1

Solucin de las Ecuaciones de Estado.

NDICE
1.

Introduccin.

2.

Existencia y unicidad de la solucin.

3.

Solucin de la ecuacin homognea. Matriz de transicin.

4.

Propiedades de la matriz de transicin.

5.

Solucin de la ecuacin no homognea.

6.

5.1.

Solucin en el dominio del tiempo.

5.2.

Solucin mediante la transformada de Laplace.

Clculo de la matriz de transicin de sistemas invariantes.

2
SOLUCIONES DE LAS ECUACIONES DE ESTADO

1.

Introduccin

En captulos precedentes se ha tratado el problema de la definicin y

linealizacin de modelos matemticos de sistemas dinmicos; los modelos obtenidos
presentaban, en general, la forma de sistemas de ecuaciones diferenciales normalizadas.
En este captulo se va a estudiar, fundamentalmente, la resolucin de los mencionados
sistemas (ecuaciones de estado y de salida), desarrollando algunos de los mtodos ms
frecuentemente utilizados.
Antes de entrar decididamente en el problema, inters hacer algunas
consideraciones sobre las diversas formas de las ecuaciones de estado y su significado
fsico-matemtico.

La figura 4.1 muestra, en forma resumida, el cuadro de posibilidades existentes.

Partiendo del caso general incluido en el bloque nmero 1, que corresponde a un
sistema no lineal de parmetros variables con el tiempo, aparecen como alternativas los
dos bloques siguientes, que corresponden a tipos especiales de sistemas. El nmero 2 se
refiere a los sistemas cuyo segundo miembro de las ecuaciones generales de estado no
dependen explcitamente del tiempo, pero que lgicamente depender de dicha variable
a travs de los vectores () y (); se trata de sistemas invariantes con el tiempo, en
general no lineales. El nmero 3 corresponde a aquellos sistemas en los que se ha

3
conseguido que el segundo miembro de las ecuaciones de estado dependa linealmente
de y . Se trata de sistemas lineales; en general variables con el tiempo, cuya
condicin de variabilidad se expresa en sus ecuaciones de estado por el hecho de que las
matrices A, B, C y D del sistema incluyen elementos cuyo valor depende del tiempo. Se
puede ir a tipos de sistemas de una mayor restriccin, como los representados en el
ltimo bloque, consiguiendo la linealidad para los sistemas invariantes con el tiempo, o
la no variacin de los parmetros con el tiempo para los sistemas lineales,
correspondientes a los bloques nmeros 2 y 3. En ambos casos se llega a sistemas
lineales invariantes con el tiempo.
En cuanto a la solucin de las ecuaciones generales de estado del sistema, se
trata de resolver la primera de ellas, que es la ecuacin de estado. Su solucin ()
viene determinada, en forma unvoca, por el estado inicial (0 ) del sistema y los
valores de la seal de entrada () para 0; la solucin de la ecuacin de salida se
obtiene por simple sustitucin en la misma de la solucin () obtenida.

Cuando se trata de resolver ecuaciones diferenciales no lineales en general, las

posibilidades de llegar a una solucin analtica son prcticamente nulas; por lo que
habr de recurrirse a su simulacin y resolucin en un computador. Prescindiendo de
algunas excepciones, existen posibilidades de obtener una solucin analtica de tipo
general, en los casos de ecuaciones diferenciales correspondientes a sistemas de
segundo orden no lineales e invariantes con el tiempo y de sistemas lineales de
cualquier orden. En el primero de ambos, puede llegarse a obtener, en determinados
casos prcticos relativamente importantes, un conocimiento general de la solucin; pero
una teora generalizada para la resolucin de las ecuaciones diferenciales, solamente se
consigue cuando stas son lineales. Por tal motivo, ste ser el tipo de ecuaciones a
tratar; preferentemente en el caso de sistemas invariantes con el tiempo.
Las ecuaciones diferenciales de estado que caracterizan el comportamiento de un
sistema dinmico lineal son, como es sabido, las expresadas por las relaciones (4.8) y
(4.9). El comportamiento dinmico y especialmente la estabilidad del sistema vienen
determinados por la matriz A y sus valores propios . El comportamiento del sistema
como dispositivo que realiza la transmisin de una seal () entre su entrada y su
salida () viene fijado por las dos ecuaciones (4.8) y (4.9); por el contrario, el
comportamiento dinmico del mismo es determinado exclusivamente por la ecuacin de
estado (4.8), con sus condiciones iniciales.

Las condiciones iniciales representan el estado energtico de los elementos

capaces de almacenar energa, existentes en el sistema, en el instante de tiempo
considerado = 0 . Ahora puede verse la ventaja que supone la utilizacin de la
representacin de estado, en comparacin con la clsica de la funcin de transferencia a
la respuesta frecuencial, en la que siempre ha de suponerse que el sistema no contiene
energa alguna; circunstancia que no puede aceptarse en determinadas aplicaciones. La
introduccin de las condiciones iniciales del sistema en la teora clsica de control

4
conduce, como es sabido, a laboriosos y complejos clculos; a diferencia de la
transparencia que ofrece la representacin de estado, especialmente cuando se trata de
sistemas de orden superior multivariables.

2.

Existencia y unicidad de la solucin

El modelo matemtico de estado de un sistema dinmico continuo viene

expresado, como es sabido, por las dos ecuaciones vectoriales
() = [(), (), ]

() = [(), (), ]

(4.1)
(4.2)

Cuando se introdujeron las variables de estado, el vector de estado se defini como

aquel cuyo conocimiento en el instante inicial 0 es suficiente para conocida la funcin
de entrada [0 ,] , poder determinar de forma unvoca el estado () del sistema, para
cualquier valor 0, y con ello el vector de salida del sistema (). La unicidad de la

solucin () es absolutamente necesaria cuando se trata de sistemas dinmicos reales

de tipo tcnico o cientfico aplicado, ya que en ellos (excluyendo los sistemas
estocsticos) todos los procesos o fenmenos se realizan de una forma determinada, lo
que invalida aquellos modelos matemticos que admitan solucin mltiple.
Las condiciones que han de cumplir las ecuaciones para que se d la existencia y
unicidad de la solucin, sern fijadas solamente con la generalidad necesaria para tratar
sistemas tcnico-cientficos; evitndose as las complicaciones que tal tarea ocasionara
si se abordase cualquier tipo de sistema en general, como suele ser el caso en las
ciencias matemticas.
En primer lugar, se requiere que la componente de la funcin vectorial ,

correspondiente a la ecuacin (4.1), sea continua por tramos en funcin del tiempo; esto
es, que en cada intervalo finito de tiempo presente nicamente un nmero finito de
puntos de discontinuidad y que, en cada uno de ellos, exista un valor lmite por la
izquierda y otro por la derecha que sean finitos, Este tipo de funciones suele conocerse
como funciones son discontinuidad de salto de magnitud finita. Veamos, con ms
detalle, el significado de lo expuesto. Las funciones dependen de , y ; si se
mantiene fija , la funcin depender solamente de () y de . En estas ltimas
condiciones, se requiere la propiedad de salto de magnitud finita para las funciones
de entrada 1 , 2 , . .

Las discontinuidades pueden provenir de las funciones de entrada (. ) o

tambin de variaciones bruscas de las propiedades del sistema. Si, por ejemplo, se tiene
la relacin
(), (), = (), + ()()

(4.3)

La funcin variar en forma de salto si lo hace una de las componentes de (). Este
hecho es admisible, pero se requiere que dichas componentes permanezcan finitas y que
en los puntos de discontinuidad existan lmites finitos por la izquierda y por la derecha;
tal como se muestra en la figura 4.2 a). Una funcin como la representada en la figura
4.2 b) sera inadmisible.
Si la funcin depende explcitamente del tiempo, pueden existir variaciones en
forma de salto en los parmetros del sistema dependientes del tiempo, a condicin de
que permanezca finita. Si se tiene, por ejemplo, relacin
(), (), = ()() + ()()

(4.4)

pueden variar en forma de salto las componentes de los vectores fila () y ().

Las condiciones admitidas para la funcin son verdaderamente interesantes e

importantes, ya que en las aplicaciones tcnicas aparecen frecuentemente funciones de
entrada con saltos de magnitud finita, como las tensiones con formas de onda cuadrada
o rectangular, o varan en la misma forma las propiedades del sistema, por ejemplo
como consecuencia del accionamiento de rels o interruptores.
Finalmente se requiere que la funcin vectorial cumpla la denominada

condicin de Lipschitz, expresada de la siguiente manera:

Si existe un nmero real L > 0, tal que t T, u(t) U y x(t) X, para

cada uno de los valores x (1) (t) X y x (2) (t) X, verifican la desigualdad

6
(1) (), (), [ (2) (), (), ] (1) () (2) ()(4.5)

la funcin f cumple la condicin de Lipschitz respecto de x(t).

A se le denomina constante de Lipschitz. Definida lo que es una solucin2 de la

ecuacin diferencial (4.1) en la forma:
Una funcin vectorial , continua en el intervalo de tiempo , es solucin de la

ecuacin diferencial (4.1) si, excepto en los puntos de discontinuidad, se cumple

la relacin
() = [(), (), ]

(4.6)

puede formularse el criterio para la existencia y unicidad de una solucin en la forma

siguiente:
Si la funcin de la ecuacin diferencial

() = [(), (), ]

(4.7)

es continua por tramos, en funcin del tiempo, en el intervalo = [ , ] y

cumple la condicin de Lipschitz respecto de (), existe para cada 0 , cada
estado inicial 0 (0 ) = 0 y cada funcin de entrada [0 ,] una
solucin () nica, tal que se verifica (0 ) = 0 .

Seguidamente se aplicar el criterio expuesto a los sistemas dinmicos lineales,

objetivo preferente de estudio. Las ecuaciones de estado y salida correspondientes a un
sistema dinmico lineal son, segn se demostr, de la forma
() = ()() + ()()

() = ()() + ()()

(4.8)
(4.9)

Se supondr que los elementos integrantes de las matrices (), (), (), () y de
() son funciones del tiempo continuas por tramos y acotadas. En tal caso, la ecuacin
diferencial (4.8) tendr una solucin nica, para un estado inicial 0 y una seal de
entrada [0 ,] , si se cumplen las condiciones fijadas en el criterio dado para la existencia
y unicidad de las soluciones, aplicado a la funcin
(), (), = ()() + ()()

(4.10)

Bajo el supuesto de continuidad aceptado para (), () y (), queda asegurado que
la ecuacin (4.8) es continua por tramos respecto del tiempo . Queda, pues, por
comprobar si la menconada ecuacin cumple la condicin de Lipschitz respecto de
(). Para dos vectores de estado cualesquiera x (1) (t) y x (2) (t) se tiene que

7
(1) (), (), (2) (), (),

= () (1) () + ()() () (2) () ()()

= () (1) (2) () (1) (2)

() (1) (2) (1) (2) (4.11)

donde las normas del vector y de las matrices debern ser compatibles, eligindose de
forma que = (). Con ello queda demostrado que la ecuacin (4.8) cumple
tambin la condicin de Lipschitz y por tanto tiene solucin nica.

3.

Solucin de la ecuacin homognea. Matriz de transicin

La ecuacin homognea, correspondiente a un sistema lineal cuyos parmetros

varan con el tiempo es
() = ()()(0 ) = 0

(4.12)

Se puede hallar la solucin de esta ecuacin valindose del mtodo iterativo de

integracin de Peano Baker, cuya frmula de iteracin es:

() = 0 + [ 1 (), (), ]
0

(4.13)

En el presente caso, a la funcin le corresponde la expresin ()1 () con lo que

se irn obteniendo, en forma sucesiva los siguientes valores

0 () = 0

1 () = 0 + ()0 () = 0 + () 0
0

(4.14)

2 () = 0 + () 0 + (1 ) 1 0

= 0 + () 0 + () (1 ) 1 0
0

----------------------------------------------------------------------------------------------------------

8
()

= + ()

+ () ( 1 1 +. . . + () (1 )
0

( 1 )1 1 0

La expresin entre corchetes de la ltima ecuacin de (4.14) es una matriz que depende
de (), del instante inicial 0 y del tiempo que va transcurriendo. Cuando se
obtiene una solucin para la ecuacin diferencial homognea, que depende de , 0 y 0

dada por

, 0 , 0 = lim ()

(4.15)

A la matriz que resulta para la expresin entre corchetes de la ltima ecuacin de (4.14),
cuando se va al lmite mencionado, se le designa por (, 0 ); su valor ser

(, 0 ) = + () + () (1 ) 1 +

+ . . . () (1 )
0

(1 ) 1 . . . 1 +

(4.16)

De las expresiones (4.14) y (4.15) resulta como solucin de la ecuacin homognea

(4.12) la siguiente
() = (, 0 , 0 ) = (, 0 )0

(4.17)

Si el vector () tiene componentes, (, 0 ) es una matriz cuadrada de dimensin

. A esta matriz se le denomina matriz de transicin de estado o tambin (entre
los matemticos) matriz fundamental. La matriz de transicin determina el estado
() al que es llevado el sistema en el instante , partiendo de su estado inicial 0 ,
cuando la seal de entrada es idnticamente nula.
Derivando la ecuacin (4.16) con respecto al tiempo , resulta

(, 0 ) = () + () () + () () (1 ) 1 +

= () + () + () (1 ) 1 +
0

= ()(, 0 )

Para = 0 , se obtiene de (4.17)

(4.19)

9
(0 ) = 0 = (0 , 0 )0 (0 , 0 ) =

(4.20)

(, 0 ) = ()(, 0 )(0 , 0 ) =

(4.21)

De las relaciones (4.19) y (4.20) puede obtenerse una ecuacin diferencial para la matriz
de transicin, con sus correspondientes condiciones iniciales; ser de la forma

La ecuacin hallada puede utilizarse para calcular (0 , ) , sobre todo cuando la

funcin de transicin no pueda ser calculada de forma analtica, ya que la solucin de
(4.21) mediante computador no presenta dificultades.
En el caso de sistemas invariantes con el tiempo la matriz () ser constante e
igual a , convirtindose la ecuacin (4.16) en
1

(, 0 ) = ( 0 ) = + ( 0 ) + 2! ( 0 )2 2 + = (0 )

(4.22)

La matriz (0 ) queda definida formalmente por el desarrollo en serie de (4.22),

vlido para toda constante para todo valor de . La definicin dada parece un poco
delicada y realmente lo es.
Como solucin de la ecuacin homognea para sistemas invariantes con el
tiempo resulta de (4.17)
() = ( 0 )(0 ) = (0 ) (0 )
4.

(4.23)

Propiedades de la matriz de transicin

Adems de las dos propiedades expresadas por las relaciones (4.20) y (4.21), la
matriz de transicin presenta otras de gran inters y utilidad que sern obtenidas
seguidamente.

Si las matrices () y () conmutan, o sea si

() () = () ()
0

(4.24)

resultan para los correspondientes trminos de la ecuacin (4.16), por integracin

parcial, las siguientes expresiones

() (1 ) 1 = (1 ) 1 () =
0

0 0

1
[ () ]2
2! 0

(4.25)

10

1
()[ (1 ) 1 ]2
0 2!
0

() (1 ) (2 ) 2 1 =
0

1
1
[(1 ) 1 ]2 () = [ ()]3
3! 0
0 2! 0

(4.26)

----------------------------------------------------------------------------------------Si se verifica (4.24), se obtiene como expresin de la matriz de transicin

1
1
2
(, 0 ) = + () + [ ()] + [ ()]3 +
2! 0
3! 0
0

(4.27)

Por similitud con el desarrollo en serie de , se puede considerar el segundo miembro

de (4.27) como un desarrollo en serie de tipo matricial, con lo que tendr
1

(, 0 ) = + + 2! 2 + 3! 3 + =

(4.28)

En consecuencia resulta como expresin de (4.27)

(, 0 ) =

()

(4.29)

En el caso de sistemas invariantes con el tiempo

() = =

() = ( 0 )(, 0 ) = (0 )
0

(4.30)

Expresin que, como es lgico, resulta igual a la obtenida en (4.22); de sta ltima se
deduce que, la matriz de transicin de los sistemas lineales invariantes con el tiempo
depende directamente de la diferencia de tiempos 0 . Si se hace en (4.22) 0 =
0 = 0, resulta
(, 0 ) = (, 0)

(4.31)

Basndose en esta relacin, se ha generalizado el criterio de designar por () a la

matriz de transicin de los sistemas lineales invariantes con el tiempo; su valor ser
1

() = = + + 2! 2 2 + 3! 3 3 +

(4.32)

La condicin de conmutabilidad, expresada en (4.24), se cumple en los casos en que

() es una matriz invariante con el tiempo, una matriz diagonal o si () = (),
siendo tambin una matriz invariante. Si no se cumple la conmutabilidad, el clculo
de (, 0 ) resulta, en general, bastante difcil; pues en tal caso ha de recurrirse al

11
desarrollo dado en (4.16) o a la ecuacin diferencial (4.21), lo que requiere laboriosos
clculos de computador.
Otra propiedad de la funcin de transicin, conocida como propiedad de
transicin o de grupo, se obtiene a partir de la ecuacin (4.17), de la que resultan las
siguientes relaciones

(1 ) = (1 , 0 )(0 )

(2 ) = (2 , 0 )(0 )

(4.33)

(2 ) = (2 , 1 )(1 ) = (2 , 1 )(1, 0 )(0 )

De las igualdades primera y ltima resulta

(2 , 0 ) = (2 , 1 )(1 , 0 )

(4.34)

Haciendo esta ecuacin 2 = 0 , se obtiene una nueva propiedad denominada de

inversin. De (4.34) se sigue
2 = 0 (0 , 0 ) = = (0 , 1 )(1 , 0 )

(4.35)

(0 , 1 ) = 1 (1 , 0 )

(4.36)

y pre multiplicando por 1 (0 , 1 ) resulta

Para los sistemas invariantes con el tiempo se tendr

(, 0 ) = (0 ) = ( 0 )

( + ) = (+) = = ()()

1 () = [ ]1 = = ()

(4.37)
(4.38)

Para hallar la inversa de la matriz de transicin, en el caso de sistemas con parmetros

constantes, bastar, pues, con sustituir su argumento por el mismo con signo negativo.
Las propiedades obtenidas, se resumen, para mayor comodidad, en la Tabla 4.1.
Tabla 4.1
Sistemas variantes con

Sistemas invariantes con

(0 , 0 ) =

(0 0 ) =

(, 0 ) = (, 0 )
(, 0 ) =

()

( 0 ) = ( 0 )
( 0 ) = (0 )

12
(2 , 0 )
= (2 , 1 )(1 , 0 )

(2 0 )
= (2 1 )(1 0 )

1 (1 , 2 ) = (2 , 1 )

1 (1 2 )
= (2 1 )

1 () = ()
5.

Solucin de la ecuacin no homognea

La solucin completa, () e (), de las ecuaciones de estado correspondientes

a un sistema lineal; puede obtenerse utilizando diversos procedimientos. De ellos se

desarrollarn dos de los ms utilizados: uno que acta en el dominio del tiempo y otro,
utilizable solamente para sistemas cuyos parmetros no varan con el tiempo, que
resulta por aplicacin directa de la transformada de Laplace a las correspondientes
ecuaciones de estado.
5.1.

Solucin en el dominio del tiempo

La ecuacin a resolver es
() = ()() + ()()

(4.39)

Por similitud con la solucin de la ecuacin homognea, expresada en (4.17), se

ensayar una solucin tipo
() = (, 0 )()

(4.40)

donde() ha de obtenerse de forma que se cumpla la relacin dada en (4.39).

Derivando (4.40) con respecto al tiempo , resulta

() = (, 0 )() + (, 0 ) ()

(4.41)

ecuacin que sustituida en (4.39), considerando (4.40), da

(, 0 ) ()(, 0 )() + (, 0 ) () = ()()

(4.42)

Pero teniendo en cuenta la relacin (4.21), la expresin entre corchetes de (4.42) resulta
nula; con ello queda
(, 0 ) () = ()()

(4.43)

() = (0 , )()()

(4.44)

Pre multiplicando por 1 (, 0 ) = (0 , ) resulta

e integrando

13

() = (0 ) + (0 , ) ()()
0

(4.45)

De (4.40) se obtiene (0 ) = (0 ), expresin que sustituida en (4.45) y sta en (4.40)

dan la solucin

() = (, 0 )[(0 ) + (0 , ) ()()]
0

(4.46)

Teniendo en cuenta que (, 0 )(0 , ) = (, ), se obtiene como solucin definitiva

() = (, 0 )(0 ) + (, ) ()()
0

(4.47)

En esta expresin puede observarse cmo el estado de un sistema, en un instante a

partir de 0 , depende del estado inicial (0 ) y de la variacin de la seal de entrada
[,0 ] en el intervalo de tiempo [0 , ]. Igualmente, puede comprobarse que el estado del
sistema se compone de dos partes:
; 0 , 0 , 0 = (, 0 )0

(4.48)

; 0 , 0, [0 ,] = (, ) ()()
0

(4.49)

La expresin (4.48) describe el comportamiento del sistema en ausencia de excitacin

(respuesta libre); la expresin (4.49) cuando, encontrndose en reposo (o sea cuando
0 = 0 ), es sometido a una excitacin [0 ,] (respuesta forzada). Sustituyendo la
solucin (4.47) de la ecuacin de estado en la de salida del sistema

se obtiene

() = ()() + ()()

(4.50)

() = () (, 0 )(0 ) + (, ) ()() + ()()

0

(4.51)

En el caso, ms frecuente, de que el sistema sea de parmetros invariantes con el

tiempo, aplicando la relacin (4.30), se obtiene como solucin de la ecuacin de estado,
a partir de (4.47)

14

() = (, 0 )(0 ) + ( ) ()
0

(4.52)

Como puede comprobarse, en esta expresin el segundo trmino, debido a la seal de

entrada (), es una integral de convolucin.
Veamos la aplicacin de lo expuesto a un ejemplo concreto. Sea el sistema, de
parmetros invariantes con el tiempo, definido por
() =

() = [1 0]()

0
1
0
() + ()(0 ) = 0 = 10
0
0
1

(4.53)
(4.54)

Para poder aplicar (4.52), deber calcularse previamente la matriz de transicin. En este
caso se emplear el desarrollo en serie de (), dado en (4.32); o sea
1

() = = + + 2! 2 2 + 3! 3 3 +

Los valores de las potencias de sern

0
12
0
2 =
=
= ; 3 = 2 ;
0
0 2

(4.55)

4 = 3 ; .

2
3
2
= + +
+
2!
3!
1
()2 ()3
= + +
+

2!
3!
1
()2 ()3
= + 1 +

2!
3!
1
= +

y sustituyendo el valor de
1
() =
0

0
0
1
0
+

0
0

1
1
=

(4.56)

Suponiendo que la seal de entrada sea nica e igual al escaln unitario, () = () =

1(); sustituyendo () en (4.52) desarrollada, resulta
1
1 () = 10 + (1 )1()
0

15

2 () =

o sea

1
1()
0

1

1
1
= 10 + +

1 () = 10 + +

2 () = [ ]0 = (1 )

(4.57)

La seal obtenida a la salida del sistema ser

1

() = 1 () = 10 + +

(4.58)

En la figura 4.3 se ha representado esta ecuacin que corresponde a la respuesta al

escaln unitario de un sistema con funcin de transferencia() = [(1 + )]; pero
considerando las condiciones iniciales, que en este mtodo quedan introducidas con
gran facilidad.

5.2.

Solucin mediante la transformada de Laplace

Otro mtodo para resolver las ecuaciones de estado de los sistemas lineales
invariantes con el tiempo, es el basado en la utilizacin de la transformada de Laplace,
que, en comparacin con el mtodo anterior, da lugar a una notable simplificacin de
clculo.

16
Tomando transformadas de Laplace en las ecuaciones
correspondientes a un sistema invariante con el tiempo se tiene

de

() 0 = () + ()0 = ()=

() = () + ()

Ordenando (4.59) resulta

estado

(4.59)
(4.60)

() = 0 + ()

Y si la matriz es no singular

() = 0 + ()

(4.61)

Tomando la transformada inversa de Laplace se tiene finalmente

1

1 () = () = 1 [ 0 ] + 1 [ ()]

(4.62)

Si se compara la ecuacin (4.62) con la (4.52) se llega a la importante conclusin de que

1

( 0 ) = 1 [ ]

y adems

(4.63)

[ ()] = ( ) ()
0

(4.64)

La ecuacin (4.63) proporciona un nuevo mtodo para calcular la matriz de transicin,

vlido nicamente para los sistemas lineales invariantes con el tiempo. La ecuacin
(4.64), no es ms que la expresin del clculo del producto convolucionado de dos
funciones, () (), mediante la integral de convolucin.
Sustituyendo (), tomado de (4.61), en (4.60) resulta
1

() = 0 + [ + ]()

(4.65)

La expresin (4.65) muestra, una vez ms, el hecho conocido de que la respuesta del
sistema, para 0 , queda determinada por un vector de estado inicial y la seal de
entrada definida para 0 .

Veamos, seguidamente, una aplicacin del mtodo deducido. Sea un sistema con una
salida, cuyo comportamiento dinmico est determinado por las ecuaciones de estado
1
0
1
0
() = 0 3
1 () + 0 ()
0
0 4
1

(4.66)

17
1

() = 2 1

0 ()

El valor de su matriz caracterstica ser

(4.67)

( + 1)
0
1
( + 3)
1 det = ( + 1)( + 3)( + 4) (4.68)
= 0
0
0
( + 4)

Y su matriz inversa

( + 3)( + 4)
( + 3)
0
( + 1)( + 4)
( + 1)
=

det
( + 1)( + 3)
0
0
1
1
1
( + 1) ( + 4)
( + 1)
0
1
( + 3)
( + 3)1 ( + 4)1
=
0
( + 4)1
0
0
1

Utilizando la transformada inversa de Laplace

() =
0
0

(4.70)

En el caso, por ejemplo, de que sea 0 = 0 y () =l() (excitacin de tipo rampa

unitaria), la respuesta del sistema se obtendr sustituyendo valores en la ecuacin
(4.61); de donde resulta

() =

0
0 2
1

1
2

( + 1)( + 4)
1

= 2
( + 3)( + 4)

2 ( + 4)

(4.71)

Cuya transformada inversa es

4
5

+
4 16
48
3
3 4

7
() =

12 144
9 416

16
4 16

(4.72)

18
Finalmente, como seal de salida se tendr
() = [12

6.

7
5
59
3
0]() =
+
4 +

96
24
288
6
9

(4.73)

Clculo de la matriz de transicin de sistemas invariantes

En este apartado se mostrarn algunos de los diversos mtodos que existen para
determinar la matriz de transicin de un sistema dinmico lineal e invariante con el
tiempo; definida, como es sabido, por
( 0 ) = (0 )

o para 0 = 0

(4.74)

() =

(4.75)

Mtodo de las ecuaciones

Este mtodo se basa en la propiedad de la matriz de transicin segn la cual
( 0 ) = ( 0 )

(4.76)

A partir de esta expresin, pueden establecerse un grupo de ecuaciones diferenciales

escalares de primer orden, cuyas variables dependientes son los elementos de la matriz
de transicin. Las condiciones iniciales de estos elementos se determinan a partir de
(0) = I. Sea, por ejemplo, un sistema de segundo orden caracterizado por la matriz
A=

a11

a21

a12

a22

La ecuacin (4.76), desarrollada, se transforma en

=

11

21

12

22

a11

a21

a11 11 + a12 21

a21 11 + a22 21

a12

11

a22 21

12

22

a11 12 + a12 22

a21 12 + a22 22

(4.77)

Igualando los elementos correspondientes de ambas matrices, se obtiene el sistema de

ecuaciones siguiente

19
11 = a11 11 + a12 21

12 = a11 12 + a12 22

21 = a21 11 + a22 21

(4.78)

22 = a21 12 + a22 22

con las condiciones iniciales obtenidas de (0) = I

11 (0) = 112 (0) = 0

21 (0) = 0

22 (0) = 1

(4.79)

Resolviendo el sistema de ecuaciones (4.78), teniendo en cuenta (4.79), quedarn

perfectamente determinados cada uno de los cuatro elementos de la matriz de transicin.
Por ejemplo, utilizando la transformada de Laplace para la resolucin del sistema se
tendra
s 11 (s) 11 (0) = a11 11 + a12 21

s 12 (s) 12 (0) = a11 12 + a12 22

s 21 (s) 21 (0) = a21 11 + a22 21

(4.80)

s 22 (s) 22 (0) = a21 12 + a22 22

sistema que resuelto dar 11 (s), 12 (s), 21 (s) y 22 (s). Hallando la transformada
inversa de Lapalace de estas funciones se obtienen los elementos 11 (t), 12 (t),21 (t)
y 22 (t), componentes de la matriz de transicin.
El mtodo expuesto resulta bastante eficaz, si se utilizan los programas
adecuados para la resolucin de sistemas de ecuaciones mediante computador.

Mtodo del desarrollo en serie

Se puede obtener, tambin, la matriz de transicin a partir del desarrollo en serie
obtenido en (4.32). El clculo de las potencias de A puede efectuarse mediante
computador utilizando la frmula recurrente

( )2
( )i1
= I+
I+
+
+ .= I +
1
2 1!
3 2!
i (i 1)!
i=1

(4.81)

(4.82)

Mtodo basado en la transformada de Laplace

De acuerdo con la expresin hallada en (4.63)
( 0 ) = 1 [ ]

20
puede obtenerse la matriz de transicin por transformacin inversa de la matriz
resolvente. La parte ms laboriosa de este mtodo es el clculo de la matriz resolvente;
para sistemas de orden superior, puede utilizarse el conocido algoritmo de Leverrier.

Mtodo de Cayley-Hamilton
Uno de los teoremas ms importantes para definir cualquier funcin matricial es
el teorema de Cayley-Hamilton, que dice: toda matriz cuadrada satisface su propia
ecuacin caracterstica. Expresado matemticamente, si A es una matriz cuadrada de
dimensin y () su polinomio caracterstico se tiene
() = + 1 1 + . 1 + 0

PA = An + 1 A1 + . +1 A + 0 I = 0

(4.83)

(4.84)

ecuacin que ya se apunt en (3.93). Una de las primeras aplicaciones de este teorema
es la reduccin del orden de un determinado polinomio de matrices. As, es posible
reducir el polinomio
NA = Ak + vk1 Ak1 + . v1 A + v0 Ik >

(4.85)

a una combinacin lineal de A1 , A2 , . A, I de la forma

(4.86)

en el que los coeficientes h son constantes escalares. En efecto, dividiendo

(4.87)

NA = h1 A1 + h2 A2 + . h1 A + h0 I

por() se obtiene

N() = + 1 1 + . +1 + 0

N()
R()
= Q() +
;
P()
P()

N() = Q()P() + R()

(4.88)

lo que corresponde a la relacin matricial

NA = QAPA + RA = RA

(4.89)

ya que segn el teorema PA = 0. Finalmente, por ser R() el resto de la divisin de

N() por un polinomio P() de grado n, R() ser de grado (n-1); es decir, RA ser de
la forma (4.86). El clculo de los coeficientes h se puede hacer particularizando (4.88)
para los valores propios de A, obtenindose las ecuaciones
N(i ) = Q(i )P(i ) + R(i ) = R(i )

(4.90)

21
con lo que, si A tiene n valores propios distintos, de (4.90) se obtienen n ecuaciones con
n incgnitas. Si A tiene un valor propio i , de multiplicidad m1 , entonces
P() = ( 1 )m1 P1 ()

N() = Q()( 1 )m1 P1 () + R()

(4.91)

Derivando respecto a , se obtiene

dN()
d
dQ()
d P1 ()
=
P() + Q() m1 ( 1 )m1 1 P1 () + ( 1 )m1

d
d
dR()
+
d

(4.92)

expresin que, particularizada para = 1, da la ecuacin

dR()
dN()

d =
d =
1

(4.93)

Derivando sucesivamente (4.92), se obtendr la misma relacin (4.93) para las (m1 -1)
primeras derivadas. Estas (m1 -1) ecuaciones, junto con la original (4.90), constituyen el
conjunto de las m1 ecuaciones correspondientes al valor propio 1 de multiplicidad m1 .

Dado que a la funcin polinmicaNA no se le ha impuesto ninguna restriccin,

la propiedad de reduccin a un polinomio de grado (n-1), ser aplicable a cualquier
funcin matricial F(A) desarrollable en serie de Taylor.

El mtodo de Cayley-Hamilton para calcular la matriz de transicin de un sistema,

consiste en aplicar la relacin (4.89) con
NA = =

(4.94)

obligando a que se cumplan las ecuaciones (4.90) o (4.93). Veamos un caso concreto.
Sea la matriz A
2
A=
0

de cuyo polinomio caracterstico resulta

+2
I A =
0

= ( + 2)( + 1) = 0
+1

(4.95)

1 = 1

2 = 2

(4.96)

22
Como A es de dimensin 2x2, se tendr que

RA = h0 I + h1 A

y obligando a que se cumpla (4.90)

F(1 ) = e1 t = R(1 ) = h0 + h1 1 et = h0 h1

F(2 ) = e2 t = R(2 ) = h0 + h1 2 e2t = h0 2h1

(4.97)

Resolviendo el sistema (4.97) resulta

h1 = et e2t h0 = 2 et e2t

y con ello, puesto que FA = RA, se tendr

= = (2 et e2t )I + (et e2t )

Operando se obtiene, finalmente

=

e2t
0

4(et e2t )
e

2
0

(4.98)

(4.99)

Veamos otro ejemplo con valores propios mltiples. Sea la matriz

1
A=
2

se tendr

y adems

+1
I A =
2

Segn la condicin (4.93)

1 = 3
= ( + 1)( + 5) + 4 = 0
2 = 3
+5
2

(4.101)

RA = h0 I + h1 A

F(1 ) = e1 t = R(1 ) = h0 + h1 1 e3t = h0 3h1

F (1) (1 ) = t e1 t = h1

con lo que resulta

(4.100)

t e3t = h1

h1 = t e3t h0 = e3t + 3t e3t = (1 + 3t)e3t

(4.102)

23
por tanto
= (1 + 3t)e3t I + t e3t
Finalmente, operando se obtiene
=

(1 + 2t)e3t
2te

1
2

2te3t

3t

(1 + 8t)e

(4.103)

(4.104)

3t

Mtodo de Jordan
En el caso de que los valores propios de la matriz A del sistema sean distintos, la
forma cannica de Jordan es especialmente adecuada, como ya se ha indicado
anteriormente, para resolver la ecuacin de estado, y por tanto para el clculo de la
matriz de transicin. Dada la ecuacin homognea
x (t) = Ax(t)

(4.105)

x = Tx

(4.106)

si los valores propios de A son distintos y T es la matriz formada por los vectores
propios de A, haciendo la transformacin
se obtiene que

= T 1 ATx = x =

(4.107)

La matriz de transicin del sistema as expresado se obtiene de forma inmediata

(t) = t

es decir

e 1 t

0
=

e 2 t

n t
e

(4.108)

24
e1 (tt0)

x (t) =

e2 (tt0 )

Haciendo ahora el cambio inverso

resulta

x = T 1 x

x(t) = T

e1 (tt0)

e2 (tt0 )

0
x (t 0 )

n (tt0 )
e

(4.109)

(4.110)

0
1
T x(t 0 )

n (tt0 )
e

(4.111)

Por tanto la matriz de transicin del sistema (4.105) vendr dada por
e 1 t

0
(t) = T

e 2 t

0
1
T

n t
e

(4.112)

Por ejemplo dada la matriz A de (4.95)

A=

2
0

de valores propios 1 = 1, 2 = 2, se obtiene como matriz de transformacin

y aplicando (4.112)

4
T=
1

1
0
1
T =
0
1

(4.113)

25

(t) =

1 et

0 0

como ya se obtuvo en (4.99).

e2t 1
0

e2t

=
4
0

4et 4e2t
e

(4.114)