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Problema 2
Prueba TA04, Sintonizacin de un Controlador P.I., para la Planta de Control de Nivel de
Agua del Laboratorio, en el que se expresa lo siguiente:
Se requiere sintonizar los parmetros del controlador PI del mdulo de control de nivel del
laboratorio I207, para lo se necesita identificar el modelo matemtico, sintonizar los
parmetros del controlador PI y probar el controlador en la planta real. Para lo cual seguir
los siguientes procedimientos:
Identificacin del modelo matemtico
Se utilizar la respuesta al escaln para identificar el modelo matemtico de la planta.
Seguir el siguiente procedimiento en la planta del laboratorio I207.
1. Calibrar el sensor de nivel: 6 cm de nivel = 0 voltios; incremento de 2 centmetro =
incremento de 2 voltio.
Configuracin
del
panel
del
sistema
Tanque de agua
Selenoide en ON
9. Encender el equipo y medir el valor del voltaje (sensor de nivel) cada 5 segundos por tres
minutos.
En MatLab:
Se debe establecer la Ecuacin Caracterstica: 1+(1+1/Tis) (0.4 / 30s +1) del cual queda
de la siguiente forma:
Y se obtiene la curva:
Y analizando la respuesta:
Regulacin del P
Regular la ganancia integral de la siguiente forma: calcular Ti/Kp donde Ti es el valor
utilizado en la segunda parte del trabajo y Kp es el valor calculado en la segunda parte del
trabajo. Regular la perilla con este valor considerando que en la perilla se tiene un
porcentaje del valor mximo que es 100. Por ejemplo, si Ti/Kp = 4.20, entonces el
porcentaje sera: Ti/Kp=4.2/100*100%=4.2 %. El valor mnimo de la perilla es 6%, utilizar
este valor mnimo en caso el resultado sea menor o igual a 6%.
Regulacin
Problema 3
Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumtico proporcional
de accin directa con una escala de 0-120 C, si la variacin en la salida pasa de 20 a 100
kPa cuando la temperatura aumenta desde 95 a 110 C. Si se cambia la banda proporcional
a 50%, determinar la ganancia y la variacin de temperatura requerida para un cambio total
en la salida.
Solucin
Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente:
Lo que supone:
La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. En este caso, aunque
el controlador tiene capacidad de controlar temperaturas entre 0 y 120 C se utiliza para
controlar temperaturas entre 95 y 110 C. Eso supone que:
Problema 4
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
Retomaremos ahora el problema inconcluso del "error estacionario" tratado en la seccin dedicada al control
proporcional. Para ello continuaremos utilizando el mismo ejemplo de nuestro horno a 200C con Pb=10%,
estacionado a 195C para entregar 25% de potencia. Una forma de eliminar el error estacionario podra ser
aumentando, mediante algn ajuste manual, un 25% la salida del control de modo que se estacione en
200C. Algunos controles antiguos permitan este ajuste y era llamado "Manual reset" o "Ajuste manual",
el problema con este ajuste es que ser efectivo mientras el horno est con las mismas caractersticas
que cuando se realiz.
Por ejemplo, si por alguna razn las prdidas del horno disminuyen a 20%, la temperatura subir por arriba
de 200C creando un error por arriba del SP. La forma efectiva de solucionar el problema del error
estacionario es agregando al control proporcional el termino "Integral" llamado tambin a veces "automatic
reset" o "resetaction", nosotros lo llamaremos "accin integral".
El control ser el mismo proporcional, pero a la salida se le suma la accin integral, que la corrige tomando
en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido. Para ello se le programa al control
una constante I, que es formalmente "la cantidad de veces que aumenta la accin proporcional por
segundo". La salida se corrige en una cantidad equivalente a la integral del error multiplicada por I. Si parece
complicado, es porque en realidad lo es un poco. Recurriendo a una analoga de un "saco" se podr
entender cmo opera la accin integral. La integral del error es simplemente la suma acumulada de los
errores medidos por el control cada segundo. Escomo un saco al cual se le va metiendo cada segundo una
cantidad equivalente al error medido en ese segundo. Si existe un error de 5C, entonces el saco va
creciendo, aumentando su tamao cada segundo en una cantidad de 5. Si el error es 0C, entonces nada
se le agrega al saco y este permanece en el mismo tamao. Pero si existe un error negativo, por ejemplo
T=202 C , entonces se le sacar 2 al saco cada segundo que permanezca este error y el tamao del saco
ir disminuyendo. La idea es que la salida del control ser la misma que en un control proporcional mas la
magnitud del saco multiplicada por la constante I. Internamente el control PI realiza el clculo con la
siguiente frmula: Out = [ 100% * ( E + I*Saco ) / banda ]= [ (100%*E/banda) + (100%* I *Saco/banda) ]
banda = ( Pb*SP/100% )Veamos que pasa a nuestro horno al colocarle una accin integral I=0.04/seg. y
con SP=200C, Pb=10%. (ver la tabla 3)Con la temperatura estacionada en 195C (por efecto de las
prdidas estimadas en 25%) a partir del tiempo 1, se activa la accin integral, desde ese momento cada
segundo el saco aumenta en 5C.
La potencia de salida ir aumentando cada segundo, mientras el error sea 5C, en la cantidad:(100%* I * 5
/banda) = 100%*0.04*5/20 = 1%En el segundo 6 el aumento de potencia de salida ha forzado el alza de la
temperatura y as la reduccin del error a 4C. El alza de la potencia de salida continua pero ms lenta,
incrementndose cada segundo en la cantidad:(100%* I * 4 /banda) = 100%*0.04*4/20 = 0.8%El proceso
continua de la misma forma aumentando el tamao del saco hasta que en algn momento el error sea
definitivamente eliminado, pues solo en ese momento se detendr el incremento de la potencia de salida.
Entonces ser el saco (la integral) quien supla el "ajuste" de la potencia necesaria para mantener el horno
a 200C.Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error estacionario, pero
tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs, si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr mucha
fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms probable es que
siga de largo por efectos de la inercia trmica. Entonces la accin integral (con error
negativo) ser en sentido contrario, el saco ir disminuyendo rpidamente con la magnitud
del error. Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio. En
la prctica normalmente deber ser grande solo en sistemas que reaccionan rpidamente,
(por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para sistemas lentos con
mucha inercia. (Por ejemplo hornos).
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora de los sistemas el
valor adecuado de I vara entre 0 y 0.08 1/seg. Por ese motivo en la mayora de los controladores la cantidad
I se programa multiplicada por 10000. Es decir que para tener una accin integral de 0.01/seg, se programa
I'=0.01*10000=100.
Internamente los controladores realizan el clculo con la siguiente frmula: Out = [ 100% / banda * ( E + D*d
E / d t + (I/ 10000) * Intg ( E ) ) ] banda = ( Pb*SP/100% )Donde Intg ( E ) es la integral del error en el tiempo
( lo mismo que el saco de nuestra analoga ) y SP, Pb, D, I son los nmeros introducidos por el teclado del
instrumento. En trminos de ganancias: Out = K p * E + K d * dE / dt + Ki * Intg( E )Kp = 100% /
(Pb*SP/100%)Kd = 100% * D / (Pb*SP/100%)Ki = 100% * I / (Pb*SP/100%) / 10000Esta vez la constante
Ki es la ganancia integral .El efecto del trmino integral es ms beneficioso que un simple reset automtico,
pues el sistema de control se convierte en uno de segundo orden en vez de primer orden. Esto implica una
mejor respuesta a transcientes y mejor rendimiento en general que un control proporcional con potencia de
salida ajustada manualmente.
M (t ) ke(t ) ke(t )
d
d 1
k e(t )dt k[1 Td e(t ) e(t )dt]
dt
dt Ti
La funcin de transferencia:
TL
1
M ( s)
1
0; M ( s) k (1 ) E ( s)
k (1 Tds )
CI
Tis
E ( s)
Tis
La estructura en diagrama a bloques se muestra en la siguiente figura:
La accin de control (PID) permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena
estabilidad relativa en el sistema de control. Esta estabilidad implica una respuesta transitoria con tiempo
de adquisicin y un valor de tiempo sobre impulso pequeo.
El diseo de un control PID se realiza, primero, diseando el control proporcional derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, se aade el control proporcional integrativo obteniendo
como se ha visto anteriormente, de manera, que su incorporacin al sistema no afecte la respuesta
transitoria del sistema pero si elimina el error estacionario.
La funcin de transferencia del control PID, a partir del siguiente circuito, vendr dada por la siguiente
expresin:
Vm ( s) R4
1
1
(1
R2 C 2 s) k (1
Tds)
Verr ( s) R3
R1C1 s
Tts
Utilice un circuito de la siguiente manera: