Universidad Autnoma De Occidente

Efectos de Adicin de Ceros y Polos a las Funciones

de Transferencia
Sergio Alejandro Cantillo Luna
sergio.cantillo@uao.edu.co
Universidad Autnoma De Occidente.
Control 1

Palabras ClavePolos, Ceros, Estabilidad, Lugar de la Raz, Funcin de transferencia, Sobreimpulso, Realimentacin
Unitaria

I. RESUMEN
En el presente documento se mencionan los efectos de la
adicin de polos y ceros a una funcin de transferencia
determinada, en parmetros como la estabilidad, el
tiempo de respuesta y como tal su respuesta transitoria,
del mismo modo se apreci que los resultados son
diferentes si se aaden polos y/o ceros a funciones de
transferencia realimentadas directamente o si son de
lazo abierto y una posterior realimentacin.

II. INTRODUCCIN
Los sistemas de control revelan propiedades importantes
de las respuestas en el tiempo de sistemas tpicos (de
segundo orden) donde se demuestran los efectos de la
respuesta transitoria relativa a la localizacin de las
races caractersticas, Sin embargo en la prctica, el
diseo exitoso de un sistema de control no puede
depender exclusivamente de la seleccin de los valores
de cada uno de los parmetros del sistema, del mismo
modo se puede apreciar que en la realidad son sistemas
de orden superior a lo que se puede considerar en el
diseo y tener en cuenta elementos como la estabilidad y
respuesta temporal de dicho sistema si se reducen o
amplan estas funciones, de all la razn y la importancia
de conocer los efectos de adicionar o eliminar polos y
ceros en este tipo de funciones.

III.MARCO TERICO
EFECTOS DE ADICIN DE POLOS Y CEROS

Los efectos de la adicin de polos y ceros a las

ecuaciones, tienen directa influencia tienen efectos
directos y variados sobre la respuesta transitoria de la
funcin de transferencia afectada, hay ciertos elementos
que influyen mayormente como si la funcin de
transferencia se encuentra realimentada o no, o si se trata

de la adicin o de un polo o un cero, ya que sus efectos

son totalmente diferentes, hasta el punto de ser
totalmente opuestos, como se ver en las siguientes
secciones del presente documento.
ADICION DE UN POLO EN LAZO ABIERTO
REALIMENTACION UNITARIA POSTERIOR
Para comprender mejor el efecto general de la adicin de
un polo y su localizacin relativa hacia una funcin de
transferencia de este tipo considere el siguiente ejemplo
dado por:
2

n
G ( s )=
s (s +2 n)(1+T p s)
Se considera que el polo ubicado en s=-1/T p fue
adicionado a la funcin prototipo de 2 orden, donde a
lazo cerrado se escribe de la siguiente manera:
2

M ( s) =

n
Y ( s)
G(s)
=
=
3
R ( s ) 1+ G(s ) T p s + ( s+ 2n ) s2 +2 n s+ 2n

donde al ser graficadas en el dominio temporal en lazo

cerrado, se aprecian las diferencias al darle valor al T p
con valores de 0, 1, 2 y 5 manteniendo los valores de
y n estables en 1

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cerrado tiene el efecto opuesto al de adicionar dicho

polo en el caso anterior.

Figura 1. Respuestas escaln unitaria con la funcin en

lazo cerrado, agregando polo anterior a la
realimentacin
Este grafico evidencia que la adicin de un polo a una
funcin de transferencia de trayectoria directa, tiene el
efecto de incrementar el sobreimpulso del sistema en
lazo cerrado ya que al incrementarse el valor de T p, el
polo ubicado en -1/ Tp se aproximas al origen del plano s
y el sobreimpulso se ve incrementado.
Del mismo modo, estas respuestas tambin hacen
referencia a que el polo adicional incrementa el tiempo
de respuesta a una entrada escaln, esto se puede
corroborar debido a que los polos tienen el efecto de
reducir en el dominio de la frecuencia los componentes
de alta frecuencia, es decir servir de componente pasabajos, del mismo modo las ramas del lugar de las races
tienden al semiplano positivo del plano complejo
hacindolo ms inestable.

Figura 2. Respuestas escaln unitaria con la funcin en

lazo cerrado, agregando polo posterior a la
realimentacin
Se puede apreciar tambin en la figura al aumentar el
valor del polo Tp, el sistema incluso puede cambiar el
tipo de respuesta del sistema como se aprecia en la
desaparicin del mximo sobreimpulso de la funcin al
aumentar el valor del polo adicionado, tendiendo a
sobreamortiguarlo. Del mismo modo al estarse
agregando un filtro pasa-bajos al sistema tambin vuelve
al sistema mayormente inmune al ruido.
ADICION DE UN CERO EN LA FUNCION DE
TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO

ADICIN DE UN POLO EN LA FUNCION DE

TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO

Ahora para analizar los efectos de la adicin de ceros, se

emplea la siguiente funcin de transferencia a lazo
cerrado

Debido a que los polos de una funcin de transferencia

dada en lazo cerrado son las races de la ecuacin
caracterstica, tienen una intervencin directa en la
respuesta del estado transitorio del sistema,
considerando la siguiente funcin a lazo cerrado:

n (1+T z s)
Y ( s)
M ( s) =
= 2
R ( s ) ( s +2 n +2n )

2n
Y ( s)
M ( s) =
=
R ( s ) ( s2 +2 n +2n ) (1+T p s)
Donde el termino (1+T p s) es adicionado a una
determinada funcin de transferencia de segundo orden,
donde al asignarse valores de en 0,5 y n en 1,
e ir cambiando los valores de Tp en 0, 0,5, 1, 2 y 4 que al
realizarse el polo ubicado en -1/ Tp se va desplazando
hacia el origen del plano s, donde el crecimiento de
tiempo aumenta y el sobreimpulso mximo decrece, esto
lleva a que en lo que a sobrepaso se refiere, al ser
adicionado un polo a la funcin de transferencia a lazo

Donde por efectos de revisar las mismas condiciones se

darn los mismos valores de en 0,5 y n en 1,
e ir cambiando los valores de Tz en 0, 1, 3, 6 y 10, donde
se puede observar que, al ser adicionado un cero a la
funcin de transferencia a lazo cerrado, se disminuye
el tiempo de levantamiento e incrementa el
sobreimpulso mximo de la respuesta a entradas
escaln. Esto se puede evidenciar mediante el siguiente
grfico

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Figura 3. Respuestas escaln unitaria con la funcin en

lazo cerrado, agregando cero posterior a la
realimentacin
Esta reaccin se debe a que los ceros agregados tienen
una componente predictiva o anticipadora por
consecuencia de su efecto derivativo; llevando esto al
dominio frecuencial, los ceros suponen una
amplificacin del espectro de alta frecuencia (amplan la
banda), de este modo es fcil inferir que al ser excitado
el sistema al que se le agrega un cero la respuesta tendr
un mayor sobreimpulso y en un intervalo de tiempo muy
corto.
Si se analiza matemticamente el cero agregado, se
puede apreciar que la respuesta es una combinacin
lineal entre la respuesta del sistema y su derivada as:

2n
2n (T z s)
Y ( s)
M ( s) =
=
+
R ( s ) ( s2 +2 n +2n ) ( s2 +2 n + 2n)
Esto equivale a decir que

y (t )= y1 (t )+ T z

d y 1 (t)
dt

Figura 4. Respuestas escaln unitaria mostrando el

efecto de la adicin de un cero en la funcin de
transferencia en lazo cerrado
ADICION DE UN CERO EN LAZO ABIERTO
REALIMENTACIN UNITARIA POSTERIOR
Para comprender mejor el efecto general de la adicin de
un cero se considera el e ejemplo dado por:

2n (1+T z s)
G ( s )=
s (s +a)(s+b)
Se considera que el polo ubicado en s=-1/T z fue
adicionado a la funcin prototipo de 3 orden, donde a
lazo cerrado se escribe de la siguiente manera:

2n (1+T z s)
Y ( s)
G(s)
M ( s) =
=
=
R ( s ) 1+ G(s ) s3 + ( a+ b ) s 2+(ab+T z) s+ 2n
donde al ser graficadas en el dominio temporal en lazo
cerrado, se aprecian las diferencias al darle valor al T p
con valores de 0, 0.2, 0.5, 2, 5, y 10 se puede apreciar lo
siguiente:

Esto quiere decir que mientras Tz se aproxime al

infinito, el sobreimpulso tambin lo har mantenindose
estable siempre y cuando el sobreimpulso se encuentre
acotado y el garante de estabilidad se cumpla ( =1).
Esto es fcilmente apreciable en la siguiente grfica.

Figura 5. Respuestas escaln unitaria con la funcin de

transferencia en lazo cerrado con valores de Tz de 0,
0.2, 0.5, 2, 5, y 10

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Esto explica la diferencia entre este caso de adicin de

ceros frente al otro porque matemticamente el cero
agregado al sufrir realimentacin unitaria, hace que
aparezca dicho valor en el denominador de la funcin
resultante tambin, lo que hace que se tenga cuidado con
los valores adicionados en este cero debido a que un
aumento desmedido de este valor se obtendr un
sobreimpulso no deseado, ya que la adicin de ceros
realmente hace que el sistema sea ms estable y con
rpida respuesta ya que se logra que visto desde el lugar
de las races, las ramas se alejen del semiplano positivo,
como se puede apreciar en la siguiente grfica

Figura 6. Lugar de las Races antes y despus de la

adicin de un cero en lazo abierto
IV. CONCLUSIONES

La adicin de ceros es importante si se desea un

sistema estable y de rpida respuesta, sin
embargo, hay que tener en cuenta en que
momento son agregados dichos ceros, ya que
pueden
generar
resultados
adversos,
adicionalmente hay que tener en cuenta que el
sistema es perturbable por el ruido.
Si se desea un sistema inmune a los ruidos que
alteren su comportamiento, una buena estrategia
es la adicin de polos al sistema, sin embargo,
no se debe exagerar con esta estrategia, ya que
su uso excesivo puede llegar a hacer el sistema
inestable, adicionalmente se espera que tenga un
tipo de respuesta mucho ms lento.
La ubicacin de los polos y los ceros es
determinante para conocer los efectos que estos
conllevaran a la funcin de transferencia, ya que
ser ubicados antes o despus de realimentar
pueden cambiar radicalmente los efectos
esperados.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Hernndez Gavio, R. (2011). Introduccin a

los sistemas de control. Mxico DF: Pearson
Educacin de Mxico, S.A. de C.V.

Ogata, K., Dormido Canto, S., Dormido Canto,

R. y Dormido Bencomo, S. (2010). Ingeniera
de control moderna. 5th ed. Madrid: Prentice
Hall.

Kuo, B. and Aranda Prez, J. (1996). Sistemas

de control automtico. Mxico: Prentice Hall
Hispanoamericana.

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