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I.
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
1.0 INTRODUCCIN
Laplace se adelant casi por un siglo a los trabajos realizados por el Ingeniero Ingles Oliver
Heaviside (18501925), quien desarroll de forma prctica la resolucin de problemas y su
mtodos se basaron ms que nada en la intuicin, por lo que los matemticos de su tiempo lo
criticaron y no aceptaron sus ideas por la carencia de rigor matemtico en su trabajo.
Esta controversia da como nacimiento al Calculo Operacional cuando se le quiso dar rigor
matemtico a los mtodos utilizados por Heaviside y lo coronaron exitosamente a principios
del siglo XX los trabajos de Bromwich, Carson, Vandeer Pool y otros.
2
(b) Al utilizar la Transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales es que las
condiciones iniciales juegan un papel importante en el proceso de transformacin, as estn
automticamente incorporadas en la solucin, por lo que es una herramienta ideal para resolver
problemas con valor inicial tales como lo que aparecen en la investigacin de circuitos elctricos y
vibraciones mecnicas.
La Transformada de Laplace encuentra una aplicacin particular en el campo de las seales y el
anlisis de sistemas lineales. Una caracterstica sobresaliente en un sistema es que cuando est sujeto
a una excitacin (entrada): () produce una respuesta (salida): () y cuando ambas dependen de
una sola variable nos referimos a ellas como seales.
REPRESENTACIN ESQUEMTICA DE UN SISTEMA
La relacin entre la entrada y la salida est determinada por las leyes que gobiernan el comportamiento
del sistema. Si el sistema es lineal e invariante en el tiempo entonces la salida est relacionada con la
entrada por una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes, por lo que tenemos un
problema de valor inicial fcil de resolver utilizando la transformada de Laplace.
1.1.
{()} = () = 0 ()
NOTAS:
(a)
()
Dominio del tiempo
()
Dominio de la frecuencia
3
(b)
(c)
() = lim ()
0
() ()
()
(e)
{ ()} = () = ()
1.2.
t
(>0)
f(t)
f(t)
5
FUNCIONES DE ORDEN EXPONENCIAL =1
f(t) = e-t
f(t) = t
et
f(t) = M Cos t
Met
et
{ ()} = () = 0 () , () >
PROBLEMAS DE PRCTICA:
JAMES, G. (2002). Matemticas Avanzadas para Ingeniera. Mxico. 2 Edicin. Editorial Prentice
Hall. Pearson Educain. (Libro de texto, Pgina 114. Ejercicios 1 y 2).
ZILL, D. y CULLENS, M. (2009). Ecuaciones Diferenciales con Problemas con Valores en la Frontera.
Mxico. 7 Edicin. CENGAGE Learning. (Ejercicio 7.1 Problemas del 1-18). Pgina 261).
6
1.3.
FUNCIN
TRANSFORMADA DE LAPLACE
( ) =
En particular
si = 1
( ) =
{} = () =
{1} = () =
{ } = () =
{ } = () =
() =
{ } = () =
() =
() > 0
() > 0
() > ()
2 + 2
() > 0
+ 2
() > 0
{ } = () =
() =
+1
{ } = () =
() =
() > 0
{ } = () =
() =
REGION DE
CONVERGENCIA
() > ()
2 2
() > ()
PROBLEMAS DE PRCTICA:
JAMES, G. (2002). Matemticas Avanzadas para Ingeniera. Mxico. 2 Edicin. Editorial Prentice
Hall. Pearson Educacin. (Libro de texto, Pgina 114. Ejercicios 3, a excepcin de l, m y o).
ZILL, D. y CULLENS, M. (2009). Ecuaciones Diferenciales con Problemas con Valores en la Frontera.
Mxico. 7 Edicin. CENGAGE Learning. (Ejercicio 7.1 Problemas del 19-40. Pgina 261)
1.4.
{ ()} = ()
{()}
1 {()}
()
()
1 {()}
1.4.2. PROPIEDAD DE LINEALIDAD: Si () y () son las Transformadas de Laplace de ciertas
funciones () y () y para constantes , :
1 { () + ()} = 1 { ()} + 1 { ()}
1 { ()} + 1 { ()} = () + ()
Es aplicable a cualquier combinacin lineal finita de Transformadas de Laplace.
TRANSFORMADAS INVERSAS DE LAPLACE DE ALGUNAS FUNCIONES ELEMENTALES
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1 { }
!
1 { +1 }
FUNCIN
(TRANSFORMADA INVERSA)
( ) =
( ) =
1
}
1 {
() =
}
1 { 2
+ 2
() =
}
1 { 2
+ 2
() =
}
1 { 2
2
() =
}
1 { 2
2
() =
8
1.5.
() (
)} = ()
(0)
2 (
0)
(1) (
0) == () 1 (1) (0)
=1
En el resultado general del Teorema de una Derivada tenemos que { } slo depende de () =
{()} y las 1 derivadas de () evaluadas en = 0. Esta propiedad hace que la Transformada de
Laplace sea ideal para resolver problemas de valor inicial en los que la ecuacin diferencial tenga
coeficientes constantes.
Esta ecuacin diferencial es una combinacin lineal de los trminos
()
, , , , :
1
2
+ 1
+ 0 = ()
1
2
1
2
1
2
}
+
{
}
+
{
} + 1 { } + 0 {} = {()}
1
2
1
2
Donde {()} = () y {()} = (). Es decir que la Transformada de Laplace de una Ecuacin
Diferencial lineal con Coeficientes Constantes se transforma en una Ecuacin Algebraica en trminos de ().
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DIAGRAMA DEL PROCEDIMIENTO PARA UTILIZAR LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE EN LA
RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES
OBSERVACIONES:
Una ventaja de utilizar la Transformada de Laplace es que nos permite reemplazar la operacin
de diferenciacin por una operacin algebraica. Al tomar cada trmino de la ecuacin
diferencial, esta es convertida en una ecuacin algebraica en la variable , entonces puede ser
manipulada utilizando reglas algebraicas para obtener una expresin para la
de la respuesta. La respuesta en el tiempo deseada se obtiene
tomando la .
El mtodo de Transformada de Laplace, produce la solucin completa de la Ecuacin
Diferencial Lineal con condiciones iniciales automticamente incluidas.
El mtodo de Transformada de Laplace, se adapta idealmente para resolver problemas con
valor inicial (ecuaciones diferenciales lineales donde estn especificadas todas las condiciones
iniciales (0) = ; (0) = 1 ; , (1) (0) = 1 y el mtodo es menos atractivo para
problemas con valores en la frontera, cuando no todas las condiciones en () y sus derivadas
estn especificadas en = 0 pero algunas estn especificadas en otros valores de la variable
independiente.
El denominador del lado derecho, al despejar () equivale a la ecuacin auxiliar o ecuacin
caracterstica del mtodo clsico.
PROBLEMAS DE PRCTICA:
JAMES, G. (2002). Matemticas Avanzadas para Ingeniera. Mxico. 2 Edicin. Editorial Prentice
Hall. Pearson Educacin. (Libro de texto, Pgina 118. Ejercicios 4, desde la a hasta la e).
ZILL, D. y CULLENS, M. (2009). Ecuaciones Diferenciales con Problemas con Valores en la Frontera.
Mxico. 7 Edicin. CENGAGE Learning. (Ejercicio 7.2. Seccin 7.2.1. Problemas del 1-30. Pgina
269. Seccin 7.2.2. Problemas del 31-42. Pgina 270).
10
1.6.
PROBLEMAS DE PRCTICA:
JAMES, G. (2002). Matemticas Avanzadas para Ingeniera. Mxico. 2 Edicin. Editorial Prentice
Hall. Pearson Educacin. (Libro de texto, Pgina 114. Ejercicios 2: l, m y o. Pgina 118. Ejercicios
4, desde la e hasta la r).
ZILL, D. y CULLENS, M. (2009). Ecuaciones Diferenciales con Problemas con Valores en la Frontera.
Mxico. 7 Edicin. C
CENGAGE Learning. (Ejercicio 7.3. Seccin 7.3.1. Problemas del 1-34.
Pgina 278.
1.7. FUNCIN ESCALN UNITARIO. (FUNCIN ESCALONADA DE HEAVISIDE. Traslacin en eje t)
Aqu se desarrollarn mtodos adecuados para resolver problemas en los que intervienen
funciones que tienen un nmero finito de discontinuidades de salto, o discontinuidad de primera
especie, es decir, una funcin tiene una discontinuidad de salto en un nmero si:
lim () existe y es finito y lim () existe y es finito
11
Pero lim+ () lim (). Esto significa que la grfica de la funcin () tiene un salto en = .
La magnitud de la discontinuidad de salto es la amplitud del claro entre los extremos de la grfica
en = :
| lim+ () lim ()|
1 (),
0 < 1
2 (),
1 < 2
2 < 3
() = 3 (),
4 (),
3 < 4
{ 5 (),
4
()
3()
4()
2()
5 ()
1()
t1
t2
t3
t4
En Ingeniera con frecuencia surgen funciones fuerzas no son continuas es decir son discontinuas por lo
que estn activadas o desactivadas; encendidas o apagadas como por ejemplo una fuerza externa que
()se suelen activar o desactivar despus
acte sobre un sistema mecnico o un voltaje aplicado a un circuito
de cierto tiempo. Por consiguiente es necesario definir una funcin especial que sea igual al nmero 0
(apagada) hasta cierto momento = y que sea igual a 1 (encendida) pasado ese momento. A esta
funcin se le llama Funcin Escaln Unitario o funcin de Heaviside
10, < 0
() = {
1, 0
( )
0, <
( ) = {
1,
12
1a
, ( 0)
{()} =
Este Teorema es el dual del Primer Teorema de Traslacin se le conoce como Teorema de Heaviside;
Segundo Teorema de Retraso o de Desplazamiento.
()
13
()( )
()( ) = {
0, <
(),
( )( )
( )( ) = {
0, <
( ),
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ZILL, D. y CULLENS, M. (2009). Ecuaciones Diferenciales con Problemas con Valores en la Frontera.
Mxico. 7 Edicin. CENGAGE Learning. (Ejercicio 7.3. Seccin 7.3.2. Problemas del 37-72. Pgina
279).
1.9.
Si () es una funcin cuya Transformada de Laplace es (), es decir {()} = (), () >
entonces la funcin (), = 1,2,3, tambin tiene Transformada de Laplace y viene dada por:
{ ()} = (1)
()
, () >
PROBLEMAS DE PRCTICA:
ZILL, D. y CULLENS, M. (2009). Ecuaciones Diferenciales con Problemas con Valores en la Frontera.
Mxico. 7 Edicin. CENGAGE Learning. (Ejercicio 7.4. Seccin 7.4.1. Problemas del 1-18. Pgina
289.
1.10. TRANSFORMADA DE UNA INTEGRAL
En algunas ocasiones trabajando con aplicaciones, el comportamiento de un sistema puede ser
representado por una ecuacin integro-diferencial la cual es una ecuacin que contiene tanto
derivadas como integrales de una incgnita o variable. Por ejemplo la corriente en un circuito
elctrico en serie que consiste de una resistencia , una inductancia y una capacitancia y sujeto
a un voltaje viene dada por:
1
+ + () = ()
0
Para resolver tales ecuaciones directamente es conveniente obtener la Transformada de Laplace de
1
1
{ ()} = {()} = ()
0
INVERSA PARA TRANSFORMADA DE UNA INTEGRAL
TEOREMA: Si () es la Transformada de Laplace de una funcin (), es decir {()} = (),
() > entonces:
1
{ ()} = ()
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1.11. LA CONVOLUCIN
Hasta ahora hemos aprendido que si () y () son las Transformadas de Laplace de dos funciones
()y (), la suma o diferencia de las Transformadas Inversas es la suma o diferencia de las dos
funciones:
1 {() ()} = () ()
Vale la pena preguntarnos si existe alguna expresin para la Transformada Inversa de Laplace del
producto ()() en trminos de ()y () y la respuesta es SI. Este tipo de producto especial se
llama La Convolucin de ()y ().
DEFINICIN (LA CONVOLUCIN): Si () y () son funciones continuas por tramos en [0, +),
= ()( ) = ( )() =
0
El Teorema de la Convolucin es til para resolver otros tipos de ecuaciones cuando aparece una
funcin desconocida bajo el signo de integral. Una de estas ecuaciones se les llama Ecuaciones
Integral de Volterra, para una funcin desconocida ()
() = () + ()( )
0
Donde las funciones () y () son conocidas. Esta integral tiene la forma de la Convolucin, donde
() hace el papel de () de la definicin.
INVERSA PARA TRANSFORMADA DE LA CONVOLUCIN
TEOREMA: Si () y () son las Transformadas de Laplace de () y () entonces:
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PROBLEMAS DE PRCTICA:
ZILL, D. y CULLENS, M. (2009). Ecuaciones Diferenciales con Problemas con Valores en la Frontera.
Mxico. 7 Edicin. CENGAGE Learning. (Ejercicio 7.4. Seccin 7.4.2. Problemas del 19-48. Pgina
290.
1.12. TRANSFORMADAS DE FUNCIONES PERIDICAS
DEFINICIN: Una funcin () es peridica con Periodo , si para toda en el dominio de la funcin
:
( + ) = ()
Grficas de Funciones Periodicas
Las funciones Senos, Cosenos y otras funciones tienen periodos , 2, 3, etc , 2, 3, etc.
Siempre se hace referencia al menor de los periodos como Periodo Fundamental o simplemente
Periodo de la Funcin. Para especificar una funcin peridica basta dar los valores para un
periodo:
1, 0 < 1
( ) = {
( + 2) = ()
0, 1 < 2
El periodo fundamental de () es = 2
Grfica de ()
17
TEOREMA: Si () est definida para todo > 0 y () es una funcin peridica con periodo :
( + ) = () para todo entero entonces:
{()} =
()
1
Entonces:
{()} =
1
{1 ()}
1
PROBLEMAS DE PRCTICA:
JAMES, G. (2002). Matemticas Avanzadas para Ingeniera. Mxico. 2 Edicin. Editorial Prentice
Hall. Pearson Educacin. (Libro de texto, Pgina 114. Ejercicios 2: l, m y o. Pgina 118. Ejercicio 4.
Ejercicio 5, Pgina 128. Ejercicio 48-52, Pgina 202).
ZILL, D. y CULLENS, M. (2009). Ecuaciones Diferenciales con Problemas con Valores en la Frontera.
Mxico. 7 Edicin. C
CENGAGE Learning. (Ejercicio 7.4. Seccin 7.4.3. Problemas del 49-54.
Pgina 290.
1.13. UNCIN IMPULSO O DELTA DE DIRAC
En muchas aplicaciones de ingeniera se est interesado en buscar respuestas de sistemas a funciones
fuerzas que son aplicadas de repente pero solo por un instante muy corto. Estas funciones son
conocidas como fuerzas impulsivas. Matemticamente tales funciones de fuerzas son idealizadas por
la funcin impulso, que es una funcin cuyo valor total est concentrado en un punto. Para desarrollar
una formulacin matemtica de la funcin impulso y comprender su interpretacin fsica,
consideraremos la funcin pulso () definida por:
18
0, 0 < <
() =
1
2
<< +
1
0, +
2
1
2
Como la altura del pulso es y su duracin (o su ancho) es , el rea debajo del pulso es , es decir,
+
1
+
2
() =
1
2
2.
0
( 0 ) = 1
() ( 0 ) = (0 )
19
Se le llama propiedad de filtrado porque provee un mtodo que permite aislar o separar el valor de
una funcin en cualquier punto particular.
Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984), (junto con Erwin Schrdingen) fsico britnico fue premiado
en 1933 con el Premio Nobel de Fsica por su trabajo en Mecnica Cuntica. Entre otros logros, Dirac
describi el movimiento de un electrn mediante cuatro (4) ecuaciones diferenciales simultneas.
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA FUNCIN DELTA DE DIRAC
TEOREMA: Para todo 0 > 0,
{ ( 0 )} = 0