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LAGUNA
Divisin de Estudios de Posgrado e
Investigacin
Maestria en Ciencias en Ingenieria Elctrica
Mecatrnica y Control
CONTROL ADAPTABLE
Tarea 1
Modelos Paramtricos de Sistemas o Plantas
Ing. Ismael Medina Lpez
M1513050
Problema 1
Considere la planta de tercer orden:
y = G(s) u
(1)
b2 s 2 + b1 s + b0
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
(2)
donde:
G(s) =
b 2 s 2 + b1 s + b0
u
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
(3)
(4)
Control Adaptable
s3 y = b2 s2 u + b1 su + b0 u a2 s2 y a1 sy a0 y
(5)
Por lo tanto:
z = s3 y
T
= b 2 b 1 b 0 a2 a1 a0
T
= s2 u su u s2 y sy y
1
Filtrando ambos lados de (5) con el filtro estable (s)
, donde (s) = (s + )3 con > 0, esto
con el fin de evitar las derivadas para (u, y). De manera que nuestra planta finalmente se
expresa en la forma SPM.
1
u
(s+)3
s
s
1
(s+)
(s+)
(s+)
3y
3y
3y
iT
(6)
donde
z=
s3
y
(s + )3
T
= b2 b1 b0 a2 a1 a0
Control Adaptable
T
= s2 u su u s2 y sy y
W (q) =
1
(s)
(s) = (s + )3 y > 0
b 2 s 2 + b1 s + b0
u
s3 + 3s2 + s + 2
(7)
(8)
3
1
s y + 3s2 y + sy + 2y
3
(s + )
s2
s
1
=
u
u
u
3
3
(s + )
(s + )
(s + )3
T
Control Adaptable
3
1
s y + 3s2 y + sy + 2y
3
(s + )
T
= b2 b1 b0
T
= s2 u su u
W (q) =
1
(s)
(s) = (s + )3 y > 0
s3
+ a2
s2
1
u
+ a1 s + a0
(9)
(10)
1
,
(s)
donde
z = T
donde
Control Adaptable
u
s3
y
(s + )3 (s + )3
z=
T
= a2 a1 a0
s2
s
1
=
y
y
y
(s + )3
(s + )3
(s + )3
T
s3
u
y
(s) (s)
T
= b2 b1 b0
T
= s2 y sy y
W (q) =
1
(s)
(s) = (s + )3 y > 0
Problema 2
Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado a continuacin:
donde k es la constante del resorte, f la friccin viscosa o coeficiente de amortiguamiento, m
la masa del sistema, u la entrada de fuerza y x el desplazamiento de la masa M. Asumiendo un
resorte lineal, es decir, la fuerza que acta sobre el resorte es proporcional al desplazamiento, y
una fuerza de friccin proporcional a la velocidad, es decir, x,
se obtiene, usando la ley de Newton,
la ecuacin diferencial
M x = u kx f x
(11)
Control Adaptable
u(s)
100s2
x(s)
(s + )2 (s + )2
s
1
x(s)
x(s)
=
(s + )2
(s + )2
6
T
Control Adaptable
En la forma de DPM
z = W (q)T
donde
z=
u(s) 100s2
x(s)
(s)
(s)
T
= f k
T
= sx(s) x(s)
W (q) =
1
(s)
(s) = (s + )2 y > 0
Problema 3
Considere el modelo ARMA de cuarto orden:
y [k + 4] = a1 y [k + 3] a2 y [k] + b1 u [k] + u [k + 2]
(12)
(13)
Control Adaptable
Problema 4
Considere el sistema descrito en la forma I/O
s+b
u,
(14)
s2 + as + c
donde a, b, c, kp son constantes desconocidas. Se sabe tambin que kp > 0 y nicamente (u, y)
estn disponibles para la medicin. Exprese los parmetros desconocidos en la forma de:
y = kp
a) B-SPM
Un caso especial de no linealidad en los modelos paramtricos para los cuales existen resultados de convergencia, es cuando los parmetros desconocidos aparecen en la forma especial
bilineal.
z = T + z1
(15)
1
(s)
2
1
1
s
y
=
[k
su
+
k
bu
asy
cy]
p
p
(s + )2
(s + )2
para obtener finalmente el modelo SPM expresado en (15), donde
a
= b
kp
c
kp
T
u
s
1
y
y
=
2
2
(s + )
(s + )
(s + )2
z=
s2
y
(s + )2
z1 =
s
u
(s + )2
T
= kp
8
Control Adaptable
b) B-DPM
z = W (q) T + z1
(16)
= b
a
kp
c
kp
T
T
= u sy y
z=
s2
y
(s + )2
z1 = su
W (q) =
1
(s + )2
= kp
c) SPM lineal
El sistema descrito en (14) se expresa en la forma SPM de acuerdo a la expresin
z = T
Escogiendo de igual forma un filtro estable de segundo orden,
con > 0.
1
,
(s)
donde (s) = (s + )2
s
1
s
1
u
u
y
y
=
2
2
2
(s + )
(s + )
(s + )
(s + )2
z=
T
s2
y
(s + )2
Control Adaptable
d) DPM lineal
El sistema descrito en (14) se expresa en la forma DPM de acuerdo a la expresin
z = W (q)T
por lo tanto se tiene
T
= kp kp b a c
T
= su u sy y
z=
W (q) =
s2
y
(s + )2
1
(s + )2
10
>0