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INSTITUTO TECNOLGICO DE LA

LAGUNA
Divisin de Estudios de Posgrado e
Investigacin
Maestria en Ciencias en Ingenieria Elctrica
Mecatrnica y Control
CONTROL ADAPTABLE

Tarea 1
Modelos Paramtricos de Sistemas o Plantas
Ing. Ismael Medina Lpez
M1513050

Catedrtico: Dr. Francisco Jurado Zamarripa


Torren, Coah. - 25 de febrero de 2016

Modelos Paramtricos de Sistemas o Plantas


Tecnolgico Nacional de Mxico, Instituto Tecnolgico de la Laguna
Maestra en Ciencias en Ingeniera Elctrica
Mecatrnica y Control
25 de febrero de 2016

Problema 1
Considere la planta de tercer orden:
y = G(s) u

(1)

b2 s 2 + b1 s + b0
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0

(2)

donde:
G(s) =

a) Escribir el modelo paramtrico de la planta en la forma SPM y DPM cuando


= [b2 , b1 , b0 , a2 , a1 , a0 ]T
Reescribiendo el sistema dado por (1) tenemos
y=

b 2 s 2 + b1 s + b0
u
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0

(3)

La entrada u y la salida y estn disponibles para la medicin.


Static Parametric Model (SPM)
z = T
De (3) llegamos a la expresin


y s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 = b 2 s 2 + b 1 s + b 0 u
s3 y + a2 s2 y + a1 sy + a0 y = b2 s2 u + b1 su + b0 u
Separamos los trminos conocidos de los desconocidos:
1

(4)

Control Adaptable

s3 y = b2 s2 u + b1 su + b0 u a2 s2 y a1 sy a0 y

(5)

Por lo tanto:
z = s3 y
T

= b 2 b 1 b 0 a2 a1 a0

T
= s2 u su u s2 y sy y
1
Filtrando ambos lados de (5) con el filtro estable (s)
, donde (s) = (s + )3 con > 0, esto
con el fin de evitar las derivadas para (u, y). De manera que nuestra planta finalmente se
expresa en la forma SPM.

Agrupando los parmetros desconocidos (b2 , b1 , b0 , a2 , a1 , a0 ) en el vector



T
= b 2 b 1 b 0 a2 a1 a0
y obtenemos el modelo paramtrico en la forma
z = T
donde:
s3
y
(s + )3
h 2
s
s
u
= (s+)
3u
(s+)3
z=

1
u
(s+)3

s
s
1
(s+)
(s+)
(s+)
3y
3y
3y

iT

Dynamic Parametric Model (DPM)


En la forma DPM, se expresa (1) como:
z = W (q)T

(6)

donde
z=

s3
y
(s + )3


T
= b2 b1 b0 a2 a1 a0

Ing. Ismael Medina Lpez

Control Adaptable


T
= s2 u su u s2 y sy y

W (q) =

1
(s)

(s) = (s + )3 y > 0

b) Si a0 , a1 y a2 son conocidos, i.e, a0 = 2, a1 = 1 y a2 = 3, desarrolle un modelo paramtrico


para la planta en trminos de

T
= b2 b1 b0
Reescribiendo (3) con los valores de a0 , a1 , y a2
y=

b 2 s 2 + b1 s + b0
u
s3 + 3s2 + s + 2

(7)

Reescribiendo el sistema o planta como


s3 y + 3s2 y + sy + 2y = b2 s2 u + b1 su + b0 u

(8)

Static Parametric Model (SPM)


Con el fin de evitar las derivadas para (y, u), filtraremos cada lado con un filtro estable de
1
tercer orden, (s)
, donde (s) = (s + )3 con > 0.
Agrupamos los parmetros desconocidos b2 , b1 y b0 en el vector:

T
= b2 b1 b0
para obtener
z = T
donde
z=

 3

1
s y + 3s2 y + sy + 2y
3
(s + )

s2
s
1
=
u
u
u
3
3
(s + )
(s + )
(s + )3


T

Ing. Ismael Medina Lpez

Control Adaptable

Dynamic Parametric Model (DPM)


En la forma DPM se expresa (8) como:
z = W (q)T
donde
z=

 3

1
s y + 3s2 y + sy + 2y
3
(s + )


T
= b2 b1 b0

T
= s2 u su u

W (q) =

1
(s)

(s) = (s + )3 y > 0

c) Si b0 , b1 , y b2 son conocidos, i.e, b0 = 1, b1 = b2 = 0, desarrolle un modelo paramtrico para


la planta en trminos de


= a2 a1 a0
Reescribiendo (3) con los valores de b2 , b1 y b0
y=

s3

+ a2

s2

1
u
+ a1 s + a0

(9)

Reescribiendo el sistema o planta como:


s3 y + a2 s2 y + a1 sy + a0 y = u

(10)

Static Parametric Model (SPM)


Expresando (10) en la forma SPM y filtrando ambos lados con un filtro estable,
(s) = (s + )3 con > 0, se tiene:

1
,
(s)

donde

z = T
donde

Ing. Ismael Medina Lpez

Control Adaptable

u
s3

y
(s + )3 (s + )3

z=


T
= a2 a1 a0
s2
s
1
=
y
y
y
(s + )3
(s + )3
(s + )3


T

Dynamic Parametric Model (DPM)


En la forma DPM se tiene
z=

s3
u

y
(s) (s)


T
= b2 b1 b0

T
= s2 y sy y

W (q) =

1
(s)

(s) = (s + )3 y > 0

Problema 2
Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado a continuacin:
donde k es la constante del resorte, f la friccin viscosa o coeficiente de amortiguamiento, m
la masa del sistema, u la entrada de fuerza y x el desplazamiento de la masa M. Asumiendo un
resorte lineal, es decir, la fuerza que acta sobre el resorte es proporcional al desplazamiento, y
una fuerza de friccin proporcional a la velocidad, es decir, x,
se obtiene, usando la ley de Newton,
la ecuacin diferencial
M x = u kx f x

(11)

que describe el sistema dinmico.


Considerando el sistema masa-resorte-amortiguador descrito por (11) con x, u como seales
nicas disponibles para la medicin, suponga M = 100 kg y f, k son los parmetros constantes
desconocidos a estimar en linea. Desarrolle un modelo paramtrico para estimar los parmetros f,
k desconocidos. Especifique todo parmetro arbitrario o filtro usado.

Ing. Ismael Medina Lpez

Control Adaptable

Figura 1: Sistema masa-resorte-amostiguador.


Aplicando Laplace al sistema dado por (11)
M s2 x(s) = u(s) kx(s) f sx(s)
Reescribiendo la ecuacin anterior
M s2 x(s) + f sx(s) + kx(s) = u(s)
Sustituyendo M = 100 kg
100s2 x(s) + f sx(s) + kx(s) = u(s)
Separando los trminos conocidos de los desconocidos obtenemos :
f sx(s) + kx(s) = u(s) 100s2 x(s)
Con el fin de evitar las derivadas para (u, x ), filtraremos cada lado con un filtro estable de
segundo orden donde (s) = (s + )2 con > 0.
Agrupamos los parmetros desconocidos f y k en el vector

T
= f k
para obtener el modelo paramtrico SPM
z = T
donde
z=

u(s)
100s2

x(s)
(s + )2 (s + )2


s
1
x(s)
x(s)
=
(s + )2
(s + )2
6

T

Ing. Ismael Medina Lpez

Control Adaptable

En la forma de DPM
z = W (q)T
donde
z=

u(s) 100s2

x(s)
(s)
(s)


T
= f k

T
= sx(s) x(s)

W (q) =

1
(s)

(s) = (s + )2 y > 0

Problema 3
Considere el modelo ARMA de cuarto orden:
y [k + 4] = a1 y [k + 3] a2 y [k] + b1 u [k] + u [k + 2]

(12)

donde a1 , a2 , b1 son constantes desconocidas. Exprese los parmetros desconocidos en la forma


de un modelo paramtrico lineal. Suponga que nicamente los cuatro valores actuales y pasados
de (u, y), i.e, u [k] , . . . , u [k 4] , y [k] , . . . , y [k 4] estn disponibles para la medicin.
Agrupamos los parmetros desconocidos a1 , a2 , b1 en el vector

T
= a1 a2 b 1
Reescribiendo el sistema (12) de acuerdo a los cuatro valores disponibles para la medicin
y [k] = a1 y [k 1] a2 y [k 4] + b1 u [k 4] + u [k 2]
Separando los trminos conocidos de los desconocidos
y [k] u [k 2] = a1 y [k 1] a2 y [k 4] + b1 u [k 4]

(13)

De acuerdo a la expresin en (13) obtenemos el modelo paramtrico de la forma SPM


z = T
donde
z = y [k]

T
= a1 a2 b 1

T
= y [k 1] y [k 4] u [k 4]
7

Ing. Ismael Medina Lpez

Control Adaptable

Problema 4
Considere el sistema descrito en la forma I/O
s+b
u,
(14)
s2 + as + c
donde a, b, c, kp son constantes desconocidas. Se sabe tambin que kp > 0 y nicamente (u, y)
estn disponibles para la medicin. Exprese los parmetros desconocidos en la forma de:
y = kp

a) B-SPM
Un caso especial de no linealidad en los modelos paramtricos para los cuales existen resultados de convergencia, es cuando los parmetros desconocidos aparecen en la forma especial
bilineal.
z = T + z1

(15)

Reescribiendo el sistema dado por (14) como:


s2 y + asy + cy = kp (s + b)u
s2 y = kp su + kp bu asy cy
Con el fin de evitar el uso de diferenciadores filtraremos cada lado con un filtro estable
de segundo orden, i.e, (s) = (s + )2 con > 0,

1
(s)

 2 
1
1
s
y
=
[k
su
+
k
bu

asy

cy]
p
p
(s + )2
(s + )2
para obtener finalmente el modelo SPM expresado en (15), donde
a
= b
kp

c
kp

T

u
s
1

y
y
=
2
2
(s + )
(s + )
(s + )2

z=

s2
y
(s + )2

z1 =

s
u
(s + )2

T

= kp
8

Ing. Ismael Medina Lpez

Control Adaptable

b) B-DPM
z = W (q) T + z1

(16)

En este caso z R, Rn , z1 R son seales disponibles para la medicin en cada instante


de tiempo t, y Rn , Rn son los parmetros desconocidos. W (q) es una funcin de
transferencia estable conocida.
Por lo tanto para llegar al modelo paramtrico expresado en (16) tenemos:


= b

a
kp

c
kp

T


T
= u sy y

z=

s2
y
(s + )2

z1 = su

W (q) =

1
(s + )2

= kp
c) SPM lineal
El sistema descrito en (14) se expresa en la forma SPM de acuerdo a la expresin
z = T
Escogiendo de igual forma un filtro estable de segundo orden,
con > 0.

1
,
(s)

donde (s) = (s + )2

Por lo tanto se tiene



T
= kp kp b a c


s
1
s
1
u
u
y
y
=
2
2
2
(s + )
(s + )
(s + )
(s + )2

z=

T

s2
y
(s + )2

Ing. Ismael Medina Lpez

Control Adaptable

d) DPM lineal
El sistema descrito en (14) se expresa en la forma DPM de acuerdo a la expresin
z = W (q)T
por lo tanto se tiene

T
= kp kp b a c

T
= su u sy y

z=

W (q) =

s2
y
(s + )2
1
(s + )2

10

>0

Ing. Ismael Medina Lpez

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