGA;

El principio del trabajo y la energa se utilizar ahora para analizar el movimiento plano de
cuerpos rgidos. Este mtodo en particular se adapta bien a la solucin de problemas en los
que intervienen velocidades y desplazamientos. Su ventaja principal radica en el hecho de
que el trabajo de fuerzas y la energa cintica de partculas son cantidades escalares.
Para aplicar el principio del trabajo y la energa en el anlisis del movimiento de un cuerpo
rgido, se supondr otra vez que el cuerpo rgido est compuesto por un gran nmero n de
partculas de masamt. Se escribe;