E SCUELA T CNICA S UPERIOR DE INGENIERA

A ERONUTICA Y DEL E SPACIO

Mecnica Clsica
A PELLIDOS , N OMBRE :

21/01/2013

Problema de Cinemtica del Slido Rgido (20 puntos)

Un cono de revolucin (slido S2 ), de semingulo en el vrtice y altura H, se mueve de manera que su eje
permanece en todo momento en el plano fijo O1 Y1 Z1 . El vrtice O del cono se mueve a lo largo del eje O1 Y1 ,
mientras que la circunferencia de la base tiene siempre un punto P S2 (distinto en cada instante) en el eje O1 Z1 .
Se introduce el sistema de referencia auxiliar S0 (O, X0 , Y0 , Z0 ) indicado en la figura: OZ0 coincide con el eje del
cono y OY0 est contenido en el plano O1 Y1 Z1 . La posicin de S0 respecto a S1 queda caracterizada por la del punto
O y el ngulo definido en el dibujo, siendo + /2.

Z1

Z0

Y0
2

Y1

O1

Sabiendo que la velocidad angular del cono relativa a S0 es ~20 = ~k0 ( > 0 constante) y que la velocidad
() ~
O
absoluta del vrtice es ~v21
= H sencos
j1 , se pide expresar en ejes O1 X1 Y1 Z1 y en funcin del ngulo :
1) Centro instantneo de rotacin del movimiento de S0 respecto a S1 (5/20).

P
~v01

O
El movimiento S0 /S1 es plano. Conocemos la direccin de las velocidades de dos puntos de S0 : ~v01
|| O1 Y1 y
|| O1 Z1 . Geomtricamente situamos el centro instantneo de rotacin I:
I
x1 = 0
H
y1I = cos
cos( )
I
H
z1 = cos sen( )

Resultado: xI1 = 0, y1I =

H cos ( ), z I = H sen( )
1
cos
cos

2) Velocidad angular del slido S0 respecto a S1 (5/20).

()
H sencos

= v =
= = ~
01 = ~i1
sen()
z1I
H cos

Resultado: =

P
3) Velocidad absoluta ~
v21
del punto de contacto de la base del cono con el eje O1 Z1 (5/20).
P
P
P
~v21
= ~v20
+ ~v01
= R~i1 + y1I ~k1 =

P
Resultado: ~
v21
= Htan~i1 + H

cos( ) ~
k1
cos

4) Determnese, con un vector unitario y un punto, el eje instantneo de rotacin del movimiento absoluto del
cono (5/20).
El EIR tiene la direccin de la velocidad angular:
~ 21 = ~20 + ~01 = (~i1 + cos ~j1 sen ~k1 )
21
~
1
Entonces como vector unitario tenemos:
~=
= (~i1 + cos ~j1 sen ~k1 )
|~
21 |
2
Para determinar un punto por el que pasa el EIR, dado que conocemos la posicin y velocidad de O, podemos
aplicar la ecuacin paramtrica:
O

~21 ~v21
~rEIR = O1 O + ~ +
|~21 |2
Por tanto el EIR pasa por el punto:

O
H
~
21 ~v21
=
O1 O +
|~
21 |2
cos

1
1
sen sen( )~i1 + cos( ) ~j1 + sen( ) ~k1
2
2

Resultado:
i
h
Versor:
~ = 1 ~i1 + cos () ~j1 sen() ~
k1
2
i
h
sen sen( )~i1 + 2 cos ( ) ~j1 + sen( ) ~
k1
Punto: H
2 cos
Otra forma de calcular un punto del EIR consiste en darse cuenta de que, al ser ~20 y
~ 01 perpendiculares y del
mismo mdulo, puedo encontrar un punto Q S2 S0 del EIR que se encuentra en el punto medio entre I y el eje
del cono:

(|IQ| d)
|~v Q |
|~01 |
=
= 01
, siendo d la distancia de Q al eje del cono. De aqu se deduce:
Q
|~20 |
d
|~v20
|

|IQ|
d=
= H cos sen( ) =
2 cos
2
Q

x1 = 0

Q
H
cos sen sen( )
y1 = y1I
2
cos

z1Q = z1I
cos2 sen( )
2 cos
1=