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Introduction la mcanique

des solides
CIDO Saint-Etienne
P. Badel

Ch. 1 Introduction gnrale

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

Notions de systme et de modle


Notre environnement est fait de systmes qui interagissent entre eux
Interactions lectriques,

chimiques,

magntiques,

mcaniques

Grande complexit !
En science, souvent, on ne considre que certaines interactions, on nglige les
autres Diffrentes disciplines de la physique.

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

Notions de systme et de modle


On est toujours amens faire des hypothses, limiter les tudes
On construit des modles

Il sagit dinterprtations physiques de la ralit


- fondes sur des hypothses,
- bases sur des lois mathmatiques.
?

Modle = reprsentation imparfaite de la ralit

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Objectifs
Ce cours est un cours de base :
ltude des interactions mcaniques entre solides rigides (en statique)
ltude mcanique des solides dformables

Applications typiques
Robotique,
automobile,
biomcanique musculo-squelettique

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Cadre/contenu de ce cours
Applications en 2D essentiellement
Partie 1
Etude de lquilibre statique des particules (ch. 2)
Etude de lquilibre statique des solides rigides (ch. 3 et 4)
Etude cinmatique des particules et solides (ch. 5)
Notions de dynamique (ch. 6)
Partie 2
Milieux dformables, notions de comportement des matriaux (ch. 7)
Notions de contrainte et dformation en mcanique du solide (ch. 8)
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Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

PARTIE 1
Mcanique des solides rigides

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Hypothses et limites de la mcanique classique


Hypothses de base
Systmes matriels non variables.
Un systme matriel est constitu dlments individualisables : les points matriels.
Un ensemble de points matriels dont les distances entre points sont constantes
= un solide indformable (ou rigide).
La masse ne dpend que de la nature du matriau.

Limitations (on sort du domaine de validit des modles)


Trs petits systmes matriels. Exemple : taille < m.
Vitesses proches de celle de la lumire.
Autres interactions physiques qui peuvent tre non ngligeables.

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Mthodologie gnrale en mcanique du solide rigide


Dans un systme, on va sintresser chacun des solides :

Isoler chaque solide


(Analyser ses mouvements)
Analyser les actions mcaniques extrieures appliques sur ce solide
Analyser les relations entre actions mcaniques et (non-)mouvement

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Ch. 2 Statique des particules

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Introduction
Notion de particule ou de point
Notion utilise en mcanique du point
Ne sadresse pas qu ltude de particules infiniment petites, mais aussi aux
cas suivants :
La taille et la forme des solides considrs naffecte pas
le problme
On peut considrer que les forces sont appliques
en un mme point

Peut sappliquer de nombreuses situations relles

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Forces sur une particule


Dfinition
force = action dun corps sur un autre

Elle est caractrise par :


Un point dapplication
Une direction (droite support + sens)
Une intensit ( unit Newton N)

Reprsentation graphique

chelle

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Forces sur une particule


Rsultante de 2 forces
2 forces agissant sur un point peuvent tre remplaces par une seule force
Elle est obtenue par construction selon un paralllogramme
(constat exprimental)


R est la rsultante de P et Q

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Loutil vecteur
La somme de forces nest pas la somme des intensits !
La somme de forces suit le principe du paralllogramme.
On reprsente une force par un vecteur

Dplacements, vitesses, acclrations (et autres grandeurs physiques)


sont aussi reprsents par des vecteurs

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Loutil vecteur
Vecteur : dfinition
Un vecteur est caractris par :
Une direction (droite support + sens)
Une longueur (intensit)

Vecteur : proprits
On somme des vecteurs par le principe du paralllogramme

On note un vecteur F , F (notation choisie ici) ou F (notation parfois confuse)


Lintensit donne la longueur du vecteur reprsent en construction
graphique, celle-ci est note F

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Loutil vecteur
Vecteur force
Un vecteur force reprsente la force applique sur un point. Il est caractris par
Un point dapplication
Un vecteur
On parle de vecteur li

Autres types de vecteur


Vecteurs dits glissants (on peut les dplacer le long de leur support)
Vecteurs libres (on peut les dplacer dans tout lespace)

Autres remarques
Vecteurs gaux : ont mme direction et mme intensit


Oppos dun vecteur : F est l'oppos de F. Il vrifie F F 0

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Loutil vecteur
Addition de vecteurs
Suivre le principe de construction par paralllogramme


Attention, rappel norme de P Q P Q
(somme des vecteurs somme des intensits)


Commutation : P Q Q P

P Q P Q



Somme de plusieurs vecteurs : A B C A B C A B C

Produit par un scalaire

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P P 2P

Gnralisation : nP est de mme direction et sens que P et dintensit nP


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Loutil vecteur
Application graphique


MN


NM


MN


MNP

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Rsultante de plusieurs forces


Forces concourantes en un point A

PQ S R

Q
A

La somme peut tre exprime


par un seul vecteur : la
rsultante R des forces

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Composantes dune force vecteurs unitaires


Inversement la somme de forces, on peut dcomposer une force en 2
ou plusieurs forces dont la somme a le mme effet
On parle des composantes dune force

En 2D, on sintresse le plus souvent aux couples de 2 composantes


Exemples :

On connait une composante on ob ent lautre car la somme vaut F


(en reprsentation graphique, fermeture du triangle)

Lignes dac on de 2 composantes connues on peut projeter la force F

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Composantes dune force vecteurs unitaires


Rsoudre les problmes en utilisant un repre orthonorm donn

Soit lerepre
O,i, j . On utilisera toujours un repre orthonorm direct.

i et j sont les vecteurs unitaires de base ports par les axes x et y.

F Fx Fy Fx i Fy j

Fx et Fy sont les composantes de F dans cette base.


y

Fy Fy j

Fx Fx i

21

F
tan = Fy

Fx = F cos
Fy = F sin

F = Fx + Fy
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vecteurs unitaires

Rsultante de forces somme de composantes

R Rx i R y j

R A B C

Rx = Ax + Bx + Cx
Ry = Ay + By + Cy

R F

Rx = Fx
Ry = Fy
y

Q
A

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Equilibre dune particule


1re loi de Newton
Une particule est lquilibre quand la rsultante de
toutes les forces sur la particule est nulle

Alors la particule reste au repos (si initialement au repos), ou se dplace


linairement vitesse constante (si se dplace initialement)


R F 0

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Fx = 0
Fy = 0

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Equilibre dune particule


Statique graphique
Bien choisir le point isoler
On soulve une caisse de 75 kg. Quelles sont les tensions en AC et AB ? (qui
force le moins)

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En 3D
Tout peut stendre en 3D !

F Fx i Fy j Fz k
F = Fx + Fy + Fz

Attention, les angles sont moins simples dfinir et manipuler

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Ch. 3 Forces sur un solide rigide

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Introduction
Rappel : point matriel
Portion de lespace pourvue de matire et assez petite pour tre considre ponctuelle.

Solide indformable
Domaine contenant un ensemble de points matriels gardant
des distances fixes entre eux au cours du temps
Remarques :
Il sagit dun modle. Tout solide est
dformable ! Cf. seconde partie du
cours.

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Modle idal pour ltude des forces et


mouvements
Exemples : mcanismes, squelette

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Introduction
Forces internes forces externes
2 types de forces peuvent sappliquer un solide rigide :
Forces externes : par les autres solides sur le solide considr.
Forces internes : maintiennent la cohsion du solide considr.

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Introduction
Rappel

Seul effet dune action sur un point = translation (une rotation na pas de sens)
Cette action est une force qui tend le dplacer. Elle est caractrise par :
Un vecteur
Un point dapplication (ou point de passage)

Somme de plusieurs forces = somme vectorielle

Laction est identique tout le long de la ligne daction (analogie avec la ficelle)
Pour un solide rigide, une force est donc caractrise par :
Un vecteur
Une ligne daction

P
P

F
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P
P

Produit vectoriel
Outil indispensable pour comprendre les actions mcaniques sur un solide
(qui peut tre entrain en rotation).

Dfinition

Le produit vectoriel de P et Q est dfini par le vecteur V tel que


La direction de V est perpendiculaire P et Q
L'intensit est donne par : V = PQsin
La direction est donne par la rgle de la main droite


V PQ

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Produit vectoriel
Proprits


Attention Q P P Q


Q P1 P2 Q P1 Q P2


Q nP n Q P

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Produit vectoriel
Composantes dun produit vectoriel

V P Q Px i Py j Q x i + Q y j ...

V = Px Q y - Py Q x

Rgle du gamma

Px
Qx

= Px Q y - Py Q x k

Py

Q y

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Moment dune force par rapport un point


Effets dune force sur un solide

F2

Entrainement en translation
Lorsque la somme des actions se rsume
une force, tous les points du solide ont
tendance suivre la translation dfinie par

F1

Entrainement en rotation
Pour le traduire, on utilise le vecteur moment en P.

Le moment (action dentranement en rotation) est


dautant plus fort que :
F est grand
Le bras de levier PH est grand


M P, F = PH.F = PA sin PA, F F

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Unit : Newton mtre,


not N.m ou Nm
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Moment dune force par rapport un point


Le vecteur moment traduit lentrainement en rotation

Dans le cas gnral, il se calcule par :


M P, F = PA F

Remarques :
Unit : Newton mtre, not N.m ou Nm.
Il ne dpend pas du point dapplication, si celui-ci est sur la ligne daction de F
Le moment en O ne permet pas de connaitre o est applique la force.

Deux forces sont quivalentes si F = F' et M P, F = M P, F'

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Systme force-moment en un point


Action mcanique quivalente
Action qui a le mme effet mcanique sur le solide

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MP

Moment dun systme de forces par rapport un point


Moment rsultant de plusieurs forces


M P, F1 , F2 , ... M P, F1 M P, F2 ...

F1

F1

A1

F2

A2



M P,F1 ,F2 PA F1 PA F2

36

F2



M P,F1 ,F2 PA1 F1 PA2 F2

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Transport de laction dune force


Calcul du moment en un autre point Q

M Q,F QA F

QP PA F

PA F QP F


M Q, F M P, F + QP F

Remarque :
TRES utile pour le calculer en un point dintrt, comme un centre darticulation

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Systme force-moment quivalent


Bilan des actions sur un solide
Entrainement en translation
Caractris par la somme des forces (peut tre crite en tout point du solide)

Entrainement en rotation
Caractris par la somme des moments (peut tre calcule en tout point du solide)

La somme des actions mcaniques, en un point, est donne par :

Une rsultante : R F

Un moment rsultant en un point P : MP MP

Ce couple suffit dterminer totalement laction


mcanique en un point dun solide.

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Ch 4 Statique des solides rigides

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Introduction : quations dquilibre statique


Rappel
Le comportement
en un point O, par
dun solide soumis n actionsest dfini,
une rsultante R F et un moment rsultant MP MP

A
A3

F3

A2
O

F2

Un solide est en quilibre


statique
si

F 0 et M0 0

M
0

En 2D
Fx = 0 ; Fy = 0
M(O) = 0

Un systme de plusieurs solides est en quilibre


statique si chacune de ses parties est en quilibre
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Bilan des efforts extrieurs au solide


Isoler le solide

S1

S2

Lister les efforts extrieurs (forces, moments) connus et inconnus


Actions mcaniques distance crire force/moment
Exemple : gravit

Actions mcaniques de contact crire force/moment

Reste plus qu crire la condition dquilibre !


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Efforts dans les liaisons extrieurs


Principe des actions mutuelles (rciprocit)

S2

S1

F1/2 -F2/1
et

M1/2 P M2/1 P

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Efforts dans les liaisons extrieurs


Force seule, ligne daction connue : appui simple

Appui ponctuel
Surface plane sans frottement
Roulement parfait
Cble

Force seule, ligne daction inconnue : pivot ou articulation


Articulation
Surface rugueuse

Force + moment : encastrement


Encastrement
Liaison fixe
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Efforts dans les liaisons extrieurs

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Equilibre 2D dun solide


Principe fondamental de la statique en 2D
Fx = 0 ; Fy = 0 et M(O) = 0
Donc 3 quations disposition

On peut ne dterminer, au plus, que 3 inconnues

Exemple :

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Remarque sur lindtermination dun systme de forces


Isostatisme
Si le solide/systme ne peut bouger sous aucune charge (totalement contraint)
+ Si les ractions nont que 3 inconnues et peuvent tre dtermines par le PFS
ALORS
Le systme est isostatique

Hyperstatisme
Il y a trop dinconnues (problme indtermin)
Il faudrait utiliser la mcanique des milieux dformables pour quations suppl.

Hypostatisme
On peut rsoudre le problme et trouver les inconnues
MAIS une charge additionnelle peut faire bouger le solide/systme (il est
partiellement contraint)

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Remarque sur lindtermination dun systme de forces


Exemples

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Cas particulier : solide soumis 2 forces

F1

F2

Ecrire les quations dquilibre en A

Solide soumis 2 forces Forces colinaires, de sens opposes, de mme norme


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Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

Cas particulier : solide soumis 2 forces


Statique graphique
Exemple des structures en treillis

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Cas particulier : solide soumis 3 forces


F1

I
B

F3

F2

Ecrire les conditions dquilibre du solide au point I intersection


des directions de F1 et F2

Solide soumis 3 forces Forces concourantes, de somme vectorielle nulle


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Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

Cas particulier : solide soumis 3 forces


Statique graphique

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Cas gnrale dquilibre en 3D


Pour un systme S, les conditions dquilibre vont se traduire par :
Deux quations vectorielles

F 0 et

M0 0

En 3D 6 quations pour dterminer les paramtres inconnus


F x = 0 ; Fy = 0 ; Fz = 0
Mx(O) = 0 ; My(O) = 0 ; Mz(O) = 0

En 2D, Il ny en a plus que trois.


F x = 0 ; Fy = 0
M(O) = 0

Rappel : on ne peut rsoudre le problme que si lon a autant


dquations que dinconnues
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Exemple de rsolution graphique


Effort ncessaire pour couper le boulon
1500 daN
Liaisons parfaites
Dterminer leffort de compression
sur la vis

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F3 1

F2 1

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F3 1 F1 3

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F1 3

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F2 3

F5 3

57

F1 3

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F1 2

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F4 2

F3 2

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F6 4

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F2 4

F7 4


F4 6
F6 vis

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Ch 5 Cinmatique

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Introduction
Rappels
Point matriel : portion de lespace pourvue de matire, assez petite pour tre
considre comme ponctuelle
Solide rigide ou indformable : domaine D de lespace contenant un ensemble de
points matriels gardant des distances constantes entre eux.
On peut donc installer un repre sur D
Temps : t suppos scouler de manire identique pour tous les solides

Cinmatique = tude des mouvements indpendamment de leur causes


Pralable ltude des liens entre forces et mouvements

!! Notion relative !!
On tudie le mouvement par rapport un rfrentiel (ou repre, ou observateur)

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Cinmatique du point - Reprage


On utilise des repres orthonorms directs (r.o.n.d = 1 point + 1 base o.n.d)


Reprage dun point P donn dans le repre R O,i, j,k


OP xi yj zk

O
y

R
On peut obtenir les coordonnes par projection :

x OP.i

y OP.j

z OP.k

On peut noter : OP x, y, z
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x
z

Cinmatique du point - Vitesse


Dfinition
(t)

Soit P mobile / repre R. Sa vitesse est dfinie par :

PP'
P d
V P/R = lim
= lim
= OP
t0 t
t0 t
dt

Remarque
Dfinition indpendante de O pourvu quil soit fixe dans R.

Expression :


OP = xx + yy + zz

d
V P/R = OP
dt
dx dy dz
=
x+
y+ k
dt
dt
dt

V P/R = xx + y y + zz

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P
P
(t+t)

Cinmatique du point - acclration


Dfinition

Soit P mobile / repre R. Son acclration est dfinie par :

V P' - V P d
A P/R = lim
= V P
t 0
t
dt

Expression




A P/R = x x + y y + z z

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V P

V P'

Cinmatique du solide
x

Reprage dun solide


y

Besoin de 6 paramtres
Position de OS :
Orientation / R :

OS

O
z


OOS = xi + yj + zk
3 paramtres dEuler ou 3 autres angles

Difficults
Il faut tenir compte des rotations, ce qui complique fortement les calculs

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Cinmatique du solide
Champ de vitesse dun solide
R

A1

B1

A2

B2

A1

B1

A2

A2

A2

B2

B'B2 = AB

Observons le dplacement du point B :

B1B2 B1B' B'B2 ...


B A BA


V B V A BA

Champ dacclration calculer pour les plus courageux


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Ch 6 Notions de dynamique

68

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Dynamique du point
Dynamique : Etude des relations entre les mouvements et leurs causes.
Enonc du Principe Fondamental de la Dynamique (2nde loi de Newton)
(Valable dans un repre absolu ou galilen, suppos exister)
Soit un point P de masse m.
Le principe fondamental de la dynamique (PFD) permet dcrire :

F mA P

F : Rsultante des efforts sur P

Cas particulier de la (quasi-)statique (1re loi de Newton)



F 0

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Principe de la dynamique du solide


Actions extrieures
Actions distance
Actions de contact, (intrieures) et extrieures

PFD appliqu un solide de masse m


Une des critures possibles :

F mA G


MG GP A Pdm
S

Dynamique dun systme de solides


Idem pour chaque solide + inclure les actions des liaisons
Cest complexe !
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PARTIE 2
Mcanique du solide dformable

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Ch 7 Introduction la mcanique
des milieux dformables

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Limite de la mcanique du solide rigide


La statique ne renseigne pas sur les efforts intrieurs
Comment se dforme le solide ?
Mme rsultante defforts nulle, le solide peut se dformer
Casse dun solide est un problme defforts intrieurs

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Loi de comportement des matriaux


Dfinition
Soit un effort, not, F sur solide donn
Soit le changement de forme = dformation, not D
La loi de comportement du matriau permet de dcrire lun en fonction de
lautre :
D = f(F)

tat dform
F4
F1
F2

74

tat initial
F3

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Loi de comportement des matriaux


Solide ou fluide ?
Solides

Certaine mmoire de la gomtrie initiale, retour lastique


Rsistance au cisaillement
Force constante Dformation constante
Sur des temps COURTS, pas/peu de rarrangements de molcules

Fluides

Rarrangements irrversibles, pas de retour lastique


Prend la forme du rcipient
Force constante Dformation croissante et vitesse de dformation constante
Sur des temps LONGS, rarrangements de molcules

En pratique tout matriau est solide et fluide !


Tout est question dchelle de temps caractristique :
Glace : solide < 1 h ; fluide > 24 h
Verre : solide < 1 an ; fluide > 100 ans
Pte modeler : solide < 1 s ; fluide > 10 s

75

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Essais mcaniques unidirectionnels


Essais de traction simple
L0
S0
F

F
L

F
F

rupture

L
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L - L0

Essais mcaniques unidirectionnels


Essais de traction simple et comparaisons avec un mme matriau
L0
F

2S0

2Fmax
L0

2L0
S0

S0

Fmax

Lel
77

2Lel

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L - L0

Essais mcaniques unidirectionnels


Essais de traction simple Notion de contrainte
On pose = F / S = contrainte
Unit : N /m = Pa (pascal)
F / S0
max

Lel

78

2Lel

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

L - L0

Essais mcaniques unidirectionnels


Essais de traction simple Notion de dformation
On pose = (L - L0) / L0 = dformation
Sans unit, parfois exprime en %

max

el

79

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Notions de comportement des matriaux


Elasticit, plasticit

rup
el

Zone
lastique

Dformations
rversibles

Zone
plastique

Dformations
irrversibles

el

rup

Module dlasticit ou module de Young


En zone lastique, le modle le plus courant dlasticit linaire est le
modle de Young :
=E
80

E est le module de Young


(Pa, ou souvent Mpa)

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Notions de comportement des matriaux


Comportement ductile/fragile
Matriau ductile
rup >> el

el

rup

Matriau fragiles
rup proche de el

el rup

Exemples ?

Viscosit, non linarit

81

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Notions de comportement des matriaux


Non linarit
Elasticit non linaire

typique des tissus mous biologiques

polymres

Viscosit
La rponse mcanique (force, contrainte) dpend de la vitesse de
dformation (donc du temps).
Exemples
82

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Notions de comportement des matriaux


Dformation transverse - Coefficient de Poisson
L0
S0
d

d0

LL
1 = L 0
0

Dformation
longitudinale

dd
2 = d 0 = 3
0

Dformation
transverse

On constate exprimentalement
2, 3
2 = - 1
-

83

est le coefficient de Poisson du matriau


(sans unit)
0 < < 0,5

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Notions de comportement des matriaux


Loi de comportement dun matriau simple
Matriau lastique
Linaire
Isotrope
La loi de comportement est entirement dfinie par E et .

Cas plus gnraux


Anisotrope : plusieurs paramtres pour caractriser les diffrentes directions
Non linaire : autres paramtres pour caractriser la non linarit
Plasticit, viscosit

84

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

Ch 8 Notion de contrainte et
dformation

85

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Contrainte
Effort intrieur sur une surface
On suppose la rpartition de leffort homogne
sur la surface

On isole la partie (1) calcul de F2/1

F
(2)

F
S

Section S

(1)

(1)

86

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

Contrainte
Vecteur contrainte contraintes normale et tangentielle
On dfinit le vecteur contrainte comme :

F
T
S

On peut le dcomposer :
F F
T N n T t
S
S

(1)

T n t
Contrainte normale

87

Contrainte tangentielle
(cisaillement)
Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

Contrainte
La contrainte est en fait une grandeur locale

dF
T M
dS

dS dF

Attention, T dpend de lorientation

de la surface

dF
T M, n
dS

M
dS

dF

Il existe un formalisme mathmatique pour crire la contrainte locale 3D


(bas sur les matrices et oprations associes)

88

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

Dformation
Dformation longitudinale = dformation en 1D
x

x=0

x = l0

=
x + u(x)

x=0

89

x=l

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

l
l0

Dformation
La dformation longitudinale peut tre non homogne

Besoin dune dfinition locale en x


Elle est lie aux dplacements relatifs des particules du matriau
Isolons un petite portion autour de x :
x

x + dx

(x) =
x + u(x)

l u(x+dx) u(x)
=
l0
dx

x + dx + u(x+dx)

(x) =
90

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel

du
dx

Dformation
Gnralisation, formalisme similaire la contrainte
Allongements et variations dangle (cisaillement)

91

Introduction la mcanique des solides - CIDO - P. Badel