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INTRODUCCION
Un caso especial importante de estos sistemas es aquel en que la distancia entre
dos partculas cualesquiera permanece constante en el tiempo, esto es
un
CUERPO RIGIDO
A pesar que no existen cuerpos que sean estrictamente rgidos, todos los cuerpos
pueden ser deformados, sin embargo el modelo del cuerpo rgido es til en
muchos casos en que la deformacin es despreciable. La descripcin cinemtica
y dinmica de un cuerpo extenso aunque este sea rgido en un movimiento en tres
dimensiones matemticamente es muy complejo y es tratado en libros avanzados
de dinmica. Es complejo porque un cuerpo tiene seis grados de libertad; su
movimiento involucra traslacin a lo largo de tres ejes perpendiculares y rotacin
alrededor de cada uno de estos ejes. No llegaremos a hacer un tratamiento
general directo, pero si desarrollaremos el movimiento del cuerpo rgido en tres
dimensiones.

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INDICE

CAPITULO I
Cinemtica tridimensional
En el Movimiento Plano
Rotacin Del Solido Rgido
Traslacin Del Solido Rgido
Movimiento alrededor de un eje fijo Movimiento de un cuerpo rgido en el espacio
tridimensional
CAPITULO II
Cintica tridimensional
El momentum angular
La energa cintica
Movimiento de rotacin y T.
Movimiento en el espacio

CAPITULO III
Movimiento giroscpico y movimiento libre de par
Movimiento giroscpico
Mtodo experimental
Equilibrado de la base
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Movimiento de cada de par

CAPITULO I

CINEMATICA TRIDIMENCIONAL
En El Movimiento Plano
Cuando un cuerpo est en movimiento plano general. Existe un punto del
cuerpo o fuera del cuya velocidad es cero, dicho punto se llama centro
instantneo de rotacin (CIR).
Localizado el centro instantneo de rotacin, todas las velocidades podrn
calcularse, asumiendo rotacin pura alrededor de dicho punto. Como el CIR
cambia de un instante a otro, por tanto su aceleracin no es cero; siendo
imposible el clculo de aceleracin asumiendo rotacin pura alrededor del
CIR.
El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un
cuerpo, s e define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el
que la velocidad instantnea del cuerpo es nula.

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Para localizar el CIR:

Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es
el centro instantneo de rotacin.

Si el cuerpo realiza una traslacin pura el centro instantneo de rotacin se

encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin.

Su posicin se puede conocer en cada instante por interseccin de las

direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de su punto.

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Rotacin Del Solido Rgido

Rotacin de un slido rgido se da cuando la trayectoria de todos los puntos
de dicho slido son circunferencias situadas en planos paralelos y cuyos
centros se alinean sobre una misma recta o eje de rotacin

En la figura anterior se muestra en lnea azul la trayectoria circunferencial de

un punto P perteneciente a un slido rgido que describe un movimiento de
rotacin alrededor del eje de rotacin OZ.
Traslacin Del Solido Rgido
La traslacin de un slido rgido se da cuando cualquier recta del slido
permanece en la misma direccin durante el movimiento.

De este modo, si observamos la figura anterior se cumple, para los

vectores de posicin de los puntos A y B que:

Y por tanto las velocidades de dichos puntos:

El ltimo trmino del sumando de la ecuacin anterior se anula ya que se

trata de la derivada de un vector de mdulo constante (condicin de slido
rgido) y de direccin tambin constante (movimiento de traslacin). Por tanto:

As, la traslacin tambin se puede definir como el movimiento del slido

rgido en el que todos los puntos del mismo se mueven con la misma
velocidad en todo instante y por lo tanto la trayectoria de todos los puntos es la
misma.

Sean dos sistemas de referencia F y M que se mueven uno respecto del otro
con velocidad constante.

MOVIMIENTO RELATIVO A SISTEMA DE REFERENCIA EN

TRASLACION

En este caso, el movimiento relativo de uno respecto del otro ser rectilneo
uniforme
M se mueve con
respecto de F. (Note sin embargo que el movimiento es
relativo).
Supongamos que en el instante inicial dos orgenes coinciden por lo que

Adems se cumple a identidad vectorial

.
La relacin entre las posiciones vistas desde los dos sistemas de referencia es:

La relacin entre la velocidad se obtiene derivando esta expresin respecto

del tiempo:

Y para obtener la relacin entre aceleraciones se vuelve a derivar:

al ser

constante.

COMPONENTES:

Si elegimos los ejes de forma que

,
y
sean paralelos y que
este dirigido a lo largo del eje X, podemos expresar de forma sencilla las
ecuaciones anteriores en componentes:

EJEMPLO: INTERPRETACION GRAFICA DE

Una barca es capaz de desarrollar una velocidad en aguas tranquilas. Sea la
velocidad del agua de un ro respecto de la orilla. Con que ngulo debemos
dirigir la barca para conseguir atravesar el ro siguiendo la direccin

perpendicular a la orilla?

Movimiento alrededor de un eje fijo

Sin perder generalidad supongamos que el eje de rotacin es el eje z. Sea A
un punto del cuerpo rgido y
su vector de posicin, [Fig. 3-6]. Como se
sabe, la velocidad de A, , es tangente a la trayectoria y sta est contenida
en un plano perpendicular al eje de rotacin. El desplazamiento angular de la
recta OA se denota

por y su velocidad angular por

Ejemplo usando CIR:

= arc tan (150/75)

=63.44

180-(63.44+90) =
26.56
BD/sen 26.56 = CD
BC/sen 63.44(CD)
BC= 0.895(444.4) = 397.7 mm

VB= WAB (AB)

VB= 4rad/seg (0.25) = 1m/s
VB = WBD (BC) ---> WBD= VB/BC

WBC= 1m/ (0,3977m) = 25. 14

rad/seg. VD= WBD (CD) =
25.14(1.04444m)

CD = 200/(0.45) = 444.4
mm

VD= 1.117m/s
WDE= VD/ED= 1.117 m/s / (0.1677) = 6.66 rad/seg.

USANDO CIR: Ejemplo

Vd = WDE x ED = 35 rad/seg x 8 = 280 pulg/seg

Vd = WBD x CD -> WBD =

Vd/CD Wbd = 280/8 = 35
rad/seg
Wbd = Wbdhf
El punto con velocidad cero
es: Vd/Wbdhf
D, es el punto fijo en este instante, solamente

ACELERACION ABSOLUTA Y R E L A T I V A E N EL MOVIMIENTO:

Plano General
Vamos a analizar ahora el movimiento de un sistema rgido aplicando una

metodologa distinta a la vista recientemente.

Para ello analizaremos el movimiento del slido respecto de una terna que
se mueve con respecto a otra considerada fija y a la cual se desea
referir el movimiento.
A la terna "fija" la llamamos absoluta y a la mvil, de arrastre siendo

el

vector rotacin absoluta de la terna mvil y

la velocidad de dicho
punto tambin absoluta, pueden distinguirse 3 movimientos:

1) Movimiento Relativo: es el movimiento del sistema rgido con respecto a la

terna de arrastre como si sta estuviese fija.
2) Movimiento de Arrastre: Es el movimiento del slido como si estuviera
solidariamente unido a la terna mvil y sta lo "arrastrase" en su movimiento.
3) Movimiento Absoluto: Es el movimiento del sistema rgido respecto de la
terna absoluta como consecuencia de la simultaneidad de los dos movimientos
anteriores.
Habr siempre un movimiento absoluto y uno relativo pero puede haber
muchos de arrastre segn las ternas que se intercalen; todos ellos
pueden reducirse a uno solo por composicin de movimientos.

Notar que

es

la velocidad

de rotacin

de

los

ejes

mientras que la velocidad de rotacin del slido es (ambas absolutas).

Tomemos un punto P del slido y analicemos cul sera su velocidad con
respecto a la terna absoluta como consecuencia de los movimientos relativos
y de arrastre. Ser:
(19)
Derivando con respecto al tiempo:
(19)

Pero siendo
vectores de posicin con respecto a la terna absoluta, sus
derivadas temporales darn las velocidades de P y 01 respecto del
sistema absoluto;
Con respecto a los 3 ltimos sumandos del lado derecho de la igualdad,
pueden aplicarse las frmulas de Poisson, obtenindose:

Por lo tanto y teniendo en cuenta que los 3 primeros sumandos representan la

velocidad de P como si la terna mvil estuviese quieta:
(20)
Donde:
P

= velocidad absoluta de

= velocidad relativa de P

= sera la velocidad de P como si ste fuese arrastrado por la terna

mvil (velocidad de arrastre); as, rotara con
y 01 sera el centro de
reduccin.

Es decir que la velocidad absoluta de un punto cualquiera de un sistema

Rgido resulta de la suma de sus velocidades de arrastre y
relativa.

Veamos ahora qu ocurre con la aceleracin; derivamos dos veces la

expresin (19):
(21)
Resolvamos el primer parntesis:

=
=
El segundo parntesis nos da:

; Por (20)
=
Reemplazamos en (21)
(22)
Donde:

aceleracin

absoluta

de P

Aceleracin relativa de

P
Es la forma impropia de la ley de distribucin de
aceleraciones en un sistema rgido (tal como si ste fuese arrastrado por la
terna mvil) y se denomina aceleracin de arrastre.
Aceleracin complementaria o de Coriolis, aparece por la
rotacin de los ejes de la terna mvil y representa la diferencia en aceleracin
de P como si fuera medida a partir de unos ejes (0,i,j,k) no giratorios y de
otros (01, i1, j1, k1) giratorios, ambos con origen en 01. Se anula si no hay
rotacin o bien si no
Hay movimiento relativo y tambin en los movimientos
helicoid
As resulta:

ales
(22)

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO EN EL ESPACIO TRIDIMENCIONAL

I) Movimiento de un cuerpo rgido en un punto fijo:
El desplazamiento ms general de un cuerpo rgido con un punto fijo es una
rotacin alrededor de un eje que pasa por el punto.
As, la distancia (r) desde el punto fijo (O) hasta cualquier partcula P del
solido es la misma en cualquier posicin del cuerpo rgido, por tanto la
trayectoria del movimiento de P, est en la superficie de una esfera de radio r,
centrada en O.
El eje de rotacin cambia de direccin en cada instante y por tanto dos o
ms rotaciones infinitesimales en torno a ejes diferentes equivalen a una
sola rotacin resultante en torno a un eje que pasa por el punto fijo (teorema
de Euler)

La aceleracin angular representa cambios simultneos en la magnitud y

direccin de la velocidad angular ( w ), y por tanto ( ) no tiene la direccin del
eje instantneo de rotacin.
En cualquier
instante:

Al calcular (), puede ser til usar la extensin

del teorema Omega:

Donde ,

es la

Velocidad angular del marco rotatorio OXYZ.

Movimiento general:

La velocidad de B, VB relativa al sistema de referencia AX`Y`Z`. Como A es

El punto fijo:
Donde w es la velocidad angular del cuerpo en un
La aceleracin es:

Estas ecuaciones muestran que el movimiento ms general de un cuerpo

rgido es equivalente, en cualquier instante dado, a la suma de una traslacin
en el cual todas las partculas del cuerpo tienen la misma velocidad y
aceleracin que una partcula de referencia A, y de un movimiento en el
que la partcula A se supone fija
Hay que recordar que w y no son colineales, y que la aceleracin de
la partcula del cuero en su movimiento relativo al sistema de referencia AX`Y`Z`
no puede determinarse como si el cuerpo estuviera rotando
permanentemente alrededor del eje instantneo que pasa por A.

Movimiento tridimensional de una partcula con respecto a

sistema de referencia en rotacin. Aceleracin de coriolis.

un

Si se denota por F, el sistema rotatorio OXYZ, entonces

VP = VP + VP / F
VP =Velocidad absoluta de la partcula
VP =Velocidad del punto p del sistema de referencia en movimiento, F que
coincide con P.
VP / F = Velocidad de P relativa al sistema de referencia en movimiento F .
La aceleracin absoluta:

AP = Aceleracin absoluta de la partcula aP = Aceleracin del punto p del

sistema de referencia en movimiento, F que coincide con P.
AP / F = Aceleracin de P relativa al sistema de referencia en movimiento F.

EJEMPLO.
La barra AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con velocidad
angular constante de 8 rad/seg. Y la varilla EF gira en el sentido de las
manecillas del reloj con velocidad angular constante de 6 rad/s, para el
instante mostrado, determine a) la velocidad angular de la barra BD, b) la
velocidad relativa del collarin D, respecto a la varilla EF.
Barra

AB:
Rotacin alrededor de
A.

Varilla EF: Sistema referencial en rotacin:

Asumir velocidad relativa

VD =?
EF

Barra BD: Movimiento Plano

General. Asumir

wBD en sentido horari

Componentes.

EJEMPLO # 2:
La varilla AB puede deslizarse libremente a lo largo del piso y el plano
inclinado. En el instante que se muestra la velocidad del extremo A es
de 4.2 pie/seg. Hacia la izquierda. Determine la velocidad angular de la
varilla y la velocidad del extremo B de la varilla.

Sen. = 12_ = 36.86

2
Tag = 12; = 67.385
VA = 4.2 pie/seg.
VB/A = r WAB = _ 20 _ WAB
12
VB = VB
VB = VA + VB/A
= 180 (90 - )
= 59.49

CAPITULO II
Cintica tridimensional
Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido estn relacionadas de
acuerdo a 9.1, es una tarea ms o menos simple establecer expresiones
que permiten el clculo de la energa cintica y del momentum momentum
angular. Deberemos distinguir dos casos. Cuando en el movimiento del cuerpo
se mantiene un punto fijo y cuando no. Cuando hay un punto que se
mantiene fijo el movimiento s e denomina rotacional.
Movimiento rotacional
Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo, entonces el
movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento e s el
plano OX Y entonces el eje de rotacin es el eje OZ. Si el ngulo que describe
la rotacin del cuerpo lo llamamos , y su aumento corresponde segn la regla
de la mano derecha al eje OZ, entonces

Dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo sern

Con esto evaluaremos el momentum angular y la energa cintica.

ELMOMENTUM ANGULAR
Todas las partculas del cuerpo, los elementos de masa dm, tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum
angular como sigue.

Desarrollando e l doble producto cruz

Donde para movimiento plano el segundo trmino se anula, luego

En esta expresin se ha separado el factor que tiene que ver con el

movimiento con otro factor que slo tiene que ver con la distribucin d e
masa del cuerpo

Aqu IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo

respecto al eje OZ . Si miramos a la integral como una sumatoria
e n t o n c e s el momentum angular es "la suma de las masas por sus
distancias al cuadrado al eje de la rotacin".

Ejemplos de clculo de momentos de inercia

Para una barra d e largo L y de masa M en un extremo. Si se elige
el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de
masa es LM

Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. Si se elige el eje

GX a lo largo de la barra e n t o n c e s respecto al clculo anterior, los lmites
de la integral son otros

Para un disco de masa M y radio R en su centro. Ahora podemos tomar

como elemento de masa la masa entre r y r + dr. La densidad superficial de
masa es M de modo que

Aro de masa M y radio R en su centro. Ahora todas las masas estn a

distancia R de modo que.

Para comprender m e j o r
comparemos.

sobre el significado del momento de inercia,

Y
cu

las respectivas e c u a c i o n e s de movimiento sobre las

ales se profundizar ms adelante

Donde = d/dt es la aceleracin angular. Se puede entonces comprender

que la cantidad de movimiento l i n e a l es proporcional a la velocidad de
traslacin vG y la constante de proporcionalidad es la masa. Similarmente
r e s u l t a que la cantidad de movimiento es el momento de inercia. O sea el
momento de inercia juega el rol de la masa cuando ha y rotaciones.
Similarmente se pueden comparar l o s roles dinmi- cos. A una dada fuerza,
el cuerpo acelera menos a mayor masa. A un dado torque un cuerpo acelera
angularmente menos a mayor momento de inercia.

La energa cintica
Haciendo un clculo similar para la energa cintica, resultar

Dnde:

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Que nuevamente puede compararse c o n

cuando hay pura traslacin

la energa cintica

Movimiento de rotacin y traslacin

Si el cuerpo se mueve en el plano OX Y sin restricciones, entonces
el cuerpo tiene simultneamente
movimiento de traslacin y de
rotacin. El cuerpo se desplaza y adems gira un ngulo , por lo tanto
nuevamente

Entonces e l momentum angular respecto al centro de masa G resultar

y el teorema de Koenig determina

que resulta ser

el momentum angular respecto a O

La energa cintica s e r , de acuerdo a l teorema d e Koenig, la suma de

las energas cinticas traslacional y rotacional

El trmino IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro

de masa respecto al eje GZ y est dado por

Movimiento en el espacio
Aun cuando este tema no ser profundizado e n este texto,
e x p l i c a r e m o s algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rgido se mueve
libremente en el es- pacio, esto es en tres dimensiones. Ahora su
velocidad angular no permanece con direccin fija y en general tendremos
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Siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las

derivadas de los ngulos de orientacin del cuerpo.
Si el cuerpo mantiene un punto fijo, entonces sigue siendo vlido que

De manera que igualmente se obtiene

Si desarrollamos e l doble producto cruz se obtiene

Ahora, a diferencia del movimiento p l a n o ,

Luego debemos desarrollar

Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuacin se obtienen tres

ecuaciones

Al usar notacin de matrices, e stas ecuaciones lineales en x , y y z

pueden escribirse.

Donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada,

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d e n o m i n a d o s m o - mentos de inercia respecto a los ejes, estn
dados por.

Y los elementos de fuera de la diagonal, d e n o m i n a d o s p r o d u c t o s d e

inercia,estn dados por

Esta matriz 3 3 la denotaremos por HO y se conoce como la matriz de

inercia del cuerpo en el origen O, es decir.

Y la relacin fundamental
entre cantidad de movimiento angular y
velocidadangular, p u e d e escribirse

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CAPITULO III
MOVIMIENTO GIROSCOPICOY MOVIMIENTO LIBRE DE PAR

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EJEMPLO:

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METODO EXPERIMENTAL

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EQUILIBRADO
DE LA BASE

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BIBLIOGRAFIA

E. Pina Garza, Dinmica de rotaciones, Universidad Autnoma

Metropolitana, Mxico (1996) Seccin 16.

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S.T. Thornton y J.B. Marion, Classical Dynamics of Particles
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Halliday, Resnick e Walker - 4a. Edio

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