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Encoder
Introduccin.
Existen dos tipos de encoder: el absoluto y el incremental. Voy a tratar exclusivamente el encoder
incremental porque es el ms sencillo de construir, econmico y adems puede tener la resolucin
que desees. Una vez que tienes la posicin "cero" el encoder incremental se comporta igual que un
encoder absoluto. Si necesitas una introduccin bsica sobre el funcionamientohaz clic en
esteenlace.

Aunque voy a mencionar tres tipos de encoders incrementales: pticos, magnticos (a este tipo le
dedico una pgina aparte) y mecnicos, esta seccin est dedicada a los pticos.
Los encoders pticos son verstiles en el sentido de que hay muchos tipos y resoluciones, por
tanto suelen ser los ms utilizados. El nico problema es que les afecta la contaminacin; el
polvillo puede acumularse en los diodos emisor y receptor pudiendo crear dificultad para la lectura
y tiene poca tolerancia a las temperaturas altas. De todas formas esto que comento es en un
sentido extremo, en ambientes normales y con la debida precaucin funcionan estupendamente
bien.
En otro apartado hablo de losEncoders de efecto Hall, son magnticos y no les afecta la
contaminacin ambiental ni el exceso de calor.

En la foto de arriba a la izquierda puedes ver simples foto-barreras. Est compuesta por un emisor
y un receptor de infrarrojos (IR) enfrentados a corta distancia, en particular es el modeloTCST
1103.Necesitamos dos de estas foto-barreras para formar un encoder ptico. La foto central es un
encoder experimental muy rstico, pero para comenzar es lo que recomiendo porque se hace ms
evidente el funcionamiento. Tiene un disco dentado sobre el eje del motor. Las dos foto-barreras
(han de estar pegadas una contra la otra) leern los pulsos y estos ms tarde, con una electrnica
determinada, se convertir en posicin o ngulo. La imagen de la derecha es un pequeo esquema.
Los valores de las resistencias son aproximados; por ejemplo: las resistencias de 5K pueden rondar
un valor de 1K a 20K, y las de 220 ohmios pueden rondar valores de 150 a 500 ohmios, todo esto es
cierto mientras estemos trabajando con 5 voltios. Haz clic en las imgenes si necesitas ampliacin
visual.

El disco no ha de ser de plstico porque la luz infrarroja suele atravesar la mayora de ellos. La
mejor opcin es usar cartn rgido o chapa de una lata, ambos se pueden mecanizar (cortar) con
unas simples tijeras.El cartn rgidolo puedes conseguir de alguna vieja libreta de tapa dura. Usa
un pin de plstico o pequeo engranaje que encaje con el eje del motor y pegar el disco dentado
con pegamento instantneo al pin o engranaje para hacer de base al disco dentado. De esta
forma evitars que se mueva fuera de donde debe y se mantenga siempre plano. Las aspas (o
dientes) y los vacos entre las aspas (o dientes) han de ser igual o un poco mayor que las dos foto
barreras juntas.Evita utilizar fotolito para crear el disco porque necesita una electrnica un poco
especial y ajustes para acondicionar las seales de salida.

Los encoders incrementales tienen 2 salidas bsicamente que dan las dos ondas, en teora
cuadradas, desfasadas 90 grados cuando hay movimiento. Los encoders industriales muchas
veces tienen(sin contar las de alimentacin si las tuviera y otras caractersticas adicionales)una
tercera salida llamada "Index" que sirve para indicar que se ha dado una vuelta completa.

Otro tipo de encoder son los mecnicos o "tipo potencimetro" (imagen izquierda; recuerda que no
tienen nada que ver con los potencimetros resistivos, se le nombra as por la semejanza fsica)
son tiles para movimientos lentos, como por ejemplo el control de volumen del sonido.
Desaconsejo utilizarlos como control de posicin o velocidad en una reductora con motor porque
sufrira mucho desgaste debido a que funcionan por contacto mecnico y a altas velocidades
sencillamente se estropean. Las salidas pueden llevar un filtrado capacitivo, es decir, a cada salida
se le puede poner un condensador para compensar el "rebote" que tienen los contactos mecnicos,
de esta forma se evita el falso conteo; los capacitores actan como anti-rebotes pasivos. Aunque
no suele ser necesario ese filtrado capacitivo, por regla general y para curarse en salud, es mejor
ponrselo y una vez que veas que funciona correctamente prueba sin ellos. Si el programa del
microcontrolador funciona por bucle infinito (cuando no utiliza la interrupcin externa para contar)
no te har falta poner los capacitores; de hecho con ese mtodo (bucle infinito) es con el que mejor

funciona este tipo de encoder.

Acondicionar las seales del encoder ptico.

Cuando manejamos encoders pticos es esencial acondicionar las seales de salida porque
aunque pueden parecer digitales no lo son. En realidad son seales analgicas y hemos de poner
un circuito activo que elimine la transicin (el tiempo) que hay entre cero y la tensin mxima lo
ms rpido posible.

Nota: Vers que en este apartado hago comentarios sobre control de motores y siempre me
estar refiriendo al mtodo de control ms simple que existe; se trata de un comparador numrico.
Este tipo de control tiene unas caractersticas particulares dependiendo del tipo de acondicionador
que utilices.

Entre otros, dos tipos.

Acondicionador Disparador Schmitt:Transforma seales analgicas a niveles lgicos
puros. Como opcin de acondicionador es el estndar y funciona estupendamente bien. Lo
puedes utilizar cuando el programa lector de encoder funciona tanto por interrupcin externa
como por bucle infinito. Si lo aplicas a contadores reversible (electrnico puro) es casi
inevitable implementarlo.

Normalmente se utiliza el inversor lgico llamado "puerta Not" con disparador Schmitt (lo de menos
es el tipo de puerta lgica, lo que importa aqu es el disparador Schmitt) y siempre recomiendo que
sea de tecnologa TTL. El smbolo que hay dentro del tringulo y que he coloreado en rojo significa
que esa puerta lgica tiene disparador Schmitt (Schmitt-trigger). No utilices puertas lgicas sin
disparador Schmitt porque no sirve como acondicionador, es necesario que la puerta lgica tenga
el susodicho disparador.

Cundo utilizar y cundo no utilizar este tipo de acondicionador?Este mtodo es perfecto para la
gran mayora de los casos. El inconveniente viene a la hora de controlar un motor con algoritmo de
comparacin numrica"en vaco", es decir, sin engranajes ni carga. Una vez que el motor llega a la
posicin que le designamos sigue en movimiento pendular entre dos posiciones y a no ser que
exista algn tipo de suave rozamiento, no deja de pendular.

Esto se debe a que el disparador Schmitt tiene una histresis (ver imagen de arriba), pero es tan
pequeo este efecto que normalmente deja de hacerlo si hay contacto directo entre el pin del eje
del motor con los engranajes de la reductora, pero en algunos casos puede persistir, especialmente
cuando los engranajes de la reductora tienen mucho "juego" (backslash). Existen formas de evitar
ese movimiento de vaivn y explico una tcnica usando PWMen uno de los apartados de control
de motores.

Acondicionador con transistor:Este tipo se puede utilizar cuando el lector de encoder

funciona porbucle infinito; es decir, cuandoel microcontrolador comprueba
continuamenteel estado del encoder, o dicho de otro modo, cuando no utiliza la interrupcin
externa (RB0/Int).
Es simplemente un circuito que amplifica las seales del encoder en modo corte-saturacin.
Normalmente las salidas de los encoders pticos dan dos seales supuestamente digitales, pero
en realidad son analgicas si salen directamente de los foto-transistores (ver esquema de abajo,
puntos A y B en rojo). Para que esas seales sean lo ms digital posible se han de amplificar
mucho y as evitar estados intermedios que puedan crear falso conteo.

Se puede utilizar simples transistores de propsito general con beta o hFE (beta o hFE es la
ganancia o factor de amplificacin) de 100 o ms; en mi caso particular utilizo el BC549. T usa lo
que tengas a mano procurando que la beta o hFE sea mayor de 100. Tambin puedes hacerlo en
modo Darlington para multiplicar la ganancia de ambos transistores. Si pones transistores en
modo Darlington cabe la posibilidad de que puedas usar la interrupcin externa, pero es algo que
no he probado personalmente por tanto no puedo garantizarlo. En esta pgina puedes ver un
ejemplo prctico realizado por otro autor.
Cundo utilizar y cundo no utilizar este tipo de acondicionador?Es el ms barato. Si el
programa del microcontrolador funciona porinterrupcin externao tiene una electrnica
basada encontadores reversibles, no es nada aconsejable poner este tipo de acondicionador
porque la interrupcin se puede disparar cuando no debera y podra llegar a leer estados
intermedios (que no es ni cero ni uno) pudiendo dar error de contaje; me estoy refiriendo a utilizar
un solo transistor, quizs en modo Darlington s se pueda pero como dije antes no lo he probado.

Pero si el microcontrolador funciona por bucle infinito (cuando el programa del microcontrolador
no utiliza interrupcin externa para contar) este acondicionador funciona perfecto. A la hora de
controlar un motor este acondicionador funciona genial porque no tiene histresis, y eso significa
que cuando el motor llegue a la posicin deseada, el movimiento pendular (movimiento constante
entre dos posiciones) ser prcticamente nulo y te ahorras el engorroso control PID (engorroso
porque requiere de ajustes) como vers en otro apartado sobre control de motores.

Tipos de lectores de encoder incremental.

El lector deencoder por Hardware (electrnico puro) se hace con contadores reversibles yes el
ms rpido, pero tiene como contrapartida ms componentes que el encoder a travs de un
microcontrador. Todo depende de las necesidades del proyecto.
El lector deencoder por Software se hace a travs de un microcontrolador. Recomiendo este tipo
de lector porque es muy sencillo de fabricar y tiene muy pocos componentes. Para velocidades
normales trabaja sin problemas.El lector de encoder por software se puede programar de dos
maneras; una es por bucle infinito y la otra es por interrupcin externa como se ver ms adelante.

IR A:
Lector de encoder por software.
Lector de encoder por hardware.
Encoder con efecto Hall.
Subpginas (3): Encoder Incremental Magntico Encoder por Hardware Encoder por Software

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