REPORTE DE LABORATORIO DE ING.

MECATRONICA

MATERIA:
SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA
NOMBRE Y NUMERO DE PRCTICA:
PRCTICA 1: ENCENDIDO/APAGADO Y SISTEMAS DE COORDENADAS DE
ROBOT MOTOMAN
NOMBRE DEL PROFESOR
Ing. Filiberto Hernndez Leyva
NOMBRE DE ALUMNO (A)s
Belmonte Gonzales Ral Alejandro
Bautista Montejo Antonio
Castillo Mendoza Jos Alfredo Macario
Daz Castro Jos Manuel
Duarte Castillo Rubn Yesa
Echeverra Ceja Hctor Miguel

Calificacin:

Observaciones:

FECHA
29/Septiembre/2016

SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

I. OBJETIVO:
Aprender el procedimiento correcto para encendido y apagado del robot Motoman e
identificar los sistemas de coordenadas que este maneja.

II.

MATERIALES:
Robot Motoman.
Teach pendant.
Manual de programacin.

III.

PROCEDIMIENTO:
ENCENDIDO/APAGADO DEL ROBOT MOTOMAN:
Para el correcto encendido del robot debemos seguir los siguientes pasos:
1. Verificar que la alimentacin elctrica y de aire comprimido estn correctamente
activados.
2. Identificar en el controlador (NX100) del robot, el interruptor principal, una vez
identificado procedemos a cambiarlo de posicin OFF a ON girndolo de izquierda
a derecha hasta su lmite.
3. Desactivar los paros de emergencia del Teach pendant y del controlador.
4. Esperar a que cargue el controlador y a que se ejecute el autodiagnstico del mismo
para detectar posibles fallas en los componentes antes de utilizar el robot.
Una vez encendido en robot, procedemos a utilizarlo, si deseamos apagarlo debemos
seguir los siguientes pasos:
1. Mandar a Home al robot.
2. Terminar toda ejecucin de movimiento una vez enviado a Home.
3. Activar los paros de emergencia del robot de preferencia en modo Teach.
4. Identificar en el controlador (NX100) del robot, el interruptor principal, una vez
identificado procedemos a cambiarlo de posicin ON a OFF girndolo de derecha a
izquierda hasta su lmite.
5. Por ltimo, procedemos a des-energizar por completo la toma de corriente del
controlador (NX100) una vez que deje de trabajar.

Ilustracin 1: Interruptor principal del controlador NX100.

SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

COORDENADAS DEL ROBOT:

Para poder mover el robot debemos conocer los sistemas de coordenadas que este maneja
por default como son; Joint, Rectangulares, Cilndricas y de Herramienta. Para poder
mover al robot en cualquier sistema de coordenadas debemos identificar los ejes,
movimientos y velocidad que este robot maneja y seguir los siguientes pasos para hacer el
cambio de coordenadas:
1. Verificar que el robot est encendido y haya iniciado correctamente.
2. Verificar que el interruptor MODE del Teach pendant este en modo TEACH.
3. Identificar el botn COORD del Teach pendant para seleccionar alguno de los
sistemas de coordenadas mencionados anteriormente.
4. Identificar los ejes en los que se mueve el robot con el sistema de coordenadas
seleccionado.
5. Activar el interruptor de hombre muerto del Teach pendant.
6. Localizar las teclas de ejes en el Teach pendant.
7. Bajar la velocidad de movimiento del robot.
8. Definir un punto de referencia para mover el robot.
9. Mover el robot con las teclas representativas de los ejes requeridos segn el sistema
de coordenadas seleccionado.

Ilustracin 2: Sistemas de coordenadas Joint, Rectangulares, Cilndricas y de Herramienta respectivamente.

IV.

RESULTADOS:

El conocimiento previo de los sistemas de coordenadas que maneja el robot es de suma

importancia debido para moverlo de un punto a otro debemos conocer en que ejes
debemos movernos, y para hacerlo hay que hacerlo a velocidades moderadas para no
forzar al robot en el cambio de estado esttico a estado en movimiento, esto debido a que a
altas velocidades el robot hace movimientos muy bruscos en estos cambios.