REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN

INSTITUTO UNIVERSITARIO PEDRO EMILIO COLL
ASIGNATURA: CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES.
PROFESOR: FINOL.

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

Aut
ores: Carlos Atencio

Seccin: I

Maracaibo, Septiembre de 2016.

INTRODUCCION

1. Que es un PLC.
1.1. Historia del PLC.
1.2. Por qu utilizar un PLC.
1.3. Arquitectura bsica interna de un PLC.
1.3.1. Descripcin bsica de funcionamiento.
1.3.2. Resea del reemplazo de una lgica de rels, por
una lgica de escalera de un PLC.
1.3.3. Que es la lgica Escalera.
1.3.4. Herramientas de programacin de los PLC.
1.3.5. Lenguajes de programacin de los PLC.
1.3.6. Clasificacin de los PLC.
1.3.7. Diferencia, Ventajas, Desventajas del PLC
GEFANUC con otros modelos de PLC como son:
Texas Instruments.
Allen Bradley.
Madicon.
Simens.

1. Que es un PLC:
Un Controlador Lgico Programable, ms conocido por sus siglas en
ingls PLC (Programmable
Logic
Controller),
es
una
computadora utilizada en la ingeniera automtica o automatizacin
industrial, para automatizar procesos electromecnicos, tales como el
control de la maquinaria de la fbrica en lneas de montaje o atracciones
mecnicas.
Los PLC son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de
las computadoras de propsito general, el PLC est diseado para
mltiples seales de entrada y de salida, rangos de temperatura
ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibracin y al
impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la mquina
se suelen almacenar en bateras copia de seguridad o en memorias no
voltiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo real duro,
donde los resultados de salida deben ser producidos en respuesta a las
condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, de lo contrario no
producir el resultado deseado.
1.2. Historia del PLC:
El Controlador Lgico Programable (PLC) naci como solucin al control
de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que
un PLC no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos
auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los
captadores (finales de carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los
actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores, etc.)
por otra. Los PLC se introdujeron por primera vez en la industria en 1960
aproximadamente. La razn principal de tal hecho fue la necesidad de
eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema
de control basado en relees y contactores. Bedford Associates propuso
algo denominado Controlador Digital Modular (MODICON, Modular Digital
Controler) a un gran fabricante de coches. Otras compaas propusieron a
la vez esquemas basados en ordenador, uno de los cuales estaba basado
en el PDP-8. El MODICON 084 (Scheider) result ser el primer PLC del
mundo en ser producido comercialmente. A mediados de los 70 las
tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado secuencial
y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los microprocesadores
convencionales cedieron la potencia necesaria para resolver de forma
rpida y completa la lgica de los pequeos PLC. Por cada modelo de
microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo. Las
habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973
aproximadamente. El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El
PLC poda ahora dialogar con otros PLC y en conjunto podan estar
aislados de las mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y
recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico.

1.2. Por qu usar los PLC:

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de
aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software
ampla constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades
que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su utilizacin
se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario
un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su
aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier
tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus
reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la
posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida
utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su
eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen
necesidades tales como:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secunciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Chequeo de Programas Sealizacin del estado de procesos.
1.3. Arquitectura bsica interna de un PLC:
Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de
tarjetas o circuitos impresos, sobre los cuales estn ubicados
componentes electrnicos. El controlador Programable tiene la estructura
tpica de muchos sistemas programables, como por ejemplo una
microcomputadora. La estructura bsica del hardware de un consolador
Programable propiamente dicho est constituido por:
Fuente de alimentacin.
Unidad de procesamiento central (CPU).
Mdulos de interfaces de entradas/salidas (E/S).
Modulo de memorias.
Unidad de programacin.
En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es
ms exigente, se incluyen Mdulos Inteligentes.
Fuente de Alimentacin
La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar
la energa ala CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC.
+ 5 V para alimentar a todas las tarjetas
+ 5.2 V para alimentar al programador

 + 24 V para los canales de lazo de corriente 20 mA.

Unidad de Procesamiento Central (C.P.U.)
Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable,
que en otros trminos podra considerarse el cerebro del controlador. La
unidad central est diseada a base de microprocesadores y memorias;
contiene una unidad de control, la memoria interna del programador RAM,
temporizadores, contadores, memorias internas tipo rel, imgenes del
proceso entradas/salidas, etc. Su misin es leer los estados de las
seales de las entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las
salidas, el procesamiento es permanente y a gran velocidad.
Mdulos o Interfaces de Entrada Y Salida (E/S)
Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los
dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el
intercambio de informacin ya sea para la adquisicin de datos o la del
mando para el control de maquinas del proceso.
Tipos de Mdulos de Entrada y Salida
Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores
actuadotes), encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y
salidas, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal
(discreta o anloga) ha determinado valor de tensin o de corriente en DC
o AC.
Mdulos de entradas discretas.
Mdulos de salidas discretas.
Mdulos de entrada analgica.
Mdulos de salida analgica.
Mdulos de Memorias
Son dispositivos destinados a guardar informacin de manera provisional
o permanente. Se cuenta con dos tipos de memorias, Voltiles (RAM), No
voltiles (EPROM y EEPROM)
Unidad de Programacin
Los terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el
hombre y la mquina; estos aparatos estn constituidos por teclados y
dispositivos de visualizacin. Existen tres tipos de programadores los
manuales (Hand Held) tipo de calculadora, Los de video tipo (PC), y la
(computadora).
1.3.1. Descripcin bsica de su funcionamiento:
Los Controladores Lgicos Programables son maquinas secunciales que
ejecutan correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de
usuario almacenado en su memoria, generando unas rdenes o seales
de mando a partir de las seales de entrada ledas de la planta
(aplicacin): al detectarse cambios en las seales, el autmata reacciona
segn el programa hasta obtener las rdenes de salida necesarias. Esta
secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el control actualizado

del proceso. La secuencia bsica de operacin del autmata se puede

dividir en tres fases principales: Lectura de seales desde la interfaz de
entradas. Procesado del programa para obtencin de las seales de
control. Escritura de seales en la interfaz de salidas. A fin de optimizar el
tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la vez para todas
las entradas y salidas; Entonces, las entradas ledas de los mdulos de
entrada se guardan en una memoria temporal (Imagen entradas). A esta
acude la CPU en la ejecucin del programa, y segn se va obteniendo las
salidas, se guardan en otra memoria temporal (imagen de salida). Una
vez ejecutado el programa completo, estas imgenes de salida se
transfieren todas a la vez al mdulo de salida.
Ciclo de funcionamiento
El funcionamiento del Controlador Lgico Programable es, salvo el
proceso inicial que sigue a un Reset, de tipo secuencial y cclico, es decir,
las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo
continuamente mientras el autmata est bajo tensin. La figura 1
muestra esquemticamente la secuencia de operaciones que ejecuta el
autmata, siendo las operaciones del ciclo de operacin las que se
repiten indefinidamente. El ciclo de funcionamiento se divide en dos
partes como se puede observar en el esquema de diagrama de la figura.1
llamados Proceso Inicial y Ciclo de Operacin.
El proceso inicial.
Transcurrido el Proceso Inicial y si no han aparecido errores el autmata
entra en el Ciclo de Operacin.
Ciclo de operacin
Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques:
Proceso Comn
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos
Proceso comn
En este primer bloque se realizan los chequeos cclicos de conexiones y
de memoria de programa, protegiendo el sistema contra:
Errores de hardware (conexiones E/S, ausencia de memoria de
programa, etc).
Errores de sintaxis (programa imposible de ejecutar).
El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:
Niveles de tensin de alimentacin.
Estado de la batera si existe.
Buses de conexin con las interfaces.
El chequeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la
misma y los posibles errores de sintaxis y gramtica:
Mantenimiento de los datos, comprobados en el "checksum".
Existencia de la instruccin END de fin de programa

 Estructura de saltos y anidamiento de bloque correctas

Cdigos de instrucciones correctas
Ejecucin del programa
En este segundo bloque se consultan los estados de las entradas y de las
salidas y se elaboran las rdenes de mando o de salida a partir de ellos.
El tiempo de ejecucin de este bloque de operaciones es la suma del:
Tiempo de acceso a interfaces de E/S.
Tiempo de escrutacin de programa
Y a su vez esto depende, respectivamente de:
Elementos y Equipos Electricos - 206 - Nmero y ubicacin de las
interfaces de E/S.
Longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa
Servicio a perifricos
Este tercer y ltimo bloque es nicamente atendido si hay pendiente algn
intercambio con el exterior. En caso de haberlo, la CPU le dedica un
tiempo limitado, de 1 a 2 ms, en atender el intercambio de datos. Si este
tiempo no fuera suficiente, el servicio queda interrumpido hasta el
siguiente ciclo.
Tiempo de ejecucin y control en tiempo real
El tiempo total que el Controlador Lgico Programable emplea para
realizar un ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de ciclo de
operacin o ms sencillamente tiempo de ciclo "Scan time".
Dicho tiempo depende de:
El nmero de E/S involucradas.
La longitud del programa usuario
El nmero y tipo de perifricos conectados al autmata.
Los tiempos totales de ciclos son entonces la suma de tiempos
empleados en realizar las distintas operaciones del ciclo
Autodiagnstico (Proceso comn)
Actualizacin de E/S (Ejecucin del programa)
Ejecucin de programa. (Ejecucin del programa)
Servicio a perifricos. (Servicio a perifricos)
1.3.2. Resea del reemplazo de una lgica de rels, por una lgica de
escalera de un PLC:
En
1968
GM
Hydramatic
(la
divisin
de transmisin
automtica de General Motors) emiti una solicitud de propuestas para un
reemplazo electrnico de los sistemas cableados de rels. La propuesta
ganadora vino de Bedford Associates. El resultado fue el primer PLC,
designado 084 porque era el proyecto de Bedford Associates n
84.2 Bedford Associates comenz una nueva empresa dedicada al
desarrollo, fabricacin, venta y mantenimiento de este nuevo producto:
Modicon (MOdular DIgital CONtroler). Una de las personas que trabajaron
en ese proyecto fue Dick Morley, quien es considerado como el padre
del PLC.3 La marca Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y
posteriormente adquirida por la compaa francesa AEG y luego por la

alemana Schneider Electric, el actual propietario. Los primeros PLC

fueron diseados para reemplazar los sistemas de rels lgicos. Estos
PLC
fueron
programados
en
lenguaje
llamado Listado
de
instrucciones con el cual las rdenes de control se le indicaban al
procesador como un listado secuencial de cdigos en lenguaje de
mquinas. Luego para facilitar el mantenimiento de los sistemas a
controlar se introdujo un lenguaje grfico llamado lenguaje
Ladder tambin conocido como diagrama de escalera, que se parece
mucho a un diagrama esquemtico de la lgica de rels. Este sistema fue
elegido para reducir las demandas de formacin de los tcnicos
existentes. Otros autmatas primarios utilizaron un formulario de listas de
instrucciones de programacin.
1.3.3. Que es la lgica Escalera:
El diagrama de escalera o ladder logic es un programa muy utilizado
para programar PLC o autmatas programables. El diagrama de escalera
fue uno de los primeros lenguajes utilizados para programar PLCs debido
a su similitud con los diagramas de rels que los tcnicos ya conocan.
Este lenguaje permite representar grficamente el circuito de control de
un proceso, con ayuda de smbolos de contactos
normalmente cerrados (N.C.) y normalmente abiertos (N.A.), rels,
temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc. Cada uno
de estos smbolos representa una variable lgica cuyo estado puede ser
verdadero o falso.

En el diagrama de escalera, la fuente de energa se representa por dos

rieles verticales, y las conexiones horizontales que unen a los dos rieles,
representan los circuitos de control. El riel o barra del lado izquierdo
representa a un conductor con voltaje positivo y el riel o barra de lado
derecho representa tierra o masa. El programa se ejecuta
de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha. Observar el diagrama
anterior, donde se muestra el circuito para el accionamiento de un motor.
Este motor se activa cuando el interruptor SW se cierra y permite el paso
de corriente del riel del lado izquierdo al riel del lado derecho a travs de
l. Acordarse que el riel izquierdo es el conductor con voltaje y el riel o
barra derecha est a tierra. En el siguiente diagrama se grafica la
representacin del anterior diagrama en lenguaje de escalera.
1.3.4. Herramientas de Programacin de los PLC:

1.3.5. Lenguajes de Programacin de los PLC:

En la actualidad cada fabricante disea su propio software de
programacin, lo que significa que existe una gran variedad comparable
con la cantidad de PLCs que hay en el mercado. No obstante,
actualmente existen tres tipos de lenguajes de programacin de PLCs
como los ms difundidos a nivel mundial; estos son:

Lenguaje de contactos o Ladder

Lenguaje Booleano (Lista de instrucciones)

Diagrama de funciones

Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programacin da lugar a

que cada fabricante tenga su propia representacin, originando cierta
incomodidad al usuario cuando programa ms de un PLC.

Lenguajes Grficos
o Diagrama Ladder (LD)
o Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)

Lenguajes Textuales
o Lista de Instrucciones (IL)
o Texto Estructurado (ST)

Lenguaje Ladder
El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o de escalera, es
un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los
Controladores Lgicos Programables (PLC), debido a que est basado
en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los
conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a
la programacin en este tipo de lenguaje. Su principal ventaja es que los
smbolos bsicos estn normalizados segn normas NEMA y son
empleados por todos los fabricantes.
Elementos de programacin
Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado con
las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada
uno de los elementos de que consta este lenguaje. En la siguiente tabla
podemos observar los smbolos de los elementos bsicos junto con sus
respectivas descripciones.
Smbolo

Nombre

Descripcin
Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento
Contacto que representa, esto es, una entrada (para captar
NA
informacin del proceso a controlar), una variable
interna o un bit de sistema.
Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero
Contacto en este caso se activa cuando hay un cero lgico,
NC
cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la
hora de su utilizacin.
Se activa cuando la combinacin que hay a su
entrada (izquierda) da un uno lgico. Su activacin
Bobina
equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele
NA
representar elementos de salida, aunque a veces
puede hacer el papel de variable interna.
Se activa cuando la combinacin que hay a su
entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin
Bobina
equivale a decir que tiene un cero lgico. Su
NC
comportamiento es complementario al de la bobina
NA.
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar
(puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina
Bobina
en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto
SET
con la bina RESET dan una enorme potencia en la
programacin.
Bobina
Permite desactivar una bobina SET previamente
SET
activada.

Programacin
Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su
programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un programa

y cul es el orden de ejecucin. El siguiente esquema representa la

estructura general de la distribucin de todo programa LADDER,
contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que las lneas

verticales representan las lneas de alimentacin de un circuito de control
elctrico. El orden de ejecucin es generalmente de arriba hacia abajo y
de izquierda a derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de
manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los contactos y se
activan si procede. El orden de ejecucin puede variar de un controlador a
otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa, de
manera que se ejecuta primero lo que primero se introduce.
Lenguaje Booleano (Lista de Instrucciones)
El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del lgebra de Boole para ingresar
y explicar la lgica de control. Consiste en elaborar una lista de
instrucciones o nemnicos, haciendo uso de operadores Booleanos (AND,
OR, NOT, etc.) y otras instrucciones nemnicas, para implementar el
circuito de control. El lenguaje Lista de Instrucciones (IL) de la Norma
IEC 1131-3, es una forma de lenguaje Booleano.
Ejemplo de programacin Booleana:
A
A
O
=

I
I
I
Q

2.3
4.1
3.2
1.6

Diagrama De Funciones (Fbd)

Es un lenguaje grfico que permite al usuario programar elementos
(bloque de funciones del PLC) en tal forma que ellos aparecen
interconectados al igual que un circuito elctrico. Generalmente utilizan
smbolos lgicos para representar al bloque de funcin. Las salidas
lgicas no requieren incorporar una bobina de salida, porque la salida es
representada por una variable asignada a la salida del bloque.
Ejemplo de programacin mediante diagrama de funciones:

I 2.3
I 4.1

&
1
Q 1.6

I 3.2

Lenguaje De Texto Estructurado (St)

Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel que permite la
programacin estructurada, lo que significa que muchas tareas complejas
pueden ser divididas en unidades ms pequeas. ST se parece mucho a
los lenguajes de computadoras BASIC o PASCAL, que usa subrutinas
para llevar a cabo diferentes partes de las funciones de control y paso de
parmetros y valores entre las diferentes secciones del programa. Al igual
que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definicin de
variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y
cualquier otra variable creada internamente.
La programacin en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones
que involucran manipulacin de datos, ordenamiento computacional y
aplicaciones matemticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el
mejor lenguaje para la implementacin de aplicaciones de inteligencia
artificial, lgica difusa, toma de decisiones, etc.
Ejemplo:
IF Manual AND Alarm THEN
Level = Manual_Level;
Mixer = Start AND NOT Reset
ELSE IF
Other_Mode THEN
Level = Max_level;
ELSE
Level = (Level_Indic X100)/Scale;
END IF;
Sequential Function Chart (Sfc)
Es un lenguaje grfico que provee una representacin diagramtica de
secuencias de control en un programa. Bsicamente, SFC es similar a un
diagrama de flujo, en el que se puede organizar los subprogramas o
subrutinas (programadas en LD, FBD, IL y/o ST) que forman el programa
de control. SFC es particularmente til para operaciones de control
secuencial, donde un programa fluye de un punto a otro una vez que una
condicin ha sido satisfecha (cierta o falsa). El marco de programacin de
SFC contiene tres principales elementos que organizan el programa de
control:
El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la
anterior conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las
acciones se realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn

asociadas. Por ejemplo, la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al

cumplirse la "Condicin 1", se activar la etapa 2, se desactivar la 1, y se
realizar la "Accin 1".
Ejemplo:

1.3.6. Clasificacin de los PLC:

Si deseamos establecer una clasificacin de PLC, podemos considerar
distintos aspectos:
Por su construccin:
Integral
Modular
Por su capacidad:
Nivel 1: Control de variables discretas y pocas analgicas,
operaciones aritmticas y capacidad de comunicacin elementales
Nivel 2: Control de variables discretas y analgicas. Matemticas
de punto flotante. E/S inteligentes. Conexin de red. Gran
capacidad de manejo de datos analgicos y discretos.
Por cantidad de E/S:
Micro PLC (hasta 64 E/S)
PLC pequeo (65 a 255 E/S)
PLC mediano (256 a 1023 E/S)
PLC grande (ms de 1024 E/S)
Clasificacin por construccin:
Compacta o Integral: En un solo bloque estn todos los elementos.
Modular:

o Estructura americana: separa las entradas y salidas (E/S)

del resto del controlador.
o Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc).
1.3.7. Diferencia, Ventajas, Desventajas del PLC GEFANUC con
otros modelos de PLC como son:
Texas Instruments.
Allen Bradley.
Madicon.
Simens.