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APROXIMACIN DE PAD Y REPRESENTACIN


EN MATLAB
Sergio Alejandro Cantillo Luna.

DESARROLLO CONCEPTUAL
Las aproximaciones de Pad son un tipo particular de aproximacin en fracciones
racionales respecto al valor de una funcin f(x). La idea es que dicha aproximacin
coincida con el desarrollo en serie de Taylor de la misma funcin en la medida de lo
posible; esto quiere decir que este mtodo selecciona los parmetros haciendo cumplir que
la funcin y las N primeras derivadas sean iguales en el origen, y adicionalmente que sea
una funcin racional propia, partiendo desde la ecuacin general de las aproximaciones
racionales:

Donde el grado N de una funcin racional es n + m y el nmero de parmetros es igual a


N+1
Pad hace que:
(k )
(k )
f ( 0 )=R ( 0 ) para k=0,1, 2N
la expresin anteriormente descrita quiere decir que:

Esto quiere decir que f(x) R(x) ser nulo y con multiplicidad N+1 en x=0. Esta es la
condicin principal para el clculo de los coeficientes p j y qj a partir de los coeficientes aj
que provienen de la Serie de Mclaurin de la misma funcin, de aqu se obtiene:

Esto facilitara que al igualar trminos del mismo orden sea mucho ms simple encontrar los
coeficientes de la funcin en s; para ello primero se deben encontrar los coeficientes q j
para posteriormente encontrar los coeficientes pj

La aproximacin de Pad tiene mejores resultados tanto en funciones representadas como


series convergentes como en funciones representadas como no convergentes segn la serie
de Taylor; por este motivo esta aproximacin es la ms utilizada en el clculo de
ordenadores en especial para temas sensibles como la generacin de interpolantes donde las
funciones presentan asntotas (es decir funciones con discontinuidades infinitas conforme
vaya tomando valores).

APROXIMACIN DE PAD EN SISTEMAS DINMICOS


Trasladando la aproximacin de Pad como tal a sistemas dinmicos y la determinacin de
su respuesta temporal, la aproximacin de Pad se reduce al ajuste a una funcin racional
propia de la expansin en serie de una sola funcin trascendental, la exponencial e -Ts, donde
T es la cantidad de tiempo que se toma el sistema analizado en responder, Esto se debe a
que si se considera un retardo puro T, su transformada de Laplace corresponde a la
mencionada anteriormente, esa transformada no se puede utilizar como funcin de
transferencia debido a que no se trata de una divisin polinmica, por tal motivo se utiliza
esta aproximacin cuando existe un retardo, que se presenta en sistemas de orden superior
(mayores al 2 orden). Pad permite representar el retardo como polos y ceros permitiendo
considerar sus efectos al analizar el lugar de la raz.
Sin embargo, La aproximacin de Pad es vlida solo cuando los retardos son pequeos
como se puede apreciar en la grfica 1. Para analizar el error cometido por la aproximacin
de Pad utilizaremos la transformada de Fourier y la identidad de Euler. La representacin
en modulo y ngulo de un retardo es:

Figura 1.Error en la aproximacin de Pad


Para ilustrar el proceso y consideraciones anteriormente descritas, se emplear una
expresin de orden 1 tanto en numerador como en denominador, y un retraso unitario
(T=1), se escogern los coeficientes b0, a1 y a0 de modo que el error sea pequeo por lo
explicado anteriormente en la grfica

Para aproximarlo con Pad se expande e-s y la funcin racional en series de Mclaurin y por
el mtodo de coeficientes resolver de la siguiente manera:

Como se puede apreciar por la definicin de serie, se pueden tener un nmero infinito de
ecuaciones, sin embargo, solo se tienen 3 parmetros, as que no se hace necesario emplear
una cantidad mayor, Pad se determina cuando son hallados dichos parmetros, al tratarse
de un sistema de 1 orden se obtiene lo siguiente:

Figura 2.Aproximacin de Pad (1 Orden)


Si suponemos este mismo ejemplo para un sistema de 2 orden, se tendran 5 parmetros o
coeficientes diferentes, que al hallarlos se obtendra la aproximacin de Pad para este
orden de sistema, el cual es mucho ms aproximado a lo esperado:

Figura 3.Aproximacin de Pad (2 Orden)


Como se puede apreciar, al aumentar el orden a la aproximacin de Pad, el resultado
adquiere exactitud, pero tambin incrementa su complejidad como se puede apreciar en su
expresin general; un dato no menor, al ingresarlo con la funcin de transferencia de la
planta, la planta incrementar su orden.

REPRESENTACIN DE LA APROXIMACIN DE PAD EN MATLAB


Matlab para representar las aproximaciones de Pad, utiliza 2 comandos de trabajo, el
primer comando directo es la expresin de funcin de transferencia es decir el comando
tf el cual al insertar en su tercer parmetro inputdelay y en el siguiente parmetro una
cantidad numrica realizara el retraso de dicha funcin en esa cantidad, de la siguiente
manera:

Posteriormente, para apreciar las n aproximaciones en forma racional, se emplea el


segundo comando, que se llama pade donde en su primer parmetro recibe la funcin de
transferencia con el respectivo retraso como se realiz con el comando anterior, y en el
siguiente parmetro se coloca el orden de la aproximacin de Pad que se desea trabajar,
como se expresa en la siguiente figura

Luego al aplicar la instruccin step o respuesta al escaln a las 4 primeras


aproximaciones, as como la funcin de transferencia retrasada aun no racionalmente, se
puede evidenciar que al incrementar el orden de la aproximacin de Pad, se incrementa su
similitud a la funcin de transferencia sin la aproximacin, pero tambin al tener un nmero
mayor de oscilaciones hace ms difcil su control en comparacin:

Esto quiere decir que, si se conoce el tiempo que toma el elemento de orden N en
reaccionar, es posible emular sistemas de orden superior mediante retrasos, y dichos
sistemas comportarse como sistemas de primer o segundo orden segn se requiera.
BIBLIOGRAFIA
[1]"Dinmica y Control de Procesos - Aproximacin de Pad para el tiempo muerto",
Facultad de Ingeniera - Universidad de la Republica, 2016. [En lnea].
Disponible
en:
https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/8_FUNCION_DE_TRANSFEREN
CIA_ORDENES_MAYORES.pdf. [Fecha de Acceso: agosto 6 de 2016].
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A. Vctor M, "NUEVAS APROXIMACIONES DEL TIEMPO MUERTO PARA


ESTUDIOS DE CONTROL", Revistas Universidad de Costa Rica, 2003. [En
lnea].
Available:
http://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/viewFile/619/680. [Fecha de
Acceso: 7 de agosto de 2016].

[3]

K. Ogata, S. Dormido Canto, R. Dormido Canto and S. Dormido Bencomo,


Ingeniera de control moderna. Madrid: Prentice Hall, 2003.