MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Katedra za opte mainske konstrukcije

UPRAVLJAKI MOTORI - AKTUATORI

Radni materijal za zadatak iz Osnova konstruisanja

Prof. dr Pauna Obradovi

Beograd, 2005.

UPRAVLJAKI MOTORI - AKTUATORI

Upravljaki motor ili aktuator je uredjaj kojim se regulie protok fluida tokom procesa.
Konstruisan je tako da posredstvom spoljne energije, (vazduha pod pritiskom, elektrine energije
ili pritiska tenosti) pokrene zaptivno telo cevnog zatvaraa. Pritom moe da potpuno
zatvori/otvori prolaz fluida ili pak osigura korektan poloaj pokretnog tela cevnog zatvaraa
(zasuna, sfere, diska).
Aktuator treba da bude tako konstruisan da reaguje na kontrolni signal i osigura taan poloaj
pokretnog tela zatvaraa kao i da ga vrati u potreban poloaj u sluaju kvara ili prestanka
dovoda energije. Upravljanje je uglavnom daljinsko a signal se moe modemom ili posebnom
linijom poslati i sa velike udaljenosti.
Aktuatori se konstruiu tako da saoptavaju obrtno ili pravolinijsko kretanje vretenu cevnog
zatvaraa. Osnovna podela data je na sl. 1, a biraju se prema nameni i najvanijim osobinama
koje su prikazane u tablici 1.
Aktuator
Obrtno kretanje

- Obrtanje za 900

Pravolinijsko kretanje
- sa dijafragmom (pneumatski)
- elektrohidraulini
- Viestruko obrtanje
- elekromehaniki

pomou
direktno
mehanizma
- krilni motor
- pneumatski
- elektromehaniki
- sa dijafragmom
- klipni
- elektropneumatski
- elektrohidraulini

Slika 1. Podela aktuatora

Tablica 1: Glavne osobine osnovnih tipova aktuatora

Sa
Klipni
Krilni
El-mehan.
dijafragmom
Hod u mm do 105
neogran. 900
neogran.
Brzina
kretanja

Sporo

srednje
do vrlo
brzo

Optereenje
Sila /
Moment

Malo do
velikog
intenzit.

srednja

veoma
sporo

El-pneum.
Neogran.

neogran.

Sporo do
srednja

sporo do vrlo
brzo

Malo do
Malo do Srednje Malo do
velikog
velikog
veoma
intenzit.
intenzit.
velikog
intenzit.
Primeri aktuatora sa pravolinijskim kretanjem vretena

El-hidraul.

Malo do
veoma
velikog
intenzit.

Na sledeim slikama bie prikazani primeri aktuatora sa pravolinjskim kretanjem vretena.

Najee se primenjuje aktuator sa membranom i oprugom iji su osnovni delovi prikazani na sl.
2, a detaljnije konstrukcije na sl. 3, 4 i 5.

Slika 2 Osnovni delovi pneumatskog aktuatora sa membranom i oprugom

Membrana je posebno oblikovan prednapregnut deo od elastomera. Izradjuje se kao glatka,
izdubljena ili nabrana. Vazduh pod pritiskom deluje na membranu, podie ili potiskuje nanie
vreteno ventila a opruga ga vraa u prvobitni poloaj nakon prestanka dejstva pritiska vazduha.
Na slici 3 prikazana je konstrukcija sa "direktnim" dejstvom (popularni naziv ako se vreteno
kree nanie), a na sl. 4 sa "povratnim" dejstvom. Ventil se otvara podizanjem vretena aktuatora,
a opruga ga zatvara. Na sl. 5 su dati primeri izvedenih aktuatora sa pravolinijskim kretanjem
vretena firme Dwyer Instruments [3].

Slika 3 Aktuator sa membranom - "direktno" dejstvo

Slika 4. Aktuator sa membranom - sa "povratnim" dejstvom

Slika 5a

Aktuatori sa pravolinijskim kretanjem vretena (Dwyer Instruments)

4

Slika 5b Primeri sklopa aktuatora i zatvaraa (Dwyer Instruments)

U velikom broju sluajeva potrebno je obezbediti da se zatvara zatvori potpuno ili pak ostane
otvoren ak i u sluaju otkaza rada aktuatora (na primer u sluaju prestanka dovoda vazduha pod
pritiskom). U sledeoj tablici dati su samo neki primeri kada treba zatvara obavezno zatvoriti
ili pak kada treba da ostane otvoren.
Da zatvara ostane otvoren

Da se zatvara zatvori

Da se sprei porast pritiska u sistemu ili u Da se sprei curenje usled nastanka

njegovim komponentama.
naprsline u sistemu.
Da se obezbedi i dalje cirkulacija fluida u Da se sprei irenje zapaljive tenosti u
sistemima gde se regulie protok tenosti rafinerijama ili hemijskim postrojenjima.
za hladjenje.
Da se sprei curenje ili isticanje
Otrovnih gasova ili tenosti.
Za upravljanje loptastih ili leptirastih zatvaraa (sl. 6 i 7) potrebno je primeniti aktuator sa
obrtnim kretanjem vretena

Loptasti zatvarai
5

Primeri aktuatora sa obrtnim kretanjem vretena

Slika 6. Loptasti zatvarai sa aktuatorom

Slika 7. Leptirasti zatvarai sa zakretnim motorom (aktuatorom)

Aktuatori sa obrtnim kretanjem vretena dele se na krilne i klipne. Krilni funkcioniu tako to
se sa jedne ili druge strane krila dovodi vazduh ili ulje pod pritiskom i tako se zaokree vreteno
zatvaraa. Mora se voditi rauna o krutosti cele konstrukcije, kuite je iz dva ili tri dela pa e
zaptivanje biti loe ukoliko su deformacije kuita velike.
Na sl. 8 dat je crte ovog aktuatora, a na sl. 9 izgled kuita sa ili bez ugradjene spiralne opruge
koja osigurava da se vratilo zatvaraa vrati u prvobitni poloaj i pri havarijskim uslovima.

Slika 8. Krilni aktuator - proizvodja Kinetrol [3].

Slika 9. Krilni aktuator sa i bez spiralne opruge

Slika 10. a) Krilni Sklop aktuator sklop krila sa vretenom

b)
b) Sklop aktuatora i ventila

Slika 11. Sklopni crte krilnog aktuatora

Slika 12.
Klipni zakretni motori (aktuatori) pretvaraju pravolinijsko kretanje klipa u obrtno kretanje
vretena. Obrtno kretanje se dobija na vie naina. Na slici 13 pravolinijsko kretanje klipa 18 i
8

poluge 5 se obuhvatnicom 2 i osovinicom 4 pretvara u obrtno kretanje izlaznog vratila 3

aktuatora. Mana ovog reenja je to se habaju dodirne povrine usled visokog intenziteta
kontaktnog napona na dodiru obuhvatnice i osovinice.

Slika 13 Pneumatski klipni zakretni motor (aktuator) sa obuhvatnicom i oprugom

Slika 14 Hidraulini klipni aktuator sa zupanicom i zupanikom

Bolje reenje pretvaranja pravolinijskog kretanja klipa u obrtno vretena je konstrukcija sa
zupanicom (zupastom letvom) i zupanikom. Moe se usvojiti reenje sa jednim ili dva
cilindra. Reenje sa dva cilindra je bolje ako se izvede tako da oba cilindra saoptavaju moment
zupaniku. Ekonominije je jer se pritisak vazduha prenosi na dve povrine klipa i dobija se
dvostuko vea vrednost momenta uz iste povrine klipova i cilindara. ak se moe izvesti i
reenje sa etiri cilindra. Sigurno vraanje vretena zatvaraa u poetni poloaj vri se jednom ili
vise opruga postavljenih sa eonih strana motora.

Slika 15 Pneumatski klipni aktuator sa zupanicom i zupanikom

Sl. 16 Neka izvodjenja klipnih aktuatora

Slika 16. Sklop klipnog aktuatora sa dve zupanice i zupanikom

10

Za veoma velike obrtne momente na vretenu zatvaraa (T > 500 Nm) primenjuju se i
elektromehaniki aktuatori. To je najee puni prenosnik sa posebnim izvodjenjem punog
zupanika kao to je prikazano na sl. 17. Vratilo pua pokree se pomou elektomotora;
uestanost obrtanja je manja od 100 min-1. Prenosni odnosi su 50 ili 75. Moe se pokretati i
runo pomou toka prenika veeg od 300 mm. Vreteno zatvaraa se klinom vezuje za puni
zupanik.

Sl. 17 Puni prenosnik posebne konstrukcije sa zaokretanjem punog zupanika za 900

Primeri primene

U sistemima grejanja

11

U postrojenjima naftne industrije

U ostalim postrojenjima
Napomena
Materijal je namenjem studentima kao radni materijal i pomo pri izradi projektnog zadatka iz
Osnova konstruisanja. Prikazani su samo osnovni tipovi upravljakih motora - aktuatora na
osnovu kojih e studenti predlagati i nova, svoja reenja, vriti analizu, ocenu i birati najbolje
reenje koje ispunjava uslove date zadatkom.
Literatura
1. Wayne Ulanski: "Valve and Actuator Tecnology", McGraw-Hill. Inc, London, 1991.
2. "European Valves" - Referentni praktikum o ventilima i proizvodjaima, UK 1999.
3. Katalozi proizvodjaa i fotografije preuzete sa Interneta:
Dwyer Instruments, Inc, http://www.dwyer-inst.com
Rotork Controls Ltd, http://www.rotork.com
KINETROL Ltd, http://www.kinetrol.com/
Oden Control, http://www.odencontrol.se/

12