En la prehistoria el hombre ha sabido expresar su erotismo a travs de las
artes plsticas en forma de pintura rupestres de danzas flicas, Vulvas y penes grabados en piedras, Estatuas de genitales, Arte ertico con escenas de cpulas, tros, masoquismo, abrazos, besos, sexo oral, bestialismo y masturbaciones. La gran variedad de expresiones de la sexualidad hacen pensar que a pesar de que no existan limitantes para el sexo ni reglas que regulasen la relacin entre hombres y mujeres, la promiscuidad no era comn. Durante mucho tiempo se pensaba que la sexualidad era vista ms que todo como una forma de asegurar la especie por ms aos, como una fuerza fecundadora antes de ser una vivencia placentera, sin embargo el erotismo mostrado por los primeros homosapiens demuestran que tenan un comportamiento sexual complejo, no solo vinculado exclusivamente a la reproduccin, sino que exista una temprana separacin de lo sensual y lo meramente reproductivo, desde ya, en el Paleoltico superior (38.000-9.000 A.C.). Las seales de la vida sexual en la prehistoria expresan numerosas imgenes femeninas "sexuadas" como las conocidas Venus, de rotundas y generosas formas, con las que los primitivos pretendieron "dejar constancia del papel generador de vida de las mujeres", o las representaciones de figuras masculinas en las que el falo erecto es la caracterstica ms visible de la virilidad. La mujer se transforma en Madre naturaleza, es la Gran creadora la transmisin y la perpetuidad de la vida, en un ser con poderes de creacin. La procreacin, se convierte, para el hombre prehistrico, en una liturgia llena de "erotismo-mgico". "El erotismo es el punto culminante de la abstraccin en el cuerpo fsico del ser humano". Verdejo. El apetito sexual condiciona a los humanos como especie y lo hace de una forma tan grande que nos ha llevado a plasmarlo en el arte desde la Prehistoria. Hay que tener en cuenta que en las culturas antiguas representar unos genitales o aludir al acto sexual careca del sentido obsceno que hoy le damos. Al factor reproductivo fueron entrando en juego otros aspectos ms sutiles y complejos, como el erotismo, el placer, la belleza, el amor, la sensualidad, la posesin, el deseo, todo un proceso que podramos denominar humanizacin sexual. No se puede concebir conceptos como castidad, lo prohibido, lo obsceno, muchas conductas sexuales como la homosexualidad de hombres o de mujeres, el sexo oral, y otras conductas eran toleradas y no se les considera motivo de desprecio malsano y exagerado hacia la carne, desterrada de lo sagrado, como una negacin dentro del reino divino, que en la edad media produjo el divino castigo en formas de reclamaciones histrico-neurticas de desequilibrio, dando lugar a lo que llamamos: depravacin, perversidad, desviacin hacia una sexualidad patolgica, tan frecuente, disimulada y camuflada, en la historia del clero, vigente hasta estos das.
Muchas de las pinturas rupestres de animales, en el interior de cuevas,
respondan a rituales chamnicos de iniciacin, y a la consideracin de la caverna como un tero de la madre tierra que estimulara la gestacin o fertilidad humana y animal. Igualmente los smbolos paleolticos representando vaginas, y posteriormente los dlmenes y menhires rememoraban el sentido sagrado de los rganos genitales. En las sociedades neolticas se tena la idea de que la sexualidad humana influa en el equilibrio csmico, tanto para la proliferacin de la caza, como en la fertilidad de la tierra, de modo que era dirigida y conducida, ms all de lo procreativo, con fines religiosos, beneficiando a toda la comunidad. De all que practicaran rituales de danza y cpula mstica, como metodologa de magia simptica, que propiciara un efecto de contagio por analoga csmica hacia la reproduccin animal y vegetal. El poder energtico del sexo ha sido considerado siempre (por quienes detentan el poder) demasiado significativo y potenciador, como para dejar libre, su administracin. Sin embargo la manifestacin de la sexualidad humana, necesita su liberacin para curarse de los sentimientos negativos que motivo su represin.