CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA

1. OBJETIVO:

Utilizar y aplicar las computadoras personales PC mediante software especializado,

como herramienta en el anlisis de los sistemas de control, estudiando y resolviendo
los modelos matemticos de procesos industriales.

Resolver un sistema de lazo cerrado , mediante los softwares:Program CC versin 5

(Comprehensive Control) , MATHAB (Matriz Laboratory) y VisSim(Comsim) de Visual
Solution.

2. FUNDAMENTO TEORICO:
Los sistemas de control, se estudian siguiendo los siguientes pasos:
1. Desarrollar el modelo matemtico del proceso, generalmente expresado mediante
ecuaciones diferenciales.
2. Solucin de las ecuaciones diferenciales con fines de anlisis, validacin y/o
simulacin.
3. Anlisis de estabilidad del proceso.
4. Diseo de un controlador para optimizar la respuesta del sistema.
Todos estos pasos, conducen a laboriosos clculos, es por tal razn, que se ha desarrollado
herramientas (software) computacionales que permiten ahorrar tiempo y esfuerzos. Hoy en
da se han desarrollado varias herramientas computacionales para el anlisis y estudio de
los sistemas de control, siendo algunas de ellas Program CC versin 5 (Comprehensive
Control), MATLAB (matriz Laboratory) y VisSim. (Visual Solution), actualmente la
herramienta mas utilizada en investigacin y cursos de postgrado es el MATLAB.
En el presente laboratorio se usaran las tres herramientas indicadas, indicadas, aplicando en
el anlisis, estudio y solucin de un sistema tpico de control.
3. DESARROLLO:
1.- El sistema de control a ser resulto es el siguiente:

Donde:

GP(s)= Funcin de transferencia de la planta o proceso.

GC(s)= Funcin de transferencia del controlador.
H(s) = Funcin de transferencia de la realimentacin o del sensor.
1

4.-Cuestionario.1.-Para el siguiente sistema :

s3
( s 1.5)( s 2 3s 2)
s 1
GC ( s )
( s 0.5)
H ( s ) ( s 0.7)
G p (s)

Realice los mismos pasos del desarrollo(Utilizando MATHAB y VISSIM ,COMMSIM)

1.-Utilizando el software MATHAB
clc
%lab 4
%name :Paredes Lpez Freddy
%date:21-II-0.8
%direction:pje brasil 1
%mail:terran 21e@hotmail.com
%introduccion del controlador Gc(s)
numc=[1 1]
denc=[1 0.5]
Gc=tf(numc,denc)
%introduccion de la planta Gp(s)
nump=[1 3]
den1=[1 3 2]
den2=[1 1.5]
denp=conv(den1,den2)
Gp=tf(nump,denp)
%introduccion del sencior H(s)
numh=[1 0.7]
denh=[0 1]
H=tf(numh,denh)
%calculo de Gx(s)
Gx=Gc*Gp
%calculo G(s)
G=feedback(Gx,H)
%polos y ceros de la funcion de transferencia
[num,den]=tfdata(G,'v')
[ceros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)
%la transformada de la place de la salida Y(s)
numu=1
denu=[1 0]
U=tf(num,den)
Y=G*U
%expancion en fracciones parciales de la salida
[numy, deny]=tfdata(Y,'v')
[residuos,polos,directo]=residue(numy,deny)
%respuesta analitica y(t)
syms gc gp h y u s
gc=(s+1)/(s+0.5)
pretty(gc)
gp=(s+3)/((s+1.5)*(s^2+3*s+2))
pretty(gp)
h=(s+0.7)

gx=gc*gp
g=gx/(1+gx*h)
pretty(simplify(y))
u=1/s
y=g*u
pretty(simplify(ilaplace(y)))
%respuesta grafica en le tiempo
step(G)
title('respuesta en el tiempo')
grid

numc = 1 1
denc = 1.0000 0.5000
Transfer function:
s+1
------s + 0.5
nump = 1 3
den1 = 1 3 2
den2 = 1.0000 1.5000
denp = 1.0000 4.5000

6.5000

3.0000

Transfer function:
s+3
------------------------s^3 + 4.5 s^2 + 6.5 s + 3
numh = 1.0000 0.7000
denh = 0 1
Transfer function:
s + 0.7
Transfer function:
s^2 + 4 s + 3
------------------------------------s^4 + 5 s^3 + 8.75 s^2 + 6.25 s + 1.5
Transfer function:
s^2 + 4 s + 3
--------------------------------------s^4 + 6 s^3 + 13.45 s^2 + 12.05 s + 3.6
num = 0 0 1 4 3
den = 1.0000 6.0000 13.4500 12.0500
ceros =
-3
-1
polos =
-2.1834 + 0.9579i
-2.1834 - 0.9579i
-1.0000
-0.6333

3.6000

ganancia =1
numu = 1
denu = 1 0
Transfer function:
s^2 + 4 s + 3
--------------------------------------s^4 + 6 s^3 + 13.45 s^2 + 12.05 s + 3.6
Transfer function:
s^4 + 8 s^3 + 22 s^2 + 24 s + 9
-----------------------------------------------------------------------s^8 + 12 s^7 + 62.9 s^6 + 185.5 s^5 + 332.7 s^4 + 367.3 s^3 + 242 s^2
numy = 0 0 0 0 1
deny =Columns 1 through 7

+ 86.76 s + 12.96
22 24 9

1.0000 12.0000 62.9000 185.5000 332.7025 367.3450 242.0425

Columns 8 through 9
86.7600 12.9600
residuos =
0.2597 - 0.0256i
0.1240 - 0.0390i
0.2597 + 0.0256i
0.1240 + 0.0390i
0.0000
0
-0.5194
0.5081
polos =
-2.1834 + 0.9579i
-2.1834 + 0.9579i
-2.1834 - 0.9579i
-2.1834 - 0.9579i
-1.0000
-1.0000
-0.6333
-0.6333
directo =
[]
gc =
(s+1)/(s+1/2)
s+1
------s + 1/2
4

gp =(s+3)/(s+3/2)/(s^2+3*s+2)
s+3
-----------------------2
(s + 3/2) (s + 3 s + 2)
h =s+7/10
gx =(s+1)/(s+1/2)*(s+3)/(s+3/2)/(s^2+3*s+2)
g=
(s+1)/(s+1/2)*(s+3)/(s+3/2)/(s^2+3*s+2)/(1+(s+1)/(s+1/2)*(s+3)/(s+3/2)/(s^2+3*s+2)*(s+7/10))
y
u=
1/s
y=
(s+1)/(s+1/2)*(s+3)/(s+3/2)/(s^2+3*s+2)/(1+(s+1)/(s+1/2)*(s+3)/(s+3/2)/
(s^2+3*s+2)*(s+7/10))/s
/ ----\
25 | \
2
|
- ------ | )
(9955 + 8326 _alpha + 1952 _alpha ) exp(_alpha t)|
121386 | /
|
| ----|
\_alpha = %1
/
+ 5/6
3
2
%1 := RootOf(20 _Z + 100 _Z + 169 _Z + 72)

2.-Utilizando el software PROGRAM CC VERCION 5

cls
%lab 4
%name :Paredes Lpez Freddy
%date:
%direction:
%mail:
%introduccion del controlador Gc(s)
Gc=(s+1)/(s+0.5)
Gc
%introduccion de la planta Gp(s)
Gp=(s+3)/((s+1.5)*(s^2+3*s+2))
Gp
%introduccion del sencior H(s)
H=(s+0.7)
H
%calculo de Gx(s)
Gx=Gc*Gp
Gx
%a)calculo de G(s)
G=Gx|H
G
single(G)
%b)polos y ceros
pzf(G)
%c)transformada de lapalce de la salida
U=1/s
Y=G*U
%d)expancion en fracciones parciales de Y(s)
pfe(Y)
%e)respuesta analitica en le tiempo
ilt(Y)
%f)respuesta grafica
time(G)
CC>
s+1
Gc(s) =
s+0,5
s+3
Gp(s) =
(s+1,5)(s^2 +3s +2)
H(s) = s+0,7
6

(s+1)(s+3)
Gx(s) =
(s+0,5)(s+1,5)(s^2 +3s +2)
(s+1)(s+3)
G(s) =
s^4 +6s^3 +13,45s^2 +12,05s +3,6
s^2 +4s +3
G(s) =
s^4 +6s^3 +13,45s^2 +12,05s +3,6
(s+1)(s+3)
G(s) =

(s+0,6333)(s+1)[(s+2,183)^2+0,9579^2]
0,8333
1,126
0,2922s+0,5633
Y(s) = - +

s
(s+0,6333) [(s+2,183)^2+0,9579^2]
Y(t) = 0,8333 - 1,126*exp(-0,6333t) + 0,3025*cos(0,9579t+0,261)*exp(-2,183t)
for t >= 0

3.-Utilizando el software COMSIM (VISSIM)

5.- Realizar una breve investigacin, referente al origen de los softwares utilizados.
MATLAB nace como una solucin a la necesidad de mejores y mas poderosas herramientas
de calculo para resolver problemas de calculo complejos en los que es necesario aprovechas
las amplias capacidades de proceso de datos de grandes computadores.
El nombre MATLAB viene de "matrix laboratory" (laboratorio matricial). MATLAB fue
originalmente escrito para proveer acceso fcil al software matricial desarrollado por los
proyectos LINPACK y EISPACK, que juntos representan el estado del arte e software para
computacin matricial. Hoy MATLAB es usado en una variedad de reas de aplicacin
incluyendo procesamiento de seales e imgenes, diseo de sistemas de control, ingeniera
financiera e investigacin mdica. La arquitectura abierta facilita usar MATLAB y los
productos que lo acompaan para explorar datos y crear herramientas personalizadas que
proveen visiones profundas tempranas y ventajas competitivas.

El programa VisSim no requiere de programacin alguna. El desarrollo de la simulacin se

realiza totalmente en un ambiente grfico. Mediante la interconexin de los diferentes
elementos que conforman el sistema, sean estos integradores, sumadores, funciones de
transferencia, mdulos aritmticos, funciones lgicas, funciones de excitacin o elementos
para mostrar las variables en forma numrica o grfica (que pueden seleccionarse en una
amplia biblioteca de bloques operacionales) se arma el diagrama por simular.
5. CONCLUSIONES:
El MATLAB es muy completo en comparacin a los otros softwares pero en la presentacin
de resultados me quedo con el Program CC5.
Con VisSim es fcil de colocar los datos pero querer ver los resultados como MATLAB o
Program CC5 es imposible o aunque investigando un poco mas el software puede que sea
mas o menos parecido.
6. BIBLIOGRAFIA:
o Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin.
Pretice Hall, 1996.
o Katsuhiko Ogata, INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, segunda edicin,
Pretice Hall, Hispanoamericana,1993.
o Richard C. Dorf and Robert H. Bishop, MODERN CONTROL SYSTEMS,
sptima edicin, Adison Wesley Publishing Company.