Universidad Tecnolgica de Quertaro

Carrera de Mecatrnica
Divisin de Tecnologas de Automatizacin e
Informacin
Sistemas Mecnicos.
Reporte que presentan:
Jos Misael Guillen Martnez
Mauricio Flix Martnez Ramrez
Miguel ngel Snchez Escorcia
Luis Jared Villarreal Soria
Docente: Ing. Anastacio Silva Olvera
Grupo: E133

Universidad Tecnolgica de Quertaro

Clasificacin de pares cinemticos.

1.- Por el tipo de contacto entre los elementos
Unin Completa O Par Cinemtico Inferior: Contacto Superficial. Unin Media O Par
Cinemtico Superior: Contacto Sobre Una Lnea O Un Punto.

2.- Por el tipo de cierre de la junta

El movimiento en el par cinemtico siempre viene limitado, bien sea por la forma de las
superficies en contacto (cierre de forma: su forma permite la unin o el cierre), bien por la
fuerzas exteriores que aseguran el contacto (cierre de fuerza: requiere de una fuerza
externa para mantenerse en contacto o cierre) o bien por los enlaces que se establecen
mediante otros pares cinemticos (cierre de cadena o cierre de enlace).
Los pares cinemticos por cierre de fuerza y los pares con cierre de cadena, permiten la
utilizacin no slo de eslabones rgidos sino tambin de eslabones flexibles e incluso
fluidos. En cambio, los pares con cierre de forma exigen siempre eslabones rgidos.

3.- por el nmero de grados de libertad.

Al estudiar cinemticamente un par es necesario estableces algn parmetro variable
(una distancia, un ngulo) que permita analizar el movimiento relativo entre los dos
elementos. El nmero de parmetros mnimo necesario constituye los grados de
libertad del par.
4.- por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.
Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno.

5.- Por el tipo de lubricacin.

Junta de pasador simple: su configuracin de perno a travs de un hueco conduce a la
captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilndricas.
Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.

Universidad Tecnolgica de Quertaro

Juntas de corredera: estos elementos requieren una ranura o varilla rectas

cuidadosamente maquinadas. La lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no
es capturado por configuracin y debe ser provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo:
los pistones en los cilindros de un motor.

Semijuntas: experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin de la

corredera debido a que por lo general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta
en contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las
vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de leva-seguidor.

6.- Pares inferiores y pares superiores.

En los pares inferiores el contacto se realiza en una superficie como, por ejemplo, un
pistn dentro de un cilindro, mientras que en los pares superiores se realiza a lo largo de
una lnea o un punto, como ocurre con una leva y su palpador o en una pareja de ruedas
dentadas.

Los pares inferiores, a su vez, se pueden clasificar en seis tipos:

Par giratorio. Se llama tambin articulacin de pasador. Slo permite

un movimiento de rotacin relativa entre los dos eslabones. Ya que
este movimiento queda definido nicamente mediante un ngulo de
rotacin, este par slo tienen un grado de libertad.

Par prismtico. Slo permite un movimiento relativo de deslizamiento

entre los eslabones. Tiene un grado de libertad, ya que la posicin
relativa queda definida por la distancia recorrida.

Par helicoidal o de tornillo. Aqu son posibles un movimiento de

rotacin y otro de traslacin, que estn relacionados entre s por el
paso de la rosca. En consecuencia, aunque el movimiento relativo
queda definido por dos parmetros, slo tienen un grado de libertad.

Universidad Tecnolgica de Quertaro

Par cilndrico. Aunque tambin hay un movimiento de rotacin y otro

de traslacin, son independientes uno del otro, por lo que tiene dos
grados de libertad.

Par esfrico. Se llama tambin articulacin de rtula. Permite la rotacin

alrededor de cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen
tres grados de libertad.

Par plano. Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres grados de

libertad, que corresponden a dos desplazamientos lineales y un giro.

Cadena cinemtica:
Es un conjunto de eslabones cinemticos unidos por pares cinemticos
elementales;
Es la agrupacin de varios pares elementales, de manera que todos los miembros formen
parte de dos pares simultneamente. La cadena cinemtica ms sencilla consta slo de
dos miembros, por ejemplo, la cadena formada por un tornillo y su tuerca.
Ejemplo: En un vehculo automvil se denomina cadena cinemtica al conjunto de
elementos que producen movimiento y proporcionan a la misma fuerza de traccin
trasladando este movimiento a las ruedas motrices.

Tipos de cadenas Cinemticas:

-

Cadena Perifrica - Perifrica: Se basa en la interaccin entre los miembros

inferiores y superiores. A travs de uno se potencializa el trabajo del otro.

Cadena Perifrica Axial: Desde los miembros se produce la interaccin de

trabajo con el tronco y el cuello.

Universidad Tecnolgica de Quertaro

Cadena Axial- Axial: se potencializa desde un segmento del tronco hacia otro o
hacia el cuello y viceversa.

Cadena Axioperifrica Perifrica: desde la combinacin de movimientos en

comn de un miembro y parte del tronco se potencializa otro miembro.

Grados de libertad:
Son el nmero de parmetros necesarios para definir su configuracin geomtrica, es
decir, la posicin en cada instante de todos sus miembros.
Para su clculo empleamos la frmula de Grbler:

Donde:
G = grados de libertad.
N = nmero de miembros del mecanismo.
PI = nmero de pares binarios de un grado de libertad.
PII = nmero de pares binarios de dos grados de libertad.
Esta ecuacin es muy importante, ya que nos permite determinar si nos encontramos ante
un mecanismo o una estructura, y adems nos indica el tipo de mecanismo o estructura.

Tendremos los siguientes casos:

G = 1, mecanismo desmodrmico.
G = 2, mecanismo no desmodrmico.
G = 0, estructura estticamente determinada (isosttica).
G = 1, estructura estticamente indeterminada (hiperesttica).

Cuestionario:
1. Qu es un mecanismo?

Universidad Tecnolgica de Quertaro

Los mecanismos estn compuestos por un conjunto de elementos que cumplen una
funcin para lograr un fin especfico aplicndoles energa mecnica.

2. Qu es una mquina?
Una mquina es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de
articulaciones que les permiten movimiento relativo definido y son capaces de transmitir o
transformar energa.

3. Cul es la diferencia entre una mquina y un mecanismo?

Un mecanismo es un sistema que transforma energa (elctrica, mecnica, elica) a
energa mecnica para realizar un trabajo, mientras que maquina es un aparato que por
medio de un mecanismo realiza un trabajo.

4. Qu es una estructura?
Estructura en un ensamblaje de elementos que mantiene su forma y su unidad.
Sus objetivos son: resistir cargas resultantes de su uso y de su peso propio y darle forma
a un cuerpo, obra civil o mquina.

5. Cules son los componentes de un mecanismo?

Elementos de soporte:

Bastidores
Cojines de friccin
Cojinetes de rodamientos
Ejes

Elementos neumticos e hidrulicos

Cilindros
Vlvulas
Bombas
Elementos de los sistemas de control
Sensores (mecnicos, elctricos, etc.)

Universidad Tecnolgica de Quertaro

6. La mayora de los operadores mecnicos derivan de:

Las maquinas simples.

7. En las mquinas cuntos tipos bsicos de movimientos se emplean?

Cules son?
En las mquinas se emplean 2 tipos bsicos de movimientos, obtenindose el resto
mediante una combinacin de ellos.

Movimiento giratorio, cuando el operador no sigue ninguna trayectoria (no

se traslada), sino que gira sobre su eje.

Movimiento lineal, si el operador se traslada siguiendo la trayectoria de una

lnea recta (la denominacin correcta sera rectilneo).

Estos dos movimientos se pueden encontrar, a su vez, de dos formas:

Continuo, si el movimiento se realiza siempre en la misma direccin y

sentido.

Alternativo, cuando el operador est dotado de un movimiento de vaivn, es

decir, mantiene la direccin pero va alternando el sentido.