Captulo 2

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS

2.1 - MODELOS DE SISTEMAS DINMICOS

Sistemas dinmicos so sistemas cujo comportamento, quando submetidos a perturbaes,
varia no tempo segundo leis fsicas que podem ser modeladas matematicamente. Os modelos de
sistemas so representaes que permitem estabelecer relaes entre causa e efeito de sistemas
dinmicos.
Os modelos podem ser:

Fsicos assemelham-se a sistemas reais, porm mais simples, embora representativos

das caractersticas mais importantes; ou

Matemticos procuram representar o comportamento dinmico dos sistemas por

meio de equaes matemticas (equaes de derivadas, equaes de diferenas).
Pode-se prever o comportamento dinmico de uma planta pela anlise do seu modelo
fsico ou matemtico.

Os Sistemas Lineares Invariantes no Tempo so modelados matematicamente atravs de

equaes diferenciais ordinrias (EDOs) da forma:

( )
1 ()
()
( )
()
(
)
+

+ + 1
+ 0 ()
1
1
0

No modelo matemtico descrito acima:

() a entrada do sistema, sendo um termo forante;

() a sada do sistema ou varivel de estado; e

os termos ( = 1,2, , ) e ( = 1,2, , ) so constantes.

Apostila de Controle Contnuo

2.2 - SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

So modelados por uma equao diferencial ordinria de primeira ordem, ou seja:
1

()
+ 0 () = 0 ()

A seguir so apresentados alguns sistemas dinmicos que so modelados como sistemas de

primeira ordem.
Exemplo 2.1 - Obter o modelo matemtico que relaciona a tenso () no capacitor do circuito RC
srie da Figura 2-1, com a tenso de entrada ().

Figura 2-1: Diagrama esquemtico de um circuito RC srie

Variveis de potncia identificadas:

(): tenso de entrada no sistema (varivel de entrada);

(): tenso entre os terminais do resistor;

(): tenso entre os terminais do capacitor (varivel de sada ());

(): corrente de entrada no sistema;

(): corrente que passa atravs do resistor; e

(): corrente que passa atravs do capacitor.

Equaes constitutivas dos elementos presentes:

Resistor:
() = ()

Capacitor
( ) =

Apostila de Controle Contnuo

()

Aplicao das Leis do tipo de sistema em anlise:

Lei de Kirchoff dos ns (a soma das correntes que chegam a um n igual soma das
correntes que saem):
() = () = ()

Lei de Kirchoff das malhas (a soma das quedas dos potenciais ao longo da malha deve ser
nula):
() () () = 0

Realizando as devidas substituies, surge uma equao diferencial de primeira ordem:

()
+ () = ()

Exemplo 2.2 - Obter o modelo matemtico que relaciona a vazo de sada () no tanque da Figura
2-2, com a vazo de entrada ().

Figura 2-2: Tanque aberto cuja varivel de entrada a vazo

Variveis de potncia identificadas:

(): vazo de entrada no sistema (varivel de entrada);

(): vazo de sada do sistema;

(): presso acumulada no tanque; e

(): queda de presso na vlvula de sada.

Apostila de Controle Contnuo

Equaes constitutivas dos elementos presentes:

Resistncia de sada:
() = () = ()

Tanque de acmulo:
() = ()

Aplicao da Lei do tipo de sistema em anlise, que a Lei da Conservao das massas:

() () = =

()

Realizando as devidas substituies, surge uma equao diferencial de primeira ordem:

()
+ () = ()

()
+ () = ()

Caso deseje-se a altura como a varivel de sada, tem-se:
()

+ ( ) =
()


2.3 - SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
So modelados por uma equao diferencial ordinria de segunda ordem, ou seja:

2 ()
()
+ 1
+ 0 () = 0 ()
2

A seguir so apresentados alguns sistemas dinmicos que so modelados como sistemas de

segunda ordem.

Apostila de Controle Contnuo

Exemplo 2.3 - Obter o modelo matemtico que relaciona o deslocamento () do sistema massamola-amortecedor da Figura 2-3, com a fora de entrada ().

Figura 2-3: Modelo simplificado de uma suspenso de automvel.

Variveis de potncia identificadas:

(): fora aplicada na massa (varivel de entrada);

(): fora de reao da mola;

(): fora de reao do atrito;

(): velocidade da massa;

(): velocidade de alongamento da mola; e

(): velocidade do contato de atrito.

Equaes constitutivas dos elementos presentes:

Fora de reao da mola:

() = ()

Fora de reao do atrito:

() = () =

()

Restries cinemticas:
() = () = ()
Aplicao da Lei do tipo de sistema em anlise, que a Lei de Newton:

Apostila de Controle Contnuo

() () () =

2 ()
2

Realizando as devidas substituies, surge uma equao diferencial de segunda ordem:

2 ()
()
+
+ () = ()
2

Exemplo 2.4 - Obter o modelo matemtico que relaciona a tenso no capacitor () do circuito RLC
paralelo da Figura 2-4, com a corrente de entrada ().

Figura 2-4: Circuito RLC paralelo.

Variveis de potncia identificadas:

(): corrente da fonte de entrada (varivel de entrada);

(): corrente atravs do resistor;

(): corrente atravs do indutor;

(): corrente atravs do capacitor;

(): queda de tenso no resistor;

(): queda de tenso no indutor; e

(): queda de tenso no capacitor.

Equaes constitutivas dos elementos presentes:

Resistor:
() = ()

Apostila de Controle Contnuo

Capacitor
() =

()

() =

()

Indutor

Aplicao das Leis do tipo de sistema em anlise:

Lei de Kirchoff dos ns (a soma das correntes que chegam a um n igual soma das
correntes que saem):
() + () + () = ()

Lei de Kirchoff das malhas (a soma das quedas dos potenciais ao longo da malha deve ser
nula):
() = () = () = ()

Realizando as devidas substituies, surge uma equao diferencial de segunda ordem:

() 1
1
+ () + () = ()

Ou seja:

Apostila de Controle Contnuo

2 () 1 () 1
()
+
+ ( ) =
2

Exemplo 2.5 - Obter o modelo matemtico que relaciona a vazo de sada () no sistema com dois
tanques da Figura 2-5, com a vazo de entrada ().

Figura 2-5: Sistema com dois tanques integrados.

Variveis de potncia identificadas:

(): vazo de entrada no sistema (varivel de entrada);

1 (): vazo de sada do tanque 1;

2 (): vazo de sada do tanque 2;

1 (): presso acumulada no tanque 1;

2 (): presso acumulada no tanque 2;

1 (): queda de presso na vlvula de sada 1; e

2 (): queda de presso na vlvula de sada 2.

Equaes constitutivas dos elementos presentes:

Resistncia da vlvula de sada do tanque 1:

1 () = 1 () 2 () = 1 1 ()

Resistncia da vlvula de sada do tanque 2:

2 () = 2 () = 2 2 ()

Tanque de acmulo 1:
1 () = 1 () 1 () =

Apostila de Controle Contnuo

( )
1 1

Tanque de acmulo 2:
2 () = 2 () 2 () =

( )
2 2

Aplicao da Lei do tipo de sistema em anlise, que a Lei da Conservao das massas em
cada um dos tanques:
() 1 () = 1 = 1

1 ()

1 () 2 () = 2 = 2

2 ()

Realizando as devidas substituies:

1

1 ()

+
1 ()
() = ()

1
1 2

2 ()
1 + 2

+
2 ()
( ) = 0

1 2
1 1

Que um sistema de duas equaes de primeira ordem. Desejando-se uma equao que
relaciona altura de lquido do tanque 2 com vazo de entrada, deve-se substituir a segunda equao
na primeira:
1
2 2 () 1 + 2 2 ()
2 ()
1
1

] + 2
1 [ 2
+
+ [ + ] 2 ()
() = ()
2

1 2
1 2
1 2 1 2 2 ()
1 + 2 2 ()
2 ()
+ 1
+ 2
+
() = ()
2

2 2
Logo:
1 2 1 2 2 2 () 1 1 + 1 2 + 2 2 2 ()
2
+

+ 2 () =
()
2
2
()

Que uma equao diferencial de segunda ordem.

Apostila de Controle Contnuo

2.4 - SISTEMAS DINMICOS ELETROMECNICOS

Exemplo 2.6 - Obter o modelo matemtico que relaciona a posio angular de sada () no motor
CC controlado pela armadura da Figura 2-6, com a tenso de entrada ().
O controle dos servomotores CC pode ser feito atravs da:
corrente de campo, if (no caso de o campo magntico ser gerado por um eletroim);
corrente da armadura, ia (mais comum).
Consideremos um servomotor CC controlado pela armadura, conforme, onde a corrente de
campo do eletroim, if, constante.

Figura 2-6: Esquema de um motor de corrente contnua controlado por armadura

Neste sistema:
Ra = resistncia do enrolamento da armadura, ohms
La = indutncia do enrolamento da armadura, henrys
ia = corrente do enrolamento da armadura, ampres
ib = corrente do campo, ampres
ea = tenso aplicada na armadura, volts
eb = fora contra eletromotriz, volts
= deslocamento angular do eixo do motor, radianos
T = torque fornecido pelo motor, N . m
J = momento de inrcia equivalente do motor e da carga referida ao eixo do motor, kg.m 2
Apostila de Controle Contnuo

10

 f = coeficiente de frico-viscosa equivalente do motor e da carga referida ao eixo do motor,

kg.m/rad/s

Obs.: o eixo ser suposto rgido, ou seja, no ser levada em conta a sua elasticidade.
Para a modelagem matemtica, necessrio aplicar as leis fsicas dos vrios componentes.
Parte eltrica:
Fluxo magntico, : proporcional corrente de campo
=
onde uma constante de proporcionalidade.
Torque desenvolvido pelo motor, : proporcional ao produto da corrente da armadura pelo
fluxo magntico
= 1
ou
= 1
Como 1 , e so constantes: 1 = (constante do motor, fornecida pelo
fabricante). Logo:
=
Fora contra-eletromotriz : quando a armadura est girando, est presente tambm a lei
do gerador, fazendo com que surja uma voltagem proporcional velocidade angular
=

onde a constante do gerador.

Aplicando a Lei de Kirchhoff das malhas para o circuito eltrico da armadura, tem-se:

Apostila de Controle Contnuo

11

+ + =

Parte mecnica:
partir da aplicao da 2a Lei de Newton aplicada a corpos rotacionais, tem-se que:
2

= 2
2

+
=
2

Levando em conta a eq. (9):

=
2

As equaes diferenciais para este sistema so:

=

+ + =

= =
{ 2

Para obter a funo de transferncia que relaciona a posio angular de sada com a tenso
de entrada, pode-se aplicar a transformada de Laplace nas equaes acima, considerando condies
iniciais nulas
Tem-se desta forma:
( + ) () + () = ()
() = ()
{ () + () + () = () {
2 +
(
)
=
( )
2 () + () = ()

Assim sendo, tem-se que:

( + )

Apostila de Controle Contnuo

2 +
() + () = ()

12

()

=
=
2
() ( + )( + ) + [( + )( + ) + ]
()

=
() [ 2 + ( + ) + + ]
Vemos que a equao acima trata-se de um sistema de 3 ordem. Entretanto, podemos baixar
a sua ordem para um sistema de 2 ordem, levando em considerao que muito comum que a
indutncia da armadura La seja muito pequena na presena dos demais parmetros, podendo ser
desprezada. Nesse caso, a funo de transferncia simplifica para:
()

=
() [ + + ]
()
=
()

+
[ + ]

Por outro lado, chamando:

= = ganho do motor
+

= = constante de tempo do motor
+
pode-se, finalmente, reescrever como:
()

=
() [ + 1]

Apostila de Controle Contnuo

13