Profesor: Ing.

Clodoaldo Salas ngeles

Mantenimiento a Sistemas Automatizados.

Introduccin.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final
de control como lo son las vlvulas y tienen como misin generar el movimiento de
los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Se
clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:

Neumticos
Hidrulicos
Elctricos

La unidad de control, como su nombre lo indica, es el que se encarga de regular

cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones y el procesamiento de
informacin, este se encarga de recibir y enviar otras seales a otras mquinasherramientas (por medio de entradas y salidas), este almacena programas.
En este caso habr un anlisis y descripciones especficas de cada uno de los
elementos que componen a un equipo electro-hidroneumtico dentro de los
diferentes equipos rotativos y lineales que intervienen dentro de un sistema
Electro-Hidroneumtico, su aplicacin y funciones.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Por
ejemplo los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control,
as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento,
como consecuencia del empleo de la energa elctrica. Ms tarde se
proporcionar una comparacin detallada entre los diferentes tipos de actuadores
utilizados en robtica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las
caractersticas a considerar son, entre otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento y coste.

Investigacin sobre equipos rotativos y lineales.

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Marco Terico.
Clasificacin:
A pesar de que en esencia los actuadores neumticos e hidrulicos son muy
parecidos, existen diferencias que separan a uno del otro, si se habla de los
neumticos tienen un mayor rango de compresin y existen diferencias en cuanto
su uso y estructura.
Estos pueden ser clasificados en actuadores lineales y giratorios:
Actuadores neumticos lineales
El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior
que desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un vstago. Se
compone de las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistn,
del propio pistn, de las juntas estticas y dinmicas del pistn y del anillo
rascador que limpia el vstago de la suciedad. Los cilindros neumticos
independientemente de su forma constructiva, representan los actuadores ms
comunes que se utilizan en los circuitos neumticos. Existen dos tipos
fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.

Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras
de trabajo de salida y retroceso.
Cilindros de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El
mbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por algn otro
medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de
tipo normalmente dentro o normalmente fuera. Los cilindros de simple
efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.
Tipos de cilindros de simple efecto: Cilindros de mbolo, cilindros de
membrana, cilindros de membrana enrollable.

Fig 1: Cilindro de simple

efecto tipo Dentro.

Fig 2: Cilindro de doble

efecto.

Investigacin sobre equipos rotativos y lineales.

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Marco terico.
Campo de Aplicacin.
El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que
el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en
ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en funcin del tipo de
vlvula empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen
aire en una de sus dos cmaras, por lo que se asegura el posicionamiento.
A travs del campo de aplicacin se puede afirmar que los actuadores lineales de
doble efecto son los componentes ms habituales en el control neumtico. Esto es
debido a lo siguiente:

Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de

avance y retroceso).
No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle
en oposicin.
Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor
que en disposicin de simple, al no existir volumen de alojamiento.

Otros tipos de cilindros lineales:

Cilindro neumtico de fuelle. Tambin conocido como motor neumtico de

fuelle, incorpora un cilindro de doble efecto, un sistema de accionamiento
de vlvula de control direccional y dos tornillos de regulacin de velocidad
de avance y retroceso.
Cilindro neumtico de impacto: El vstago de este cilindro se mueve a una
velocidad elevada del orden de los 10 m/s y esta energa se emplea para
realizar trabajos de marcado de bancadas del motor, de perfiles de madera,
de componentes electromecnicos y trabajos en presas de tiempo
embuticin, estampado, remachado, doblado, etc.
Cilindro neumtico sin vstago: Cuando el espacio disponible para el
cilindro es limitado, el cilindro neumtico sin vstago es la eleccin. Puede
tener una carrera relativamente larga de unos 800 mm y mayor.
Cilindros tndem: Est constituido por dos cilindros de doble efecto que
forman una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente
presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi
el doble de la de un cilindro normal para el mismo dimetro.

Fig 3: Diferentes tipos de

cilindros neumticos.

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Marco terico:
Actuadores Neumticos Giratorios.
Por qu se caracterizan?
Los actuadores rotativos o giratorios son los encargados de transformar la energa
neumtica en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro
tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar:

Actuadores de giro limitado: Son aquellos que proporcionan movimiento de

giro pero no llegan a producir una revolucin (exceptuando alguna
mecnica particular como por ejemplo pin cremallera).
Motores neumticos: Proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se
caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por
minuto.

Actuadores de giro limitado.

A continuacin se presentan algunos ejemplos de actuadores con un giro limitado:
Actuador de paleta: El actuador de giro de tipo paleta quiz sea el ms
representativo dentro del grupo que forman los actuadores de giro limitado. Estos
actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez supera los 270,
incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este giro. Estn
compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que
delimita las dos cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que
atraviesa la carcasa exterior.

Fig. 4: Actuador de
Paleta.

Al aplicar aire comprimido a una de sus cmaras, la paleta tiende a girar sobre el
eje, siempre y cuando exista diferencia de presin con respecto a la cmara
contraria (generalmente comunicada con la atmsfera). Si la posicin es inversa,
se consigue un movimiento de giro en sentido contrario. Estos componentes
presentan ventajas propias de los componentes de ltima generacin, tal y como
amortiguacin en final de recorrido, posibilidad de deteccin magntica de la
posicin (mecnica o magntica), etc. La deteccin mecnica se ejecuta mediante
elementos mviles exteriores ajustables en grado mediante nonio graduado.
Fig. 5: Cilindros que
funcionan como
actuadores giratorios.

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Marco terico.
Actuadores Hidrulicos Lineales.
Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en
aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son
elevados. Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y
telescpicos.
Algn ejemplo o tipos de actuador lineal se presenta a continuacin.
El cilindro de accin doble: utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para
mover el pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide. El cilindro
de accin doble es el accionador hidrulico ms comn utilizado actualmente y se
usa en los sistemas del implemento, la direccin y otros sistemas donde se
requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones.
El cilindro telescpico contiene otros de menos dimetro en su interior y se
expanden en etapas, son muy utilizados en gras. Est constituido por los tubos
cilndricos y vstago de mbolo. En el avance sale primero el mbolo interior,
siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vstagos o tubos. La reposicin
de las barras telescpicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza de aplicacin
est determinada por la superficie del mbolo menor.

Fig. 6: Caractersticas de un

Otros elementos en los cilindros:

Sellos: Los sellos se usan en diferentes partes del cilindro, como se muestra en la
figura. El sello del pistn se usa entre el pistn y la pared del cilindro.

Fig. 7: Caractersticas

Su diseo permite que la

presin
de
aceite
extienda el sello contra la pared del cilindro, de manera que, a mayor presin,
mayor fuerza sellante. El sello del extremo de la cabeza (sello anular) evita que el
aceite escape por entre el cuello del vstago y la pared del cilin dro. El sello de
vstago es un sello en forma de U que limpia el aceite del vstago a medida que
el vstago se extiende por el cilindro.
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Marco Teorico.
Sello:
El sello de labio se ajusta al cilindro e impide que la suciedad o el polvo entren al
cilindro cuando se retrae el vstago del cilindro. Los sellos se fabrican en
poliuretano, nitrilo o vitn. El material debe ser compatible con los fluidos usados y
las condiciones de operacin.
Amortiguadores

Fig. 8: cilindro con amortiguadores.

Cuando un cilindro en movimiento llega a un extremo muerto (como sucede al final

de la carrera del cilindro), la accin que experimenta se conoce como carga de
choque. Cuando un cilindro est sujeto a una carga de choque, se usan
amortiguadores para minimizar el efecto. Cuando el pistn se aproxima al final de
la carrera, el amortiguador se mueve dentro del conducto de aceite de retorno y
restringe el flujo de aceite de retorno del cilindro. La restriccin produce un
aumento de la presin de aceite de retorno entre el conducto del aceite de retorno
y el pistn. El aumento de la presin de aceite produce un efecto de
amortiguacin que reduce el movimiento del pistn y minimiza el choque que
ocurre al final de la carrera. Algunos cilindros pueden requerir un amortiguador en
el extremo de la cabeza, mientras otros pueden requerir amortiguadores tanto en
el extremo de la cabeza como en el extremo del vstago.
Actuadores hidrulicos rotativos.
El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica, usa el
flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un movimiento rotatorio para
impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos finales, diferencial, transmisin,
rueda, ventilador, otra bomba, etc.). Varios tipos de motores hidrulicos se usan en
la industria. Proporcionan una velocidad determinada relativamente constante a
travs de su variada gama de presiones. Cuando alcanzan su mximo par, su
velocidad cae rpidamente debido a que el fluido hidrulico se escapa a travs de
una vlvula de alivio dejando el motor sin alimentar. Entre los tipos de motores
hidrulicos se encuentran: los motores de paletas, de pistn axial o radial, de
engranajes.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que
deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

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Marco terico:
Actuadores Elctricos:
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores

Motores paso a paso

Motores de corriente alterna (AC)

CARACTERSTICAS DE LOS DISTINTOS TIPOS DE ACTUADORES.

Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
ENERGA
Aire a presin Aceite
mineral Corriente elctrica
(5-10 bar)
(50-100 bar)
OPCIONES
Cilindros
Cilindros
Corriente
Motor de paletas Motor de paletas continua
Motor de pistn
Motor de pistones Corriente alterna
axiales
Motor paso a
paso
Servomotor
VENTAJAS
Baratos
Rpidos
Precisos
Rpidos
Alta
relacin Fiables
Sencillos
potencia-peso
Fcil
control
Robustos
Autolubricantes
Sencilla
Alta capacidad de instalacin
carga
Silenciosos
Estabilidad frente
a cargas estticas
DESVENTAJAS
Dificultad
de Difcil
Potencia limitada
control continuo mantenimiento
Instalacin
Instalacin
especial
especial (filtros,
(compresor,
eliminacin aire)
filtros)
Frecuentes fugas
Ruidoso
Caros

Investigacin sobre equipos rotativos y lineales.

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Conclusin Individual:
Maria Fernanda Mrquez Snchez.
En conclusin, a travs de una investigacin con base en equipos y elementos
rotativos y lineales, y su relacin con la materia de mantenimiento a sistemas
automatizados y operacin de elementos electro-hidroneumticos.
Por otra parte con lo que principalmente fue posible investigar fueron los
actuadores, que son los encargados de transformar la energa ya sea hidrulica,
neumtica o elctrica en la activacin de algn proceso con la finalidad de
automatizar algo, que este es especialmente usado en el rea de la mecatronica y
su principal relacin con elementos elctricos de operacin como lo son los
elementos de control, entrada y salida que ya han sido analizados en semestres
anteriores.
Para finalizar, se pudo comparar ventajas y desventajas de estos diferentes
sistemas que tienen ya sea siendo rotativos y lineales.

Investigacin sobre equipos rotativos y lineales.