Manual de Instrucciones de Robots Kuka KR 6 16 KR C4 Es MANTENIMIENTO

ROBOT
KR 6--2; KR 16--2 con KR C4
Instrucciones de servicio
Edicin: 30.04.2014
Versin: 05
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
1 de 207
e Copyright
2014
KUKA Roboter GmbH

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Traduccin de la documentacin original
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Indice
1
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Documentacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Representacin de observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
Utilizacin conforme a los fines previstos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.2
Mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.3
3.3.1
Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos de los ejes de la mueca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
15
3.4
3.4.1
Brazo de oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos del eje principal A1 hasta A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
18
3.5
Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.6
Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
3.7
Limitacin del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
3.8
Alimentacin de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
4.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
4.2
Datos principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
5.1
Identificacin de las diversas observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uso conforme a lo previsto del robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Declaracin de conformidad CE y declaracin del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trminos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
46
46
47
48
5.3
Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.4
Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
Vista general del equipamiento de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Topes finales mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitacin del campo del eje mecnica (opcin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control del campo del eje (opcin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posibilidades de mover el manipulador sin energa impulsora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificaciones en el robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
51
52
52
52
54
5.6
Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
Medidas generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta en servicio y reanudacin del servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servicio manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de servicio Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mantenimiento y reparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminacin como residuo . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
56
56
57
58
58
60
5.7
Normas y prescripciones aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
6.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
6.2
Robot de montaje en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
6.3
Robot de montaje en el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
6.4
Robot de montaje en la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
Instalacin, conexionado, sustitucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
7.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
7.2
Cargas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
Variantes de fijacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variante 1, fijacin al fundamento con centrado (cpsula de argamasa) . . . . . . . . . . . . . . .
Variante 1, fijacin al fundamento con centrado (cartucho de argamasa) . . . . . . . . . . . . . . .
Variante 2, fijacin de la bancada de mquina con centraje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
77
80
84
7.4
Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
7.5
Robot de montaje sobre el piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
7.6
Robot de montaje contra el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
7.7
7.7.1
7.7.2
Robot de pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Colocar el robot de montaje contra la pared en la posicin 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Colocar el robot de montaje contra la pared en la posicin 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
92
95
7.8
7.8.1
7.8.2
7.8.3
Sustitucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de un robot de montaje en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de un robot de montaje contra el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de un robot de montaje contra la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
99
102
104
7.9
Colisin con velocidad no reducida contra los topes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
Instalacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
8.1
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
8.2
Asignacin de contactos y planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
Cables de unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
9.1
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
9.2
Instalacin de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
9.3
9.3.1
Cajas de conexiones en el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
124
124
9.4
Panel de conectores en el armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
125
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9.5
Detalles constructivos de los cables de unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
126
9.6
Planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
10
Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
10.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
10.2
Procesos de lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
131
10.3
10.3.1
10.3.2
10.3.3
Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cambio de aceite del engranaje del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
134
134
135
137
10.4
Otros trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
139
10.5
10.5.1
Trabajos de lubricacin mueca central, MC 6 II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cambio de aceite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
141
143
10.6
Otros trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
145
10.7
10.7.1
Trabajos de lubricacin, mueca central, MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cambio de aceite mueca central MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
147
149
10.8
Limpieza y cuidado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
151
10.9
Medidas preventivas para la manipulacin de lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
152
11
Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
11.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
11.2
Medir y ajustar la tensin de la correa dentada del accionamiento del eje de la mueca A4 y
A5 (lado motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
154
11.3
Medir y ajustar la tensin mecnica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de
la mueca A5, A6 (mueca central MC 6 II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157
12
Reparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
161
12.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
161
12.2
Indicaciones para el pegado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
163
12.3
Colisin con velocidad no reducida contra los topes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
164
12.4
12.4.1
12.4.2
Mueca central MC 6 II, reparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desmontaje y montaje de la mueca central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desmontar, montar las correas dentadas A5 y A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
165
165
167
12.5
12.5.1
Mueca central MC 16, reparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desmontaje y montaje de la mueca central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
170
170
12.6
Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
172
12.7
Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
175
12.8
Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
179
12.9
Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la mueca A4 hasta A6, montaje . . . . .
183
12.10
Desmontaje y montaje de la correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
188
13
Pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
189
13.1
Pares de apriete, estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
189
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5 de 207
13.2
Pares de apriete, acero inoxidable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
190
14
Material de consumo, hojas de datos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . .
191
14.1
Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
191
14.2
Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . .
194
14.3
Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
197
14.4
Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
205
6 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Introduccin
Vlido para
KR 6; ...--2
KR 16; ...--2
KR 16 L6; ...--2
con la variante F y con KR C4
Introduccin
1.1
Documentacin del robot

A la documentacin de este robot le pertenecen las partes siguientes:
--
Instrucciones de servicio KR 6, 16 F, KR C4
--
Catlogo de piezas sobre portador de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por s mismo agregado al robot.

Instrucciones de montaje y catlogo de partes para unidad de control no son parte de esta
documentacin.
1.2
Representacin de observaciones
Los pasajes de textos marcados con este pictograma sirven a efectos de seguridad y deben
ser tenidos en cuenta.
Peligro
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin,
es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Advertencia
pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
Atencin
pueden producirse lesiones leves.
Aviso
pueden producirse daos materiales. Remiten a informacin relevante para la
seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen
referencia a peligros o medidas de precaucin concretos.
Informacin
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a informacin
que aparece ms adelante.
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8 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Finalidad
Finalidad
2.1
Utilizacin conforme a los fines previstos

Uso
Manipulacin de herramientas o dispositivos para mecanizar o transportar piezas o productos como, por ejemplo:
--
Mecanizado
--
Manipulacin
--
Montaje
--
Soldadura MIG/MAG
--
Soldadura lser YAG
El uso slo puede realizarse en las condiciones climticas indicadas en el apartado 4.2.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran de las conformes a los fines previstos se consideran usos
incorrectos, como por ejemplo:
--
Transporte de personas o animales
--
Uso como medio auxiliar para elevar objetos
--
Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos
--
Utilizacin en ambientes con riesgo de explosin
--
Instalacin subterrnea
Aviso
Cualquier modificacin de la estructura del robot, como practicar taladros o similares, puede provocar daos en los componentes. Esta prctica se considera
una utilizacin no conforme a los fines previstos y puede ser motivo de la
prdida del derecho de garanta o reclamacin.
2.2
Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:
--
Conocimientos avanzados en ingeniera mecnica
--
Conocimientos avanzados en electrotecnia
--
Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Informacin
Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes
que asistan a un curso de formacin en el KUKA College. En www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales podr encontrar ms informacin acerca de los cursos
de formacin.
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Descripcin del producto
Descripcin del producto
3.1
Generalidades
Informacin!
Esta descripcin es valida, en forma anloga, para todos los robots detallados en
captulo 1, independientemente de la representacin de variante seleccionada o del
modelo constructivo.
El robot industrial consta del manipulador (= mecnica del robot y instalacin elctrica), el
armario de control y los cables de unin (Fig. 1). El presente captulo se ocupa de la mecnica del robot.
El armario de control y los cables de unin se explican en otra documentacin.
KR 6
KR 16 L6
2
KR 16
1
1
2
3
Mecnica del robot

Armario de control
Cables de unin
Fig. 1 Robot industrial (ejemplo de montaje sobre el piso)

La subdivisin de este captulo corresponde, en principio, con la subdivisin del manipulador
en sus grupos principales.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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La estructura del robot es modular, por lo que los grupos constructivos descritos a continuacin se pueden combinar en funcin de las distintas variantes. A la hora de efectuar trabajos
de mantenimiento, en la variante F se deben tener en cuenta las particularidades del lubricante.
3.2
Mueca
La mecnica del robot puede ser equipado con dos muecas centrales diferentes de tres
ejes (Fig. 2) para 6 kg (MC 6 II) o 16 kg (MC 16 I) de carga til. La mueca correspondiente
va fijada con una brida (4) al brazo con uniones atornilladas. El accionamiento de los ejes
de la mueca A4, A5 y A6 se efecta con los rboles (1, 2, 3). A la brida de acople (6) del
eje 6 se montan herramientas. A cada eje le corresponde una instalacin de medicin (5),
a travs de la cual, por medio de un comparador electrnico (accesorio), puede comprobarse la posicin mecnica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las
direcciones de giro, los datos de los ejes y las cargas admisibles deben ser consultados en
el captulo Datos tcnicos. Cada variante de mueca slo puede ser utilizada con el grupo
constructivo Brazo correspondiente (ver apartado 3.3).
MC 6 II
1 2 3
MC 16
MC 16 F
1
2
3
rbol eje 6
rbol eje 5
rbol eje 4
4
5
6
Brida (mueca--brazo)
Instalacin de medicin
Brida de acople
Fig. 2 Mueca central
12 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.3
Descripcin del producto (continuacin)
Brazo
En estas series constructivas de robots se emplean las variantes de brazo siguientes
(Fig. 3):
G
Brazo para mueca central con prolongacin de brazo (1)
Brazo para mueca central de variante estndar (3)
Brazo para mueca central con variante de mueca F (3)
Todas la variantes de brazo son similares en la estructura y la funcin. El brazo para la variante F funciona con aire comprimido y dispone de una unidad reguladora de presin para
la regulacin de la presin interior en el brazo. Los accionamientos de los ejes de la mueca
estn estanqueizados frente al brazo con juntas individuales.
El brazo para la variante de robot KR 16 L6 es ampliado con una prolongacin de brazo (2).
Se encuentra colocada entre la mueca y la carcasa del brazo y est atornillada con la carcasa del brazo. Los rboles de accionamiento en una sola pieza van de los acionamientos
de los ejes de la mueca hasta la mueca central.
KR 16 L6
2
KR 6, KR 16
3
Fig. 3 Variantes de brazo

El grupo constructivo del brazo (Fig. 4/2) representa el elemento accionado del eje 3 de la
mecnica del robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilacin (7), a travs
de un reductor y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3
(6). El eje de giro (3) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga til
nominal, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa.
El rango de giro software til es de +154 hasta --130 para esta mecnica del robot, referido
a la posicin cero elctrica del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo
y del brazo de oscilacin son paralelos. Adicionalmente a los lmites de carrera software, el
rango de giro es limitado por topes finales con funcin amortiguadora.
Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (8), van montados los accionamientos para
los ejes de la mueca 4 hasta 6.
La carcasa del brazo est construida de fundicin de material liviano y optimizado por CAD
y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilacin y de la columna giratoria.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Sobre el lado delantero del brazo se encuentra montada, sobre una brida estandarizada, la
mueca central (4), accionada por las unidades de accionamiento (1) a travs de rboles
enchufables (5) dispuestos en el interior del brazo. El brazo se encuentra equipado con cuatro taladros roscados en su parte superior a efectos de soportar cargas adicionales.
1
8
1
2
3
4
5
Unidades de accionamiento para ejes de la mueca

Brazo
Eje de giro A3
Mueca central
Arbol
5
6
7
8
Accionamiento del eje principal A3

Brazo de oscilacin
Carcasa del brazo
Fig. 4 Brazo
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.3.1
Accionamientos de los ejes de la mueca A 4 hasta A 6

Los ejes de la mueca se accionan a travs de tres unidades de accionamiento. Estos estn
atornillados al brazo (Fig. 5/4). Las unidades de accionamiento A 5 (1) y A 4 (3) son de construccin igual y accionan los ejes de la mueca correspondientes con correas dentadas y
rboles. El eje de la mueca A 6 es accionado directamente por la unidad de accionamiento
A 6 (2) y a travs de un rbol enchufable (5).
Una unidad de accionamiento para los accionamientos de los ejes de la mueca consta de
un servomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imn permanente
y un resolver de eje hueco (ambos integrados). Los accionamientos de los ejes de la mueca
son similares en su estructura, pero para la mueca central 16 kg disponen de una potencia
mayor.
A5
A6
5
A4
1
2
3
4
5
Unidad de accionamiento A 5
Brazo
Arbol
Fig. 5 Accionamientos de los ejes de la mueca A 4 hasta A 6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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3.4
Brazo de oscilacin
El brazo de oscilacin (Fig. 6/1) es el elemento accionado del eje 2. Gira en un ngulo software til de +35 hasta --155 referido a la posicin cero elctrica del eje 2, que corresponde a la posicin horizontal del brazo de oscilacin en Fig. 6 alrededor del eje de giro 2 (3).
El rango de giro software til se limita, adicionalmente a los lmites de carrera software, por
medio de topes mecnicos con efecto amortiguador.
--155
3
+35
1
2
3
Brazo de oscilacin
Accionamiento del eje principal A 2
Eje de giro 2
Fig. 6 Brazo de oscilacin con rango de giro

El brazo de oscilacin (Fig. 7) soporta en la parte superior el reductor A 2 (2), en la parte
inferior el reductor A 2 (3). Los reductores (2, 3) son al mismo tiempo elementos de accionamiento y apoyo de los grupos constructivos del brazo y del brazo de oscilacin. Las entalladuras de medicin (1) y los cartuchos de medicin en el brazo y la columna giratoria sirven
a efectos de la definicin de la posicin mecnica cero de los ejes 2 y 3.
Dentro de la carcasa del brazo de oscilacin, van instalados los cables para la alimentacin
de energa y de seales que van desde la columna giratoria hasta el brazo (ver captulo 8
Instalacin elctrica).
16 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
1
6
5
1
3
1
2
3
4
5
6
Entalladuras de medicin
Reductor del eje 3
Reductor del eje 2
Eje de giro 2
Carcasa del brazo de oscilacin
Eje de giro 3
Fig. 7 Construccin del brazo de oscilacin
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
17 de 207
3.4.1
Accionamientos del eje principal A1 hasta A3

Los ejes 1, 2 y 3 son impelidos por unidades de accionamiento segn muestra la Fig. 8.
Unaccionamiento de eje principal est compuesto de un servomotor de CA (1) sin escobillas,
con un freno monodisco de imn permanente (3) y resolver del eje hueco (2), ambos integrados.
Los accionamientos de los ejes principales para los ejes 1, 2 y 3 son de construccin igual,
pero el accionamiento para el eje 3 es ms pequeo.
1
2
3
Servomotor de CA
Resolver de eje hueco
Freno monodisco de imn permanente
Fig. 8 Unidad de accionamiento para el accionamiento del eje principal
18 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.5
Columna giratoria
La columna giratoria (Fig. 9/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de
oscilacin y la base del robot. Puede girar debido a un reductor (3) atornillado a la base del
robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software til, medido
desde la posicin mecnica cero (6), en direccin (+) y (--), es de 185.
Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro est limitado por topes mecnicos con funcin amortiguadora. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre
de accin hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecanicamente
el rango de giro grande por dos veces 185.
1
2
3
4
--185
6
+185
1
2
3
4
5
6
Eje de giro 1
Columna giratoria
Reductor A 1
Base del robot
Accionamiento del eje principal A 2
Posicin cero A 1
Fig. 9 Columna giratoria con rango de giro

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
19 de 207
En la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 1

(Fig. 10/3) con el reductor (4), y lateralmente en la columna giratoria se encuentra montado
el accionamiento para el eje principal 2 (1) con su reductor (2).
Dentro de la columna giratoria se encuentra parte de la instalacin elctrica (ver captulo 8,
Instalacin elctrica).
1
1
2
3
4

Reductor A2
Reductor A1
Fig. 10 Construccin de la columna giratoria
20 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.6
Base del robot

La base del robot (Fig. 11) es la parte fija de la mecnica del robot, sobre la cual gira la columna giratoria con el brazo de oscilacin, el brazo y la mueca. Su pie (5) en forma de brida,
contiene taladros pasantes (4) para la fijacin del robot y tres taladros de ajuste (6) con los
cuales el manipulador puede ser colocado sobre dos pernos de apoyo (accesorio, ver tambin captulo 7.4, Instalacin).
Sobre una brida, en el interior de la carcasa de base del robot (3), est fijado el reductor (1)
del eje 1. En esta brida tambin se encuentra integrado el tope de arrastre de doble accin,
que junto con un tope colocado en la columna giratoria, asegura mecnicamente el campo
de movimiento alrededor del eje de giro 1 delimitado por software, con un max. de 370.
Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de proteccin flexible, los cables de la instalacin elctrica que van a la columna giratora, son guiados libre de cargas mecnicas alrededor del eje de giro 1 de la mecnica del robot. El espacio entre la columna giratoria y la base
del robot est protegido por una cubierta (2) desmontable construida en dos partes.
En la caja RDC (7) y en la carcasa multifuncin MFG se encuentran los conectores para los
cables de unin del armario de control a la mecnica del robot.
La entalladura de medicin (8) necesaria para la determinacin del punto mecnico cero se
encuentra sobre la carcasa de la base.
9
1
2
7
4
5
1
2
3
4
5
Reductor A 1
Cubierta
Carcasa de base del robot
Taladros de fijacin (3x)
Brida de pie
6
7
8
9
Taladros de ajuste (3x)

Caja RDC
Entalladura de medicin
MFG
(carcasa multifuncin MFG)
Fig. 11 Construccin de la base del robot
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
21 de 207
3.7
Limitacin del campo de trabajo para A 1 hasta A 3

Como accesorio Limitacin del campo de trabajo pueden suministrarse, para los ejes A 1
hasta A 3, topes mecnicos para una limitacin del campo de trabajo, condicionados por la
tarea, para cada uno de estos ejes (ver documentacin, Limitacin del campo de trabajo).
3.8
Alimentacin de energa
Para la utilizacin del manipulador en determinadas tecnologas de produccin, puede equiparse el mismo con una alimentacin de energa, integrada en la zona entre la base del robot
y el eje 6. La alimentacin de energa consta de un paquete de tubos y cables tpicos para
la aplicacin correspondiente, para el transporte de distintos medios, y Grupo de soportes
para la alimentacin de energa necesario para el montaje. Concentrando los cables elctricos y tuberas flexibles en un paquete, se garantiza una gua de los mismos prcticamente
libre de cargas mecnicas en todo el rango del campo de trabajo permitido.
La alimentacin de energa est diseada para la mayora de los casos de aplicacin, en
lo que a alcance y resistencia al desgaste se refiere. Pero, naturalmente, pueden existir casos en donde slo es aplicable de forma condicional. En estos casos es necesaria una ejecucin especial, o bien, una adaptacin correspondiente de la alimentacin de energa.
Para las variantes F no son disponibles alimentaciones de energa de KUKA admisibles.
La descripcin de las alimentaciones de energa se encuentra en mdulos de documentacin propios.
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Datos tcnicos
Datos tcnicos
4.1
Generalidades
Informacin
Los robots industriales de la serie KR 6 y KR 16 son robots industriales de seis ejes para
el montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo. Son apropiados para todas las
tareas con control de puntos o de trayectoria. Los principales campos de aplicacin son:
--
Mecanizado
--
Manipulacin
--
Montaje
--
Soldadura MIG/MAG
--
Soldadura YAG Laser
Aviso
Cada utilizacin distinta o adicional vale como no conforme a los fines previstos
(ver captulo 2, Uso previsto).
Fig. 12 muestra el robot industrial con manipulados (= mecnica del robot e instalacin elctrica), armario de control y cables de unin.
Los datos siguientes valen para las variantes de montaje sobre el piso, contra la pared y contra el techo, si no se hace expresamente referencia a datos diferentes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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6
4
7
5
1
2
3
4
Brazo
Mueca central
Brazo de oscilacin
Columna giratoria
5
6
7
Base
Armario de control (ver documentacin
por separado)
Cables de unin
Fig. 12 Grupos constructivos principales del robot industrial

(KR 16 es representado)
24 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4.2
Datos tcnicos (continuacin)
Datos principales
Tipos
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Cantidad de ejes
6 (Fig. 14)
Lmites de carga
Ver la siguiente tabla y Fig. 13
Tipo de robot industrial
KR 6
Mueca central [kg]
MC 6
Carga til nominal [kg]
Carga adicional brazo [kg]
10
Carga adicional brazo de

oscilacin [kg]
variable
Carga adicional columna

giratoria [kg]
20
Carga total max. [kg]
36
Robots industriales
KR 16
Mueca central [kg]
MC 16
16
10

oscilacin [kg]
variable

giratoria [kg]
20
46
Robots industriales
KR 16 L6
Mueca central [kg]
MC 6
10

oscilacin [kg]
variable

giratoria [kg]
20
36
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
25 de 207
Carga mx. total
Carga adicional
Carga til
Carga adicional mx. brazo

de oscilacin/brazo
P
Carga adicional
brazo de oscilacin
Carga adicional
columna giratoria
(lado izquierdo)
Fig. 13 Distribucin de cargas (ejemplo KR 16)

Datos de los ejes
Todas las indicaciones en la columna Rango de desplazamiento se refieren al punto elctrico cero del eje correspondiente.
KR 6
D Mueca central, carga til nominal 6 kg
Rango de desplazamiento
limitado por software
Velocidad con carga nominal 6 kg
185
156 /s
+35 hasta --155
156 /s
+154 hasta --130
156 /s
350
343 /s
130
362 /s
350
659 /s
Eje
26 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
KR 16
185
156 /s
+35 hasta --155
156 /s
+154 hasta --130
156 /s
350
330 /s
130
330 /s
350
615 /s
Eje
KR 16 L6
185
156 /s
+35 hasta --155
156 /s
+154 hasta --130
156 /s
350
335 /s
130
355 /s
350
647 /s
Eje
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
27 de 207
+
A5
+
-
A4
+
-
A3
A6
A1
+
-
A2
Fig. 14 Ejes del robot y sus posibilidades de movimiento

Precisin de repeticin de posicin
0,05 mm
Posicin de montaje
Piso, pared o techo

Angulos permitidos A1 en caso de montaje contra la pared
ver Fig. 15.
Dimensiones principales
ver Fig. 18 -- 20
Campo de trabajo
La forma y las medidas del campo de trabajo (espacio de trabajo)

pueden verse en las Fig. 18 -- 20.
Volumen del campo de trabajo

KR 6
14,50 m3
KR 16
14,50 m3
KR 16 L6 24,00 m3
El punto de referencia es aqu la interseccin de los ejes 4 y 5.
Centro de gravedad de la carga P
ver Fig. 16 y 17
Para todas cargas utiles la distancia horizontal del centro de gravedad de la carga P a la superficie de la brida es de 150 mm; la
distancia vertical del eje de giro 6 es de 120 mm (todas distancias
nominales).
Brida de acople
Brida de acople DIN/ISO1) (Fig. 24).

La brida de acople representada en la figura corresponde a la posicin cero de los ejes 4 y 6. El smbolo indica la posicin del
elemento de ajuste (buje de taladros). Para la sujecin de las cargas deben utilizarse tornillos M6 de calidad 10.9. La longitud de
apriete de los tornillos en la brida debe tener, como mnimo,
1,5 x dimetro nominal.
Prof. de enroscado:
mn. 6 mm
mx. 9 mm; 7 mm para KR 6; KR 16 L6
1) DIN/ISO 9409--1--A40 para el KR 6 y el KR 16 L6
DIN/ISO 9409--1--A50 para el KR 16
28 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Peso
KR 6
KR 16
KR 16 L6
aprox. 235 kg
aprox. 235 kg
aprox. 240 kg
Cargas dinmicas principales

ver Fig. 25 y Fig. 26
Sistema de acionamiento
Electromecnico, con servomotores de corriente alterna con accionamiento mando transistorizado
Potencia de motor instalada
KR 6
KR 16
KR 16 L6
aprox. 8,8 kW
aprox. 8,8 kW
aprox. 8,8 kW
Tipo de proteccin del manipulador

IP65
preparado para el servicio, con cables de unin conectados (segn EN 60529).
Tipo de proteccin de la mueca central
IP65 (segn EN 60529)
Tipo de proteccin de la mueca central F
IP67 (segn EN 60529)
Temperatura ambiente Durante el servicio:
278 K hasta 328 K (+5 C hasta +55 C).
En rangos de temperatura entre 278 K (+5 C) y 283 K (+10 C)
es necesario ejecutar un programa de movimiento para calentamiento.
En almacn y transporte:
233 K hasta 333 K (--40 C hasta +60 C).
Consultar por otros lmites de temperatura a peticin.
Clase de humedad
EN 60204/4.4.4 F
Equipamiento especial en la variante F

Brazo bajo presin interna
Sobrepresin en el brazo:
Aire comprimido:
Caudal de aire necesario:
Rosca de conexin:
Reductor de presin:
Manmetro:
Filtro:
0,01Mpa (0,1 bar)

libre de aceite y agua
aprox. 0,1 m3/h
M5
0,01 -- 0,07 MPa
(0,1 -- 0,7 bar)
0 -- 0,1 MPa (0 -- 1 bar)
25 -- 30 m
Nivel de ruido
< 75 dB (A) fuera del campo de trabajo
Ajuste del punto cero
Para el ajuste del punto cero mediante el comparador electrnico

(accesorio) con el til montado, debe ste estar construdo de
modo tal de tener suficiente espacio para el montaje y desmontaje
del comparador (Fig. 27 y 28).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
29 de 207
Color
Mecnica del robot

Pie (fijo): negro (RAL 9005)
Partes mviles: naranja KUKA 2567
En la Variante F pintura especial adicional de todo la mecnica
del robot.
Mueca central F
Pintado resistente al calor y pintura especial reflectante al calor en
plata.
Placas caractersticas Ver la Fig. 29 hasta Fig. 37.

Carreras y tiempos de detencin
Ver documentacin aparte.
Restricciones del rango de desplazamiento A1
100
Angulo permitido en direccin + y -- del eje 1
90
80
70
60
50
90 85
Pared
80
75
70
65
0
Piso
90
Fig. 15 Restricciones del rango de movimiento A 1 en funcin del ngulo de
montaje del manipulador
30 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Aviso
Estas curvas caractersticas de carga corresponden a la carga mxima
admisible! Debe controlarse siempre ambos valores (carga y momento de
inercia). Exceder esta capacidad de carga reduce la vida til del robot,
sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es
necesario una consulta con la firma KUKA.
Informacin
Los valores determinados aqu son necesarios para la planificacin de la aplicacin.
Para la puesta en servicio del robot industrial se necesitan, adems, datos de entrada
adicionales en concordancia con la documentacin software de KUKA.
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Inercia de masa permitida en el

punto de aplicacin
(Lxy = 100 mm,
Lz = 120 mm)
0,18 kgm2.
ATENCIN: Las inercias de masa
deben ser calculadas con KUKA
Load. Es absolutamente necesario
efectuar la declaracin de los datos
de carga en la unidad de control!
Lz
Ly
Lxy (mm)
200
3 kg
4 kg
5 kg
100
6 kg
A5
Lz (mm)
KR 6, KR 16 L6
A4
A6
100
200
300
400
Fig. 16 Centro de gravedad de la carga P y curvas caractersticas de carga para KR 6, KR 16 L6

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
31 de 207
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Inercia de masa permitida en el

punto de aplicacin
(Lxy = 120 mm,
Lz = 150 mm)
0,36 kgm2.
ATENCIN: Las inercias de masa
deben ser calculadas con KUKA
Load. Es absolutamente necesario
efectuar la declaracin de los datos
de carga en la unidad de control!
Lz
Ly
Lxy (mm)
300
8 kg
200
10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100
A5
Lz (mm)
KR 16
A4
A6
100
200
300
400
500
600
Fig. 17 Centro de gravedad de la carga P y curvas caractersticas de carga para KR 16
32 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Vista Y
670
Carga adicional
115
130
154
120
R118
155
675
35
1320
2412
100
680
2026
35
260
530
1027
1081
1611
ATENCIN: El radio del canto de

perturbacin (zona segura) se
encuentra aprox. 118 mm delante
del punto de referencia para el
campo de trabajo.
--185
OBSERVACIN: El centro de
gravedad de la carga adicional debe
estar lo ms cerca posible del eje de
giro 3 y de la lnea a en la Fig. 21.
R 1611
El punto de referencia para la zona

de trabajo es la interseccin de los
ejes 4 y 5.
Vista Y ver Fig. 21.
+185
Fig. 18 Medidas principales y campo de trabajo KR 6 (referidas al software)

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
33 de 207
Carga adicional
Vista Y
+154
--130
670
120
R118
675
+35
2412
150
1320
--155
680
2025
35
158
217
1027
260
506
1464
1611

campo de trabajo.
--185
R1611
ejes 4 y 5.
+185
Fig. 19 Medidas principales y campo de trabajo KR 16 (referidas al software)

34 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Vista Y
Carga adicional
970
115
675
100
3011
35
1320
155
680
35
2326
130
154
120
260
1206
705
1327
1911

campo de trabajo.
--185
R 1911

ejes 4 y 5.
+185
Fig. 20 Medidas principales y campo de trabajo KR 16 L6 (referidas al software)

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
35 de 207
Vista Y
para Fig. 18, Fig. 19 y Fig. 20
OBSERVACIN: El centro de gravedad de la

carga adicional debe estar lo ms cerca posible
del eje de giro 3 y de la lnea a.
0,2
123
0,2
(27)
(15)
150
30
M8, 12 prof. (4x)
50
Tornillos de fijacin M8, 8.8 mn.

profundidad de enroscado >1x d
Medida mxima para la carga adicional
A3
Superficie de apoyo para la carga adicional (2x)
Fig. 21 Perforaciones para fijacin de carga adicional del brazo
M8 -- 8 prof. (4x)
M12 -- 18 prof. (6x)
Fig. 22 Perforaciones para fijacin de carga adicional de la columna giratoria y

del brazo de oscilacin (KR 16 es representado)
36 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
xm
C
115
hasta A 4/A 5
H7
0,1
A B
0,15
6.5
Longitud de ajuste
6.2
25 H7
50 h7
M6 --- 7,0 prof.

40
B
Tornillos de fijacin M6,
Calidad 10.9
Profundidad de enroscado: mn. 6 mm
mx. 9 mm
0.05 A B
Fig. 23 Brida de acople DIN/ISO para mueca central de 6 kg

158
hasta A 4/A 5
xm
0,02
0,04 A
8x 45 = 360
A
6 H7
6.3
45
78
63 h7
31.5
50
154
H7
+0.5
6 0
M6
R 111,6
50
7x
Longitud de ajuste
204
0,1
Tornillos de fijacin M6,

Calidad 10.9
Profundidad de enroscado: mn. 6 mm
mx. 9 mm
Fig. 24 Brida de acople DIN/ISO para mueca central de 16 kg

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
37 de 207
Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv =
Fh =
Mk =
Mr =
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor del eje 1
Masa total
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
4.600 N
5.000 N
5.200 Nm
4.200 Nm
manipulador
carga total
para tipo
235 kg
235 kg
240 kg
+
+
+
36 kg
46 kg
36 kg
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 25 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje sobre el piso y contra el techo
38 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Fh
Fv
Mk
Mr
Fv =
Fh =
Mk =
Mr =
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Masa total
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
4.600 N
3.600 N
4.700 Nm
4.200 Nm
manipulador
carga total
para tipo
235 kg
235 kg
240 kg
+
+
+
36 kg
46 kg
36 kg
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 26 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la

carga total para robots de montaje contra la pared
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
39 de 207
60
75
383
196.5
193
70
213.5
25
25
25
215.5
60
75
60
70
20
70
214
75
Fig. 27 Comparador electrnico, mueca central 6 kg, situacin de montaje en

A 4, A 5 y A 6
Fig. 28 Comparador electrnico, mueca central 16 kg, situacin de montaje en

A 4, A 5 y A 6
40 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 5
3 4
4 5
5
3 4 5
11
6
8
Fig. 29 Placas y carteles en el manipulador (ver tambin la Fig. 30 hasta Fig. 37)
--155 +154
Art.--Nr. 00--115--855
Fig. 30 Cartel de observacin respecto a la posicin de transporte para robots de

montaje sobre el piso, contra la pared y contra el techo
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
41 de 207
Art.--Nr. 00--115--855
Fig. 31 Cartel de observacin sobre las instrucciones de servicio
Art.--Nr. 00--115--855
Fig. 32 Cartel de observacin respecto al seguro contra vuelcos A 2, A 3
4x en cada servomotor de
corriente alterna
Fig. 33 Cartel de advertencia sobre superficies calientes
42 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
.................
...........................................................
................................................
En todos los motores
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
Fig. 34 Placa caracterstica del motor de accionamiento
00--104--232
6
2x
Fig. 35 Zona de peligro
Roboter GmbH
Zugspitzstrasse 140
86165 Augsburg.Germany
Typ
Type
Type
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Artikel--Nr. Article No. No. darticle

^
Serie--Nr. Serial No. No. Serie#
Baujahr
Date
XXXXXX
^ de fabric.
Annee
XXXX--XX
XXXX kg
Gewicht
Weight
Poids
Traglast
Load
Charge
^
Portee
ReichweiteRange
XXXXXXXXX
XXX kg
XXXX MM
$TRAFONAME[]=#.....
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
...MADA
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
de/en/fr
Fig. 36 Placa caracterstica del manipulador (ejemplo)

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
43 de 207
8
Fig. 37 Cartel de advertencia sobre alta tensin
44 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad
Seguridad
5.1
Identificacin de las diversas observaciones

Seguridad
Peligro
es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Advertencia
pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
Atencin
pueden producirse lesiones leves.
Aviso
pueden producirse daos materiales. Remiten a informacin relevante para la
seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen
referencia a peligros o medidas de precaucin concretos.
Informacin
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a informacin
que aparece ms adelante.
5.2
Generalidades
Aviso
Este captulo de Seguridad hace referencia a los componentes mecnicos de un robot industrial.
Si los componentes mecnicos se instalan conjuntamente con una unidad de control de
robot KUKA, deber utilizarse el captulo Seguridad del manual de manejo o de montaje de dicha unidad.
ste incluye toda la informacin del presente captulo Seguridad. Adems, tambin
contiene informacin de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe
tenerse en cuenta obligatoriamente.
Cuando en el presente captulo Seguridad se usa el concepto robot industrial, tambin hace referencia a los distintos componentes mecnicos, siempre que sea aplicable.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
45 de 207
5.2.1
Observaciones sobre responsabilidades

El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes.
Componentes del robot industrial:
G
Manipulador
G
Unidad de control del robot
G
Unidad manual de programacin
G
Cables de unin
G
Ejes adicionales (opcional) p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
G
Software
G
Opciones y accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnolgico actual y con las
normas tcnicas reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por
un uso inadecuado, surjan peligros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales.
El robot industrial debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ello puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin del presente documento y de la declaracin de montaje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avera que pueda afectar
a la seguridad deber subsanarse de inmediato.
Informacin sobre la seguridad
Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de KUKA Roboter
GmbH. An cuando se hayan respetado todas las indicaciones sobre seguridad, no puede
garantizarse que el robot industrial no provoque algn tipo de lesin o dao.
Sin la debida autorizacin de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse modificaciones en
el robot industrial. Es posible integrar componentes adicionales (tiles, software, etc.) en el
sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter
GmbH. Si debido a la integracin de dichos componentes el robot industrial u otros bienes
materiales sufren daos, la responsabilidad es del usuario.
Adems del captulo sobre seguridad, las presente documentacin contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.
5.2.2
Uso conforme a lo previsto del robot industrial

El robot industrial est diseado nica y exclusivamente para el uso descrito en el captulo
Uso previsto de las instrucciones de servicio o de montaje.
Informacin
Para ms informacin, consultar el captulo Uso previsto de las instrucciones de manejo o de montaje de los componentes.
Todo uso distinto al indicado se considerar como uso incorrecto y no est permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daos que pudieran derivarse. El explotador ser el nico responsable y asumir todos los riesgos.
Se considera tambin una utilizacin conforme a los fines previstos el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento
de las condiciones de mantenimiento.
46 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad (continuacin)
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no estn permitidos.
Entre ellos, p. ej.:
5.2.3
Transporte de personas o animales
Utilizacin como medio auxiliar de elevacin
Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos
Utilizacin en ambientes con riesgo de explosin
Instalacin de dispositivos de proteccin adicionales
Instalacin al aire libre
Declaracin de conformidad CE y declaracin del fabricante

De conformidad con la Directiva CE relativa a las mquinas, este robot industrial se considera una mquina incompleta. El robot industrial slo puede ponerse en servicio cuando se
cumplen los requisitos siguientes:
G
Que el robot industrial est integrado en una instalacin

O bien: que el robot industrial conforma una instalacin junto con otras mquinas
O bien: que el robot industrial est completado con todas las funciones de seguridad
y dispositivos de proteccin necesarios para ser considerado una mquina completa
de acuerdo con la directiva europea de construccin de maquinaria.
La instalacin cumple con los requisitos de la Directiva CE relativa a las mquinas, lo

cual est comprobado mediante un proceso de evaluacin de la conformidad.
Declaracin de conformidad
El integrador del sistema debe redactar una declaracin de conformidad para toda la instalacin de acuerdo con la normativa sobre construccin de mquinas. La declaracin de conformidad es fundamental para la concesin de la marca CE para la instalacin. El robot industrial slo debe operarse segn la ley, prescripciones y normas de cada pas.
El control del robot posee una certificacin CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensin.
Declaracin de montaje
El robot industrial, en calidad de mquina incompleta, se suministra con una declaracin de
montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre mquinas 2006/42/CE. Forma
parte de esta declaracin de montaje un listado con los requisitos bsicos cumplidos segn
el anexo I y las instrucciones de montaje.
La declaracin de montaje declara que est prohibida la puesta en servicio de la mquina
incompleta mientras sta no se monte o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una
mquina que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las mquinas y con
la declaracin de conformidad CE de conformidad con el anexo II A.
El integrador de sistema debe guardar la declaracin de montaje con sus anexos como parte
de la documentacin tcnica de la mquina completa.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
47 de 207
5.2.4
Trminos utilizados
48 de 207
Trmino
Descripcin
Zona del eje
Zona en grados o milmetros en la que se puede mover cada uno de

los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada
Carrera de detencin = carrera de reaccin + carrera de frenado

La carrera de detencin forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo
La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador. La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de
los campos del eje.
Explotador
(Usuario)
El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contratante o una persona delegada responsable de la utilizacin del robot
industrial.
Zona de peligro
La zona de peligro est compuesta por la zona de trabajo y las distancias de parada.
Vida til
La vida til de un componente relevante para la seguridad comienza en

el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida til no se ve afectada por la utilizacin o no de la pieza en una
unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes
relevantes para la seguridad tambin envejecen durante el almacenamiento.
KCP/smartPAD
La unidad manual de programacin KCP/smartPAD (KUKA Control

Panel) contiene todas las funciones de control y visualizacin
necesarias para el servicio y la programacin del robot industrial.
Manipulador
La mecnica del robot y la instalacin elctrica pertinente
Zona de seguridad
La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Categora de
frenado 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Aviso: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categora de
frenado 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Categora de
frenado 2
Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El

manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
Integrador de sistema (integrador

de la instalacin)
Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalacin y de ponerlo
en servicio.
T1
Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2
Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s permitido)
Eje adicional
Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se

controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5.3
Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes:
G
G
Operador
Personal
Aviso
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber ledo y
entendido la documentacin con el captulo sobre seguridades del robot industrial.
Operador
El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo.
Entre ellas, las siguientes:
G
G
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.

El operador debe asistir peridicamente a cursos de formacin.
Personal
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal implicado sobre
la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarn, as como sobre los posibles peligros. Peridicamente se debern realizar cursos informativos. Tambin ser necesario organizar cursos informativos despus de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras
haber realizado modificaciones tcnicas.
Se consideran miembros del personal:
G
El integrador del sistema
G
Los usuarios, que se dividen en:
-personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el servicio tcnico
-operario
-personal de limpieza
Aviso
El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y reparacin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador de sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalacin respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de las siguientes tareas:
G
G
G
G
G
G
G
Emplazamiento del robot industrial

Conexin del robot industrial
Evaluacin de riesgos
Instalacin de las funciones de seguridad y de proteccin necesarias
Emisin de la declaracin de conformidad
Colocacin de la marca CE
Elaboracin de las instrucciones de servicio de la instalacin
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
49 de 207
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:
G
El usuario deber haber recibido la debida formacin para desempear los trabajos que
va a realizar.
Los trabajos a ejecutar en el robot industrial slo deben ser realizados por personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su
formacin, conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes, son
capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo y de detectar posibles peligros.
Ejemplo
Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla
siguiente.
Tareas a ejecutar
Operario
Programador
Integrador de
sistema
Conectar/desconectar la
unidad de control del robot
Arrancar el programa
Seleccionar el programa
Seleccionar el modo de
servicio
Medir (Tool, Base)
Ajustar el manipulador
Configuracin
Programacin
Puesta en servicio
Mantenimiento
Reparaciones
Puesta fuera de servicio
Transporte
Aviso
Trabajos en la parte elctrica y mecnica del robot industrial slo deben ser ejecutados por personal tcnico especializado.
5.4
Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo
de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de proteccin deben hallarse los dispositivos de proteccin (p. ej. puerta de proteccin). En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen
en la zona de peligro.
La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detencin del
manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben asegurarse por dispositivos seccionadores de proteccin para evitar peligros de lesiones o daos materiales.
50 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
(1) Zona de trabajo

(2) Manipulador
(3) Carrera de detencin

(4) Zona de seguridad
Fig. 38 Ejemplo campo del eje 1
5.5
Vista general del equipamiento de proteccin

El equipamiento de proteccin de los componentes mecnicos puede comprender:
G
Topes finales mecnicos
Limitacin del campo del eje mecnica (opcin)
Control del campo del eje (opcin)
Dispositivo de liberacin (opcin)
Sealizacin de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecnico.
5.5.1
Topes finales mecnicos

Los rangos de movimiento de los ejes base y de la mueca se encuentran limitados por medio de topes finales mecnicos dependiendo de la variante del robot.
Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecnicos en los ejes adicionales.
Aviso
Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obstculo o un tope
mecnico o bien la limitacin del campo de trabajo, puede ocasionar daos al
robot industrial. El manipulador deber ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
51 de 207
5.5.2
Limitacin del campo del eje mecnica (opcin)

En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limitaciones mecnicas del campo del eje. Los lmites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mnimo necesario. De este modo, se aumenta la proteccin de personas y de la
instalacin.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecnicas del campo del eje, el
campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda producirse ningn riesgo de lesiones o daos materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras fotoelctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber
ningn punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
Informacin
Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.
5.5.3
Control del campo del eje (opcin)

Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con controles bicanales del campo del eje. Los ejes de los posicionadores pueden ser equipados
con controles adicionales de las zonas de eje. Con un control del campo del eje puede delimitarse y controlarse la zona de seguridad de un eje. De este modo, se aumenta la proteccin
de personas y de la instalacin.
Informacin
Esta opcin no se encuentra disponible para todos los modelos de robot ni en KR C4.
Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.
5.5.4
Posibilidades de mover el manipulador sin energa impulsora

Atencin
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente instruido y
capaz de desplazar el manipulador sin energa impulsora en casos de
emergencia o situaciones excepcionales.
Descripcin
Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente el manipulador tras un
accidente o avera:
52 de 207
Dispositivo de liberacin (opcin)

El dispositivo de liberacin puede utilizarse para los motores de accionamiento de los
ejes principales y, dependiendo de la variante del robot, tambin para los motores de
accionamiento del eje de la mueca.
Equipo de apertura de frenos (opcin)

El dispositivo de apertura de frenos est destinado a aquellas variantes de robot cuyos
motores no sen accesibles.
Mover directamente con la mano los ejes de la mueca

En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la mueca no disponen de un
dispositivo de liberacin. Este dispositivo no es necesario ya que los ejes de la mueca
se pueden mover directamente con la mano.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Informacin
Informacin sobre las posibilidades que estn disponibles para los diferentes modelos
de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra en las instrucciones de montaje o
de servicio para el robot o bien se puede solicitar a KUKA Roboter GmbH ms
informacin.
Aviso
El desplazamiento del manipulador sin energa impulsora, puede daar los
frenos de motor de los ejes afectados. En caso de daos del freno se debe
reemplazar el motor. Por ello, el manipulador solo debe desplazarse sin energa
impulsora en casos de emergencia o situaciones excepcionales, por ej. para
liberar personas.
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53 de 207
5.5.5
Identificaciones en el robot industrial

Todas las placas, indicaciones, smbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial
relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse en ningn caso.
Placas de identificacin en el robot industrial son:
G
G
G
G
G
G
Placas caractersticas
Indicaciones de advertencia
Smbolos de seguridad
Rtulos
Identificacin de cables
Placas de caractersticas
Informacin
Puede encontrar ms informacin en los datos tcnicos de las instrucciones de servicio
o de montaje de los componentes del robot industrial.
5.6
Medidas de seguridad
5.6.1
Medidas generales de seguridad

El robot industrial slo deber utilizarse para los fines previstos y deber encontrarse en un
estado idneo desde el punto de vista tcnico respetando todas las medidas de seguridad.
En caso de realizar alguna accin indebida pueden provocarse daos personales o materiales.
An estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el robot industrial
puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los ejes adicionales pueden
descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algn defecto mecnico (p. ej. freno defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posicin tal que no
puedan moverse por s mismos con o sin influencia de la carga montada. Si sto no fuese
posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de forma adecuada.
Peligro
El robot industrial puede causar lesiones o daos materiales si las funciones o
dispositivos de seguridad no estn en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe
hacer funcionar el robot industrial.
Advertencia
Permanecer debajo de la mecnica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este motivo est terminantemente prohibido permanecer
debajo de la mecnica del robot.
Atencin
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de
proteccin adecuadas como, p. ej., llevar guantes de proteccin.
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KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que nicamente las personas autorizadas manejen el
robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalacin hay varios KCP/smartPAD, debe prestarse atencin a que cada
KCP/smartPAD est asignado de forma unvoca al robot industrial pertinente. No deben
producirse confusiones en las conexiones.
Advertencia
El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalacin los
KCP/smartPAD acoplados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del
personal que est trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue
evitar cualquier confusin entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daos
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo/ratn externo

Slo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratn externo si se cumplen los requisitos
siguientes:
G
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
Los accionamientos estn desconectados.
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado y/o ratn

externos.
El teclado y/o el ratn externos deben retirarse al finalizar los trabajos de puesta en servicio
o de mantenimiento o al conectar el KCP/smartPAD.
Fallos
En caso de avera en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
G
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexin indebida
(p. ej., con un candado).
Informar sobre la avera mediante un cartel con la indicacin correspondiente.
Llevar un registro de las averas.
Subsanar la avera y verificar el funcionamiento.
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificacin en el robot industrial, se debe comprobar que quede
garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobacin se deben tener en
cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de proteccin laboral.
Adems, debe comprobarse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificacin en el robot industrial, los programas existentes siempre
deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto
es vlido para todos los componentes del robot industrial y tambin incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuracin.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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5.6.2
Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe
realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del
manipulador.
La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma vertical. Durante
el transporte, evitar vibraciones o golpes para no daar la unidad de control del robot.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el eje adicional (por ej. unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse de acuerdo
con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para el eje adicional.
5.6.3
Puesta en servicio y reanudacin del servicio

Antes de la primera puesta en servicio de una instalacin o un dispositivo, debe realizarse
una comprobacin para asegurarse de que la instalacin o el dispositivo estn completos
y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad
y que se pueden detectar posibles daos.
Para esta comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
regionales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse tambin que todos
los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
Aviso
Los cdigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar slo
a personal autorizado.
Peligro
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. En caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adicionales (opcin) pueden recibir datos errneos y, por tanto,
provocar daos personales o materiales. Si una instalacin se compone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unin al manipulador y a la
correspondiente unidad de control del robot.
Aviso
Cuando se integran componentes adicionales (p. ej. cables) en el sistema del
robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter
GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios.
Aviso
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensacin el cual podra causar daos en la parte elctrica. La unidad de control del
robot recin debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente.
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Control de funciones
Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despus de una parada, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
G
El robot industrial est correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones incluidas en la documentacin.
G
Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraos, ni piezas sueltas o defectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios estn correctamente instalados y en

condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexin del robot industrial coinciden con la tensin y la estructura de
la red local.
El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial estn bien tendidos y correctamente

conectados.
Los cables de unin estn correctamente conectados y los conectores bloqueados.
Datos de mquina
Debe asegurarse que la placa de caractersticas de la unidad de control del robot contenga
los mismos datos de mquina registrados en la declaracin de montaje.
Los datos de mquina de la placa caracterstica del manipulador y de los ejes adicionales
(opcin) deben ser declarados en la puesta en servicio.
Peligro
Si no se han cargado los datos de mquina correctos, el robot industrial no se
debe mover. De lo contrario podran producirse daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de mquina correctos.
5.6.4
Servicio manual
El servicio manual es el servicio indicado para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran
trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para
poder ser operado en servicio automtico. Son trabajos de ajuste:
G
Servicio en rgimen discontinuo
Programacin por aprendizaje
Programacin
Verificacin del programa
En el modo manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos:

G
Si no se necesitan los accionamientos, stos deben desconectarse para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan desplazarse por equivocacin.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de
servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar

nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse.
Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita
el rea asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
57 de 207
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):

G
Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada
por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada
por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente:
--
Todas las personas deben tener a disposicin un dispositivo de confirmacin.
--
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstculos con el robot industrial.
--
Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
El operario debe situarse en una posicin desde la cual pueda visualizar la zona de peligro y, as, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
5.6.5
Este modo de servicio slo puede utilizarse cuando se requiera la realizacin de una
prueba con velocidad ms alta que la del modo de servicio Manual velocidad reducida.
Este modo de servicio no permite la programacin ni la programacin por aprendizaje.
Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispositivos de validacin estn en condiciones de funcionamiento.
El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos
de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
Modo de servicio Automtico

El servicio automtico slo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad:
G
Todos los dispositivos de seguridad y proteccin estn debidamente montados y en

condiciones de funcionamiento.
En la instalacin no se encuentra ninguna persona.
Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecucin de los trabajos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, slo se
puede acceder a la zona de peligro despus de haber accionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.6.6
Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparacin, comprobar si el nivel de seguridad necesario est garantizado. Para esta comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de proteccin laboral. Adems, debe
comprobarse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misin asegurar que se mantiene el estado
funcional o que se restablece en caso de avera. La reparacin comprende la localizacin
de fallos y su subsanacin.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot industrial son:
58 de 207
Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban efectuar
tareas dentro de la zona de peligro, el operario debe implementar medidas adicionales
de seguridad para garantizar la seguridad de las personas.
Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexin (p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Si los trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conectada, stos debern realizarse exclusivamente en el modo de servicio T1.
Informar por medio de un cartel de que se estn realizando trabajos en la instalacin.

Este cartel deber mantenerse tambin si se interrumpen temporalmente los trabajos.
Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. Si para

realizar los trabajos de mantenimiento o de reparacin es necesario desactivar alguna
funcin o dispositivo de seguridad, deber restablecerse de inmediato la proteccin.
Advertencia
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema que estn bajo tensin,
debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexin.
La tensin de alimentacin de la red est desconectada. A continuacin debe
controlarse que la unidad de control del robot y la red de alimentacin no estn
bajo tensin.
Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4:
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensin, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nueva generacin, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los componentes continan estando bajo tensin. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos con los mismos
nmeros de artculo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse conforme a las instrucciones de servicio.
An con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo tensin conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben
desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del robot, se deben
respetar las prescripciones relativas a componentes sometidos a riesgos electrostticos.
Despus de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden
contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en
el robot industrial.
Debe evitarse la penetracin de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot.
Compensacin de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensacin de peso hidroneumtica, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilindro de gas son aparatos de presin
y deben ser supervisados. En funcin del modelo de robot, los sistemas de compensacin
del peso responden a la categora 0, II o III, grupo fluidos 2 de la Directiva sobre equipos
de presin.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas especficas del pas para
aparatos de presin.
Plazos de control en Alemania segn prescripcin de seguridad operativa 14 y 15. Control
antes de puesta en servicio en el lugar de instalacin por el explotador.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
59 de 207
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compensacin de peso son:
G
Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensacin de peso deben asegurarse.
Los trabajos en sistemas de compensacin de peso slo deben ser realizados por personal cualificado.
Materiales peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:
G
Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.
G
Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Aviso
Para una utilizacin segura de nuestros productos recomendamos a nuestros
clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las
hojas de datos de seguridad ms actualizados.
5.6.7
Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminacin como residuo

El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminacin de residuos debern llevarse a cabo
de conformidad con las leyes, prescripciones y normas especficas del pas.
60 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5.7
Normas y prescripciones aplicadas
Nombre
Definicin
Edicin
2006/42/CE
Directivas sobre mquinas:

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Comisin del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y enmienda de la directiva 95/16/CE (refundicin)
2006
2004/108/CE
Directiva de compatibilidad electromagntica, CEM:

Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisin del 15 de diciembre de 2004 para la equiparacin de las disposiciones legales de los pases miembros
en materia de compatibilidad electromagntica y para la
supresin de la directiva 89/336/CEE
2004
97/23/CE
Directiva sobre equipos de presin:

Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisin del 29 de mayo 1997 para la equiparacin de las disposiciones legales de los pases miembros en materia de
equipos bajo presin
(Se aplica exclusivamente a robots con compensacin de
peso hidroneumtica.)
1997
EN ISO 13850
Seguridad de las mquinas.

Principios generales de configuracin para PARADA DE
EMERGENCIA
2008
EN ISO 13849--1

Componentes de seguridad de los sistemas de control;
Parte 1: Principios generales para el diseo.
2008
EN ISO 13849--2

Componentes de seguridad de los sistemas de control;
Parte 2: Validacin
2008
EN ISO 12100

Principios generales para el diseo y valoracin y reduccin del riesgo
2010
EN ISO 10218--1
Robots industriales: Seguridad
2011
EN 614--1

Principios de diseo ergonmico. Parte 1: Terminologa y
principios generales
2006
EN 61000--6--2
Compatibilidad electromagntica (CEM):

Parte 6--2: Normas genricas. Inmunidad en entornos industriales.
2005
EN 61000--6--4
Compatibilidad electromagntica (CEM):

2007
Parte 6--4: Normas genricas. Norma de emisin en entornos industriales
EN 60204--1

Equipamiento elctrico de mquinas;
Parte 1: Requisitos generales.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
2006
61 de 207
62 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Transporte
Transporte
Informacin
Esta descripcin es igualmente vlida para todos los robots industriales detallados en
el captulo 1, independientemente de la representacin de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
6.1
Generalidades
Atencin
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a travs de los tubos receptores. Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla!
Carretillas elevadoras de horquilla, dispositivo elevador y gras deben ser
adecuadas para la operacin del manipulador. Peso ver captulo 4, Datos
tcnicos.
Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posicin de
transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atencin a la
estabilidad del mismo.
Mientras que el manipulador, segn el tipo, no est fijado al piso, al techo o al
fundamento rebatible de acero, debe quedar en posicin de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegurarse de que est libre. Los seguros de
transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por
completo; eliminar previamente tambin los residuos de xido o pegamentos.
Las indicaciones de medidas para cada variante de robot pueden consultarse en la figura
Fig. 42. La posicin del centro de gravedad y el peso varan de acuerdo con cada variante
de robot.
Debe considerarse en primer lugar la posicin de montaje del manipulador para el tipo de
transporte. Si el manipulador se desplaza con el aparejo de transporte, debern desmontarse primero los tubos receptores de horquilla (2) y colocarse dos de los tres tornillos de
cncamo M12x30 DIN 580 (1) en las roscas traseras que ahoran quedan libres.
1
2
Fig. 39 Posicin de transporte
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
63 de 207
6.2
Robot de montaje en el suelo

Informacin
Tener en cuenta la informacin del captulo 6 Transporte.
El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente:
G
Con un aparejo de transporte y una gra (Fig. 41, izquierda)
El manipulador puede ir colgado de un aparejo de transporte enganchado en los tres tornillos

de cncamo de la columna giratoria y, adems, colgado del gancho de la gra para transportarlo.
Atencin
Las cuerdas o cintas del aparejo de transporte deben colocarse de tal manera
que se pueda evitar con toda seguridad un posible vuelco lateral del
manipulador, as como daar las instalaciones o los conectores.
Atencin
Para el transporte del manipulador deben utilizarse solamente medios de
transporte permitidos y aparejos de transporte con la suficiente capacidad de
carga.
Para el peso del manipulador, ver captulo 4, Datos tcnicos.
Para enganchar el robot, deben utilizarse, indefectiblemente, todos los tres
tornillos de cncamo de la columna giratoria.
G
Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 41, derecha)

360
200
19
184
200
322
552
84
100
(646)
1014
180
1030
360
Fig. 40 Tubos receptores de horquilla

Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla se encuentran montados sobre la
columna giratoria dos tubos receptores pasantes desmontables (Fig. 40/2) destinados a las
horquillas de la elevadora. As, el manipulador (1) puede ser cogido de dos lados diferentes.
64 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Transporte (continuacin)
1
2
Fig. 41 Transporte del robot de montaje sobre el piso

Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(1)
Desmontar tiles e instalaciones auxiliares, si stos impiden o dificultan el transporte

del mismo.
Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
65 de 207
(2)
Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posicin de transporte (Fig. 42).

A1
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0 *
1078
1115 1) * Las indicaciones de ngulos se refieren a la posicin cero elctrica o

1184 2) las indicaciones en la pantalla del KCP.
1416 3)
552
686 1)
711 2)
686 3)
19
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 42 Posicin de transporte del robot de montaje en el suelo
Advertencia
servicio indebida.
Otros pasos de trabajo, ver captulo 7.4, Instalacin, conexin.
66 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
6.3
Robot de montaje en el techo

Informacin
G
Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 43)
Para el tipo de fijacin al techo, el manipulador se entrega colgado dentro de un bastidor

especial de transporte. Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser recogido de este
bastidor ya en la posicin correcta de montaje y transportado.
Atencin
El bastidor de transporte tambin debe ser utilizado para girar el manipulador
antes o despus de determinados trabajos de reparacin.
Fig. 43 Transporte del robot para montaje contra el techo

Advertencia
servicio indebida.
(1)

del mismo.
Advertencia
(2)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
67 de 207
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0 *
* Las indicaciones de ngulos se refieren a la posicin cero elctrica o

las indicaciones en la pantalla del KCP.
19
1075
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
Fig. 44 Posicin de transporte del robot de montaje en el techo
Advertencia
servicio indebida.
68 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
6.4
Robot de montaje en la pared

Informacin
G
Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 45)
Para el tipo de fijacin contra la pared sin fundamento rebatible, el manipulador es cogido
con tubos receptores de horquilla especiales (Fig. 46). Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser cogido ya en la posicin correcta de montaje y transportado. Los tubos receptores de horquilla permiten tambin el transporte del robot en posicin de montaje normal.
Atencin
Durante el transporte, el manipulador tiene que estar asegurado de tal manera
que no pueda deslizarse y caerse de las horquillas.
La posicin de transporte corresponde a la posicin de transporte del robot para el montaje
sobre el piso o contra el techo (Fig. 42).
Fig. 45 Transporte para robot de montaje contra la pared
Fig. 46 Tubos receptores de horquilla para robot de montaje contra la pared
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
69 de 207
Advertencia
servicio indebida.
(1)

del mismo.
Advertencia
(2)
Advertencia
servicio indebida.
70 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Instalacin, conexionado, sustitucin
Instalacin, conexionado, sustitucin
7.1
Generalidades
Informacin
Atencin
Para ello tener en cuenta el captulo 5, Seguridad!
En todos los trabajos de conexionado del manipulador (y del armario de
control), debe considerarse la documentacin del armario de control, Primera
puesta en servicio.
Informacin
En la puesta en servicio del robot industrial despus de la primera instalacin o
de un reemplazo, debe efectuarse un ajuste del punto cero tal como descrito en
del manual de servicio Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado
Ajuste/Desajuste del robot.
Antes de comenzar con los trabajos de instalacin y reemplazo, deben desmontarse herramientas, tiles y otros dispositivos adicionales, si stos dificultan los trabajos de instalacin
o reemplazo.
Atencin
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a travs de los tubos receptores. Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla!
Carretillas elevadoras de horquilla, aparejos y gras deben ser adecuadas para
la operacin del manipulador. Peso ver captulo 4, Datos tcnicos.
Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posicin de
transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atencin a la
estabilidad del mismo.
Antes de elevar el manipulador, asegrese de que est libre. Elementos de
fijacin para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados
completamente de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos.
La descripcin de los trabajos de instalacin y reemplazo est subdividida en pasos de trabajo con nmeros antepuestos entre parntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo tambin debe leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que est marcado especialmente
con un smbolo de una mano o con un tringulo de peligro. Muchos de estos textos marcados se refieren al paso de trabajo indicado anteriormente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Ejemplo:
(8) Bajar lentamente el manipulador sin ladearlo.
Informacin
El manipulador debe bajarse verticalmente hasta que los dos pernos de apoyo
queden libres.
Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a los pasos de
trabajo que le siguen, y es vlido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalizacin
del trabajo al final del apartado.
Ejemplo:
Advertencia
servicio indebida.
Advertencia
Si se han de efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe asegurarse que
el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede
conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurndo por arriba con una
cuerda.
Est prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas!
72 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.2
Instalacin, conexionado, sustitucin (continuacin)
Cargas principales
Durante el servicio se generan fuerzas que deben ser transmitidas con seguridad al piso,
a la pared o a la construccin del techo. Para robots de montaje sobre el piso o contra el
techo, debe considerarse la Fig. 47, para el montaje contra la pared, debe considerarse la
Fig. 48. Los datos de estas figuras tambin pueden ser utilizadas para realizar estudios estticos complementarios.
Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Masa total
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
4.600 N
5.000 N
5.200 Nm
4.200 Nm
manipulador
carga total
para tipo
235 kg
235 kg
240 kg
+
+
+
36 kg
46 kg
36 kg
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 47 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total

para robots de montaje sobre el piso y contra el techo
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
73 de 207
Fh
Fv
Mk
Mr
Fv =
Fh =
Mk =
Mr =
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Masa total
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
4.600 N
3.600 N
4.700 Nm
4.200 Nm
manipulador
carga total
para tipo
235 kg
235 kg
240 kg
+
+
+
36 kg
46 kg
36 kg
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 48 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje contra la pared
74 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.3
Variantes de fijacin
El manipulador puede ser montado sobre el piso, contra la pared o contra el techo.
Para el montaje del manipulador sobre el piso se dispone de dos variantes de fijacin, y para
el montaje contra la pared o el techo, de una sola variante:
D Variante 1
G
Fijacin al fundamento con centrado (ver apartados 7.3.1 y 7.3.2)
Fig. 49 Fijacin al fundamento con centrado

En esta variante de fundamento existen dos procesos disponibles:
G
fijacin al fundamento con cpsula de argamasa (apartado 7.3.1)
fijacin al fundamento con cartucho de argamasa (apartado 7.3.2)
Ambos procesos requieren que la superficie del fundamento de hormign sea lo suficientemente plana y lisa. El fundamento de hormign debe poder soportar de forma segura las
fuerzas generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas
de fundamento y el fundamento de hormign. Para la fabricacin de fundamentos de hormign deben considerarse la carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes especficas del pas. El hormign debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas:
G
C20/25 segn DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008
Si la superficie del fundamento de hormign no es suficientemente lisa y plana, igualar las

irregularidades con una masa de compensacin apropiada.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse la argamasa adhesiva y los anclajes
del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforacin de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las indicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Para evitar que, al atornillar la base del manipulador o la placa sobre el fundamento de hormign, aparezcan tensiones por deformacin, deben equilibrarse las alturas con masa de compensacin (masa de relleno).
En la prxima figura se representan las medidas de fundamento mnimas y la asignacin
de la zona de trabajo para el manipulador.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
75 de 207
886
347
456
Fig. 50 Disposicin de la zona de trabajo y del fundamento de hormign
D Variante 2
G
Fijacin bancada de mquina (ver apartado 7.3.3)
Fig. 51 Fijacin bancada de mquina con centrado
76 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.3.1
Variante 1, fijacin al fundamento con centrado (cpsula de argamasa)

Caractersticas:
--
Solo para manipulador montado en el piso (estacionario).
--
Fijacin de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.
--
Colocacin del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.
Aviso
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse las
cpsulas de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realizacin de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de perforacin de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los
tacos adhesivos.
D Instalacin
(1)
Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.
(2)
Fijar al manipulador (Fig. 52/3) tres placas de fundamento (2) cada una con un tornillo
de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras.
Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora
y apretar con una llave dinamomtrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios
pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
Dos de las placas de fundamento estn equipadas con pernos de recepcin (4) para
el centrado.
212,5
108,5
321
60
308
248
1
3
2
Fig. 52 Placas de fundamento

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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(3)
Marcar la posicin del manipulador respecto a la zona de trabajo (Fig. 50/1) en el fundamento de hormign (2).
(4)
Colocar el manipulador en la posicin de montaje.
(5)
Colocar el manipulador horizontalmente.
Informacin
Si las placas de fundamento (Fig. 53/1) no estn completamente asentadas sobre el
fundamento de hormign (4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento del fundamento. Rellenar la separacin con masa de compensacin (2). Para ello, levantar otra
vez el robot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensacin. A continuacin, volver a colocar y alinear el manipulador; retirar la masa de compensacin sobrante. Dejar endurecer la masa de compensacin durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 C).
La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deber permanecer sin masa de
compensacin.
1
2
3
4
Fig. 53 Masa de compensacin

Informacin
Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los
tacos.
(6)
Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 54/1) a travs de los agujeros de las
placas de fundamento; profundidad del agujero en el hormign: 110 mm.
(7)
Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuacin volver
a soplarlas.
(8)
Colocar seis cpsulas de argamasa (4).
(9)
Por cada perforacin (5) colocar una barra roscada (3). Para ello, montar el til de colocacin (2) en la taladradora (1), colocar la barra roscada y, con un mx. de 750 rpm,
introducirla en la perforacin para los tacos. La barra roscada vale como colocada
cuando la argamasa de pegamento est bien batida y la perforacin en el hormign
rellena hasta arriba. Si la perforacin no est completamente rellena, debe retirarse la
barra roscada inmediatamente y utilizar un nueva cpsula de argamasa.
(10) Dejar endurecer el mortero adhesivo.

El tiempo de endurecimiento dura con
temperatura:
293 K (+20 C)
283 K (+10 C)
273 K (0 C)
268 K (--5 C)
78 de 207
tiempo:
20 minutos
30 minutos
1 hora
5 horas
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
(11) Colocar las tuercas hexagonales (6) incluyendo arandelas, y apretar las tuercas hexagonales en cruz con llave dinamomtrica; ir incrementando el valor del momento de
apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 40 Nm).
(12) Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales (6).
30
6
2
14
> 160
+5
110 0
3
4
0,5
5
>135
Fig. 54 Fijacin de robot, variante 1 con cpsula

El manipulador est preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
79 de 207
7.3.2
Variante 1, fijacin al fundamento con centrado (cartucho de argamasa)

Caractersticas:
--
Solo para manipulador montado en el suelo (estacionario).
--
Fijacin de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.
--
Colocacin del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.
Aviso
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse los
cartuchos de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realizacin de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de perforacin de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los
tacos adhesivos.
Durante este proceso se emplean los siguientes cartuchos de argamasa:
G
Cartuchos de argamasa con mezclador esttico para hasta siete perforaciones para
los tacos con la pistola de inyectar habitual en el mercado.
Para el procesamiento solo debe utilizarse una masa de argamasa correctamente mezclada. Para garantizarlo, tras la puesta en servicio debe eliminarse masa de argamasa hasta
que salga una masa de argamasa homognea. Esto tambin se aplica a las pausas de trabajo (exceso del tiempo de procesado). En caso necesario deber utilizarse un nuevo mezclador esttico.
D Instalacin
(1)
Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.
(2)
Fijar al manipulador (3) tres placas de fundamento (Fig. 55/2) cada una con un tornillo
de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras.
Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora
y apretar con una llave dinamomtrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios
pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
Dos placas de fundamento estn equipadas con pernos de recepcin (4) para el centrado.
80 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
212,5
108,5
321
60
248
308
1
3
2
Fig. 55 Placas de fundamento

(3)
Calcular la posicin del manipulador para la zona de trabajo (Fig. 50/1) en el fundamento de hormign (2).
(4)
Colocar el manipulador en la posicin de montaje.
(5)
Colocar el manipulador horizontalmente.
Informacin
Si las placas de fundamento no estn completamente asentadas sobre el fundamento
de hormign (Fig. 56/4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos. Rellenar la separacin con masa de compensacin. Para ello, levantar otra
vez el manipulador y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensacin (Fig. 56/2). A continuacin, volver a colocar y
alinear el manipulador; retirar la masa de compensacin sobrante. Dejar endurecer la
masa de compensacin durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 C).
La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deber permanecer sin masa de
compensacin.
1
2
3
4
Fig. 56 Masa de compensacin
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
81 de 207
Informacin
Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los
tacos.
(6)
Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 57/4) en el fundamento a travs de los
taladros de las placas del mismo; la profundidad del taladro en el hormign es de 110
mm.
(7)
Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuacin volver
a soplarlas.
(8)
Rellenar la perforacin para los tacos con masa de argamasa (8 partes en la escala
del cartucho de argamasa) y colocar el anclaje de inmediato. La perforacin para el taco
debe estar totalmente rellena. Si este no es el caso, extraer el anclaje inmediatamente,
inyectar un poco ms de masa de argamasa y volver a colocar el anclaje.
(9)
Llevar a cabo este proceso en el resto de los tacos.
5
6
7
8
30
14
>160
+5
110 0
100
0,5
4
>135
Fig. 57 Fijacin del robot con el cartucho
82 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
(10) Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Para ello deben observarse los siguientes
tiempos de procesamiento y endurecimiento.
Estos tiempos son vlidos para el hormign seco; en caso de hormign hmedo se duplican los tiempos de endurecimiento.
La masa de argamasa no debe manipularse en aguas estancadas.
Temperatura de los
cartuchos
< 278 K (+5 C)
278 K (+5 C)
293 K (+20 C)
303 K (+30 C)
318 K (+40 C)
Temperatura del
fundamento
268 K (--5 C)
273 K (0 C)
278 K (+5 C)
293 K (+20 C)
303 K (+30 C)
318 K (+40 C)
Tiempo de procesamiento
No est permitido el procesamiento
15 minutos
6 minutos
4 minutos
2 minutos
Tiempo de endurecimiento
360 minutos
180 minutos
90 minutos
35 minutos
20 minutos
12 minutos
(11) Colocar en cada anclaje (Fig. 57/2) una arandela (8) con cojinete esfrico (hacia arriba)
y arandela esfrica (7), a continuacin enroscar la tuerca hexagonal (6).
(12) Apretar en cruz las tuercas hexagonales (6) con una llave dinamomtrica. Aumentar
gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 40 Nm.
(13) Colocar y apretar la tuerca de seguridad (5); MA = 40 Nm.
(14) Colocar la manguera de llenado en el mezclador esttico y llenar por completo la perforacin pasante de la arandela (8) con cojinete esfrico con masa de argamasa.
(15) Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales.
El manipulador est preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
83 de 207
7.3.3
Variante 2, fijacin de la bancada de mquina con centraje

Caractersticas:
--
Para robot de montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo.
--
Montaje del manipulador sobre una construccin de acero preparada por el cliente
(o sobre una unidad lineal de desplazamiento de la serie KL 250).
--
Fijacin del manipulador con ayuda de tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55
ISO4017.
Instalacin
(1)
Preparar las superficies de apoyo (Fig. 58/2) sobre la construccin de acero de

acuerdo con la Fig. 58.
(2)
Efectuar tres taladros roscados M20 para tornillos de fijacin (3) y dos taladros de
ajuste para los pernos de apoyo (1) y (4).
(3)
Colocar los pernos de apoyo (1, 4).
Informacin
Antes de ejecutar los trabajos de perforacin, prestar atencin a la posicin correcta
del manipulador respecto a la posicin del campo de trabajo (Fig. 50/1) prevista.
Informacin
Prestar atencin a la posicin de los pernos de apoyo respecto al campo de trabajo:
Si se mira del manipulador hacia adelante en la direccin del campo de trabajo -- all
muestra el brazo del manipulador en la posicin A 1 en posici cero. En este caso,
los pernos de apoyo (1) y (4) tienen que encontrarse atrs.
El fundamento est preparado ahora para la colocacin del manipulador. Esta se efecta
siguiendo los pasos de trabajo que se describen en el apartado 7.5 para el robot de montaje
sobre el piso y en el apartado 7.6 para el robot de montaje contra el techo.
84 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
mx. 3
Corte A -- A
H7 (2x)
mn. 30
12
M 20 (3x)
38,5
30
2
1
R250
A
60
mn. 110
21,5
30
4
Fig. 58 Fijacin del robot, variante 2
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
85 de 207
7.4
Instalacin
Informacin
Tener en cuenta el captulo 6 Transporte.
7.5
Robot de montaje sobre el piso

Informacin
Considerar el apartado 7.1.
Esta descripcin es vlida slo para los robots de montaje sobre el piso y con todas las variantes de fijacin. Para el montaje sobre el piso en posicin inclinada debe eventualmente
consultarse la empresa KUKA Roboter GmbH.
En la instalacin del manipulador (independientemente si es la primera instalacin o un
reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
(1)
Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 59/1) si no presentan daos y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.
Aviso
Pernos de apoyo daados deben ser reemplazados por nuevos.
Fig. 59 Perno de apoyo
Atencin
El manipulador debe encontrarse en posicin de transporte (Fig. 60).
86 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
1078
1115 1)
1184 2)
1416 3)
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0*
* Las indicaciones de ngulos se refieren a la posicin cero elctrica

o las indicaciones en la pantalla del KCP.
19
G = 235 kg KR 6, KR 16,
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 60 Posicin de transporte del robot de montaje sobre el piso

(2)
Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo enganchado de los tres tornillos de cncamo de la columna giratoria.
Advertencia
Utilizando un aparejo, el manipulador debe, por razones de seguridad, ir
colgado de los puntos prescritos.
Peligro de accidentes! Deben considerarse las indicaciones referentes al
transporte, descritas en el captulo 6.
Advertencia
Si el manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a travs de los tubos receptores en la base. Queda
prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla
elevadora de horquilla!
Antes de elevar el manipulador, asegrese de que est libre. Elementos de
fijacin para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados
completamente de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos.
Debe evitarse una sobrecarga elevada contra los tubos receptores de horquillas
de carretillas elevadoras por accin de cierre y apertura de horquillas
desplazables con mando hidrulico.
(3)
Colocar el manipulador (Fig. 61/5) verticalmente sobre placas de fundamento (4) o una
construccin de acero. Si el manipulador se ha de colocar con ayuda de un dispositivo
de elevacin, debe prestarse especial atencin a la correcta posicin vertical, para evitar daos en los pernos.
Aviso
Al bajar, el manipulador debe estar alineado lo ms exactamente posible con los
taladros (2) sobre los dos pernos (3). Cuanto ms inexacto se realice este procedimiento, mayor es el peligro de daos a partes mecnicas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
87 de 207
2
3
4
Fig. 61 Montaje del manipulador sobre el piso

(4)
Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
tensoras en cruz, con una llave dinamomtrica; ir aumentando el momento de apriete
MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5)
Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal
(1).
(6)
En caso necesario, quitar el aparejo.
(7)
Conectar el cable de puesta a tierra, los cables de unin y las tuberas de aire comprimido.
Atencin
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del manipulador, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El manipulador slo debe ser movido bajo consideracin de todas las
prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situacin, y slo con
velocidad de desplazamiento manual.
(8)
Realizar la puesta en servicio del robot industrial y colocarlo en una posicin adecuada
para el montaje del til y/o instalaciones adicionales.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot industrial en
servicio indebida.
(9)
Montar tiles e instalaciones adicionales.
(10) En caso necesario, conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
(11) Poner el robot industrial en servicio.
88 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.6
Robot de montaje contra el techo

Atencin!
Un manipulador configurado para la posicin de montaje piso no puede montarse en posicin de montaje techo dado que pueden producirse problemas
de lubricacin del eje 1 debido a las cantidades de aceite diferentes en el reductor A1.
Informacin
Esta descripcin slo es vlida para robots de montaje contra el techo con la variante de
fijacin 2 (apartado 3.2).
Para el montaje contra el techo, el manipulador puede ser transportado en un bastidor de
transporte, ya en la posicin de montaje. De este bastidor, es retirado con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla y llevado al lugar de montaje (Fig. 62).
Fig. 62 Transporte de un manipulador de montaje contra el techo

En el montaje de un manipulador contra el techo (independientemente si es montaje original
o reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
(1)
Aviso
Advertencia
El manipulador debe encontrarse en posicin de transporte (Fig. 63).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
89 de 207
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0 *

19
1075
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
Fig. 63 Posicin de transporte del robot de montaje contra el techo

(2)
Levantar el manipulador (Fig. 64/4) con la carretilla elevadora de horquilla, verticalmente hacia arriba, y colocarlo contra la construccin del techo (1).
Aviso
Al levantar, el manipulador debe estar alineado lo ms exactamente posible con
los taladros (3) sobre los dos pernos (2). Cuanto ms inexacto se realice este
procedimiento, mayor es el peligro de daos a partes mecnicas.
Atencin
En cuanto el manipulador est exactamente colocado contra el techo, debe
presionrselo fuertemente contra el mismo, hasta que est completamente
atornillado.
(3)
90 de 207
tensoras en cruz, con una llave dinamomtrica; ir aumentando el momento de apriete
MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
1
2
3
Fig. 64 Montaje del manipulador contra el techo

(4)
(5)
(6)
Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal
(5).
Retirar la carretilla elevadora de horquilla.
Conectar los cables de puesta a tierra, los cables de unin y las tuberas de aire comprimido.
Advertencia
movimiento lento del manipulador, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El manipulador slo debe ser movido bajo consideracin de todas las
prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situacin, y slo con
velocidad de desplazamiento manual.
(7)
Realizar la puesta en servicio del manipulador y colocarlo en una posicin adecuada

para el montaje del til y/o instalaciones adicionales.
Advertencia
servicio indebida.
(8) Montar tiles e instalaciones adicionales.
(9) En caso necesario, conectar nuevamente todos los otros cables y tubos desmontados.
(10) Poner el manipulador en servicio.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
91 de 207
7.7
Robot de pared
Informacin
7.7.1
Colocar el robot de montaje contra la pared en la posicin 0

En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
Advertencia
El robot debe ser transportado en posicin de transporte (Fig. 66) hasta ser cogido
por la gra para el montaje.
(1)

Aviso
1078
1115 1)
1184 2)
1416 3)
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0*

19
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 66 Posicin de transporte para robot de montaje contra la pared

92 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
(2)
Levantar el robot con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cncamo de la columna giratoria.
Atencin
Utilizando un aparejo, el robot debe, por razones de seguridad, ir colgado de los
puntos prescritos. Peligro de accidentes!
(3)
Colocar el robot (Fig. 67/2) en forma vertical sobre el fundamento basculante de construccin de acero (5), colocado horizontalmente (0). Si el robot se ha de colocar con
ayuda de un aparejo, debe prestarse especial atencin a la correcta posicin vertical,
para evitar daos en los pernos de apoyo.
Aviso
Al bajar, el robot debe estar alineado lo ms exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). Cuanto ms inexacto se realice este
3
4
5
Fig. 67 Fijacin del robot sobre fundamento basculante de construccin de acero

(consola)
(4)
de seguridad en cruz, con una llave dinamomtrica; ir aumentando el momento de
apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5)
Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1).
(6)
Quitar el aparejo.
(7)
Colocar el fundamento basculante de acero de la posicin de 0 a la posicin 90

(Fig. 68, derecha) y bloquearlo.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
93 de 207
Advertencia
Considerar las prescripciones sobre manipulacin y seguridades del fabricante
del fundamento.
El fundamento rebatible en construccin de acero no forma parte del suministro
de la empr. KUKA Roboter GmbH.
Fundamento basculante de acero
Fig. 68 Montaje de un robot de montaje contra la pared sobre un fundamento basculante de acero
(8)
Conectar el cable de puesta a tierra, las tuberas de aire comprimido y los cables de
unin.
Advertencia
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones.
El robot slo debe ser movido bajo consideracin de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situacin, y slo con velocidad de
(9)
Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posicin adecuada para el
montaje del til y/o instalaciones adicionales.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(10) Montar tiles e instalaciones adicionales.
(11) Conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
(12) Poner el robot en servicio.
94 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.7.2
Colocar el robot de montaje contra la pared en la posicin 90

Informacin
Antes de empezar el trabajo, el robot ya debe encontrarse en posicin 90, ya que de lo contrario no podra ser cogido por la carretilla elevadora de horquilla.
En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
Advertencia
El robot debe ser transportado en posicin 90 y en posicin de transporte (Fig. 66).
(1)

Aviso
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
95 de 207
A1
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0*

1075
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
686 1)
711 2)
686 3)
1115 1)
1184 2)
1416 3)
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
552
Fig. 70 Posicin de transporte para robot de montaje contra la pared

(2)
Coger el robot con los tubos receptores de horquilla Pared y la carretilla elevadora
de horquilla y llevarlo al lugar de montaje.
Informacin
Tener en cuenta el captulo 6 Transporte.
(3)
Colocar el robot (Fig. 71/2) en forma vertical en el lugar de montaje, para evitar daos
en los pernos de apoyo.
Aviso
Al colocar, el robot debe estar alineado lo ms exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). Cuanto ms inexacto se realice este
96 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5 43
Fig. 71 Fijacin del robot contra la pared

(4)
de seguridad en cruz, con una llave dinamomtrica; ir aumentando el momento de
apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5)
Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1).
(6)
Retirar la carretilla elevadora de horquilla, los tubos receptores de horquilla Pared

pueden quedarse montados sobre el robot, si no inciden en los movimientos del robot.
(7)
Conectar los cables de puesta a tierra, los cables de unin y las tuberas de aire comprimido.
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones.
El robot slo debe ser movido bajo consideracin de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situacin, y slo con velocidad de
(8)
Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posicin adecuada para el
montaje del til y/o instalaciones adicionales.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
97 de 207
Advertencia
indebida.
(9)
Montar tiles e instalaciones adicionales.
(10) En caso necesario, montar otros cables y tubos.

(11) Poner el robot en servicio.
98 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.8
Sustitucin
Para evitar en lo posible una reprogramacin en el caso de un reemplazo del robot, debe
seguirse exactamente las indicaciones descritas en el manual de servicio Software KR C4,
captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste / Desajuste del robot.
7.8.1
Reemplazo de un robot de montaje en el suelo

D Desmontaje
Advertencia
indebida.
(1)
Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares.
Informacin
Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser
reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.
Atencin
Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares,
pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y
causar colisiones. Los daos que por ello resulte son responsabilidad del
usuario.
Advertencia
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situacin y
slo a la velocidad de desplazamiento manual.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
99 de 207
(2)
Poner el robot en servicio y llevarlo a la posicin de transporte (Fig. 72).
1078
552
A2
A3
A4
A6
A6
---155
+154
0*
* Las indicaciones de ngulos se refieren a la posicin cero elct

indicaciones en la pantalla del KCP.
1115 1)
1184 2)
1416 3)
A1
19
686 1)
711 2)
686 3)
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 72 Posicin de transporte del robot de montaje en el suelo
Advertencia
indebida.
(3)
Soltar y retirar todos los conectores (Fig. 73).
(4)
En caso necesario, desconectar los cables y tuberas flexibles de los dos puntos de
conexin de la alimentacin de energa A1, as como otros cables perifricos colocados
al manipulador.
Atencin
Las tuberas flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse.
(5)
Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2), inclusive arandelas
de seguridad.
(6)
Levantar el robot (1) con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cncamo de
la columna giratoria.
Advertencia
Utilizando un aparejo, el robot debe, por razones de seguridad, ir colgado de los
puntos prescritos. Peligro de accidentes.
Deben considerarse las indicaciones referentes al transporte, descritas en el
captulo 6, Transporte.
100 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3
1
Fig. 73 Desmontaje del robot de montaje en el suelo

Informacin
El robot puede ser levantado tambin con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla.
Aviso
El robot debe ser elevado verticalmente hasta quedar fuera de los pernos de
apoyo.
(7)
Colocar el robot sobre una base adecuada.
Informacin
Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, conservarlo y almacenarlo.
D Montaje
Ver apartado 7.5.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
101 de 207
7.8.2
Reemplazo de un robot de montaje contra el techo

D Desmontaje
Advertencia
indebida.
(1)
Informacin
Atencin
usuario.
Advertencia
lesiones.
(2)

A2
A3
A4
A6
A6
---155
+154
0 *

19
1075
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
Fig. 74 Posicin de transporte del robot de montaje en el techo

102 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Advertencia
indebida.
(3)
Soltar el cable de puesta a tierra y todos los conectores de la caja de conexiones

(Fig. 75/1) y quitarlos.
(4)
al manipulador.
Aviso
(5)
Introducir las horquillas de la carretilla elevadora en las aberturas del robot previstas
para ello y presionar el robot fuertemente contra el techo.
3
4
2
1
Fig. 75 Desmontaje del robot de montaje contra el techo

(6)
de seguridad.
(7)
Bajar lentamente el robot sin ladearlo.
Aviso
El robot debe bajarse lentamente hasta que los dos pernos (4) queden libres.
(8)
Colgar el robot en el bastidor de transporte y, en caso de necesidad, volcar el robot a

la posicin de parado sobre el piso (base del robot abajo, brazo arriba), dar vuelta el
robot conjuntamente con el bastidor de transporte.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
103 de 207
Informacin
D Montaje
Ver apartado 4.2.
7.8.3
Reemplazo de un robot de montaje contra la pared

D Desmontaje
Advertencia
indebida.
(1)
Informacin
Atencin
usuario.
Advertencia
lesiones.
(2)
104 de 207

A1
A2
A3
A4
A6
A6
---155
+154
0*
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

1075
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
686 1)
711 2)
686 3)
1115 1)
1184 2)
1416 3)
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
552
Fig. 76 Posicin de transporte
Advertencia
indebida.
(3)
Soltar el cable de puesta a tierra y todos los conectores del cajn (Fig. 77/3) y quitarlos.
(4)
al manipulador.
Atencin
(5)
En caso necesario, montar los tubos receptores de horquilla Pared (1) y levantar el
robot con la carretilla elevadora de horquilla hasta que el peso del robot est soportado
por la carretilla elevadora.
(6)
de seguridad.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
105 de 207
Fig. 77 Desmontaje del robot de montaje contra la pared

Informacin
El robot puede ser levantado tambin con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla.
Aviso
El robot debe ser elevado horizontalmente hasta quedar fuera de los pernos de
apoyo.
(7)
Colocar el robot sobre un dispositivo adecuado.
Informacin
D Montaje
Ver apartado 7.7.
106 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.9
Colisin con velocidad no reducida contra los topes finales

Si un robot choca contra un obstculo o bien un amortiguador en el tope
mecnico o bien la limitacin del campo de trabajo, puede ocasionar daos al
robot. Antes de la repuesta en marcha del robot es necesario una consulta con
KUKA Roboter GmbH. Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo.
Si un robot choca contra un amortiguador con una velocidad mayor de 250
mm/s, debe cambiarse el robot o bien efectuarse una repuesta en marcha por
KUKA Roboter GmbH.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
107 de 207
108 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Instalacin elctrica
Instalacin elctrica
Informacin
La instalacin elctrica del robot (manipulador) es un grupo constructivo propio. Comprende
el Juego de cables (Fig. 79), que contiene todos los conductores elctricos (Fig. 80 hasta
Fig. 88). El juego de cables ha sido realizado en tcnica enchufable, de modo que los trabajos de sustitucin puedan realizarse rpidamente. No es necesario realizar ningn trabajo
de conexionado.
Construccin, denominaciones y asignaciones pueden consultarse en las siguientes figuras. Los conectores de enchufe estn marcados y cifrados. Los cables de puesta a tierra
se conectan mediante terminales a pernos roscados.
8.1
Descripcin
La caja RDC (Fig. 79/7) y la carcasa multifuncin MFG (3) se encuentran en el cajn. Estas
dos carcasas, junto con sus conectores, conforman las interfaces para los cables de unin.
En la carcasa multifuncin MFG (3) se han concentrado los cables de motor correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a un conector X30. Este conector es al mismo tiempo
el conector del lado del robot para los cables de unin (cable de motor) entre el robot y el
armario de control. El conector consta de seis mdulos enchufables por separado. A cada
mdulo enchufable le corresponde un conector de motor determinado (p. ej. XM1).
El sistema de cable de puesta a tierra est conectado a la base en el cajn (2).
En la caja del Resolver--Digital--Converter (caja RDC) se han concentrado los cables de
mando correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a una tarjeta RDC (6). Cada cable
de control tiene un conector individual. El conector X31 es la interfaz de la caja RDC para
el cable de unin (cable de datos) entre el robot y el armario de distribucin. El conector X32
sirve para la conexin del EMD destinado al ajuste del punto cero. Dentro de la caja RDC
se encuentran la EDS (5) y la RDC (6). Ambos componentes (tarjetas) estn conectados
a travs de los cables EMD y RDC.
La parte de atrs de la caja RDC alberga un prensaestopa. De estos prensaestopas, los cables pasan a la base y, desde all, se llevan hasta la columna giratoria pasndolos por el tubo
de proteccin conjunto A1 (5). El tubo de proteccin A 1 garantiza un guiado de los cables
libre de cargas mecnicas y cantos de perturbacin, sin incidir en el movimiento de giro del
eje 1. Dentro de la columna giratoria, los cables se bifurcan para los accionamientos de los
ejes 1 y 2.
Los cables para los accionamientos de los ejes 3 hasta 6 se pasan a travs de un tubo de
proteccin del brazo de oscilacin hueco, desde la columna giratoria hasta el brazo. Los tubos de proteccin permiten conducir los cables sin doblarlos.
Los cables instalados en el robot estn resumidos en la Fig. 78 y representados esquemticamente en la Fig. 79.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
109 de 207
Cable
de
hasta
Cable
de
hasta
Sistema de cable de
puesta a tierra
00--186--281
Perno
base del robot
Perno
columna giratoria
Tubera de aire, PUN

6x1, azul
Slo en la Variante F
Base
Brazo, eje 3
Perno
columna giratoria
Perno
brazo
Cable de motor A1
00--178--587
Conector X30/a
XM1
Cable de mando A1
00--176--365
Conector X1
XP1
Cable de motor A2
00--178--588
Conector X30/b
XM2
Cable de mando A2
00--176--366
Conector X2
XP2
Cable de motor A3
00--178--590
Conector X30/c
XM3
Cable de mando A3
00--176--367
Conector X3
XP3
Cable de motor A4
00--178--592
Conector X30/d
XM4
Cable de mando A4
00--176--368
Conector X4
XP4
Cable de motor A5
00--178--593
Conector X30/e
XM5
Cable de mando A5
00--176--369
Conector X5
XP5
Cable de motor A6
00--178--594
Conector X30/f
XM6
Cable de mando A6
00--176--370
Conector X6
XP6
Fig. 78 Tabla de los cables instalados en el robot con KR C4
110 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Instalacin elctrica (continuacin)
XM4
XP4
XM3
XP3
XM5
XP5
XM6
XP6
PT
PT
1
XM1
XP1
XM2
XP2
PT
4
PT
5
2
3
7
1
2
3
4
5
6
7
Juego de cables, completo

Cajn PE
Carcasa multifuncin MFG
Sistema de puesta a tierra
Electronic Data Storage EDS
Resolver Digital Converter RDC
Caja RDC
X30
X31
X32
Fig. 79 Juego de cables, completo

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
111 de 207
8.2
Asignacin de contactos y planos de cableado

X30/a
2
11
12
RD
BU
Carcasa
Racor
1
TIPO 10/99
2,5 mm2 2,5 mm22,5 mm2 1 mm2
1 mm2
GN/YE
SH
2,5 mm2
XM1
Racor
TIPO 07/99
X02/X1
10
Cable de puesta a tierra
PT
12
S1
S2
Freno --
S3
4
Freno +
Motor W
R1
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
XP1
S4
1
Motor U
Conector de potencia
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
Fig. 80 Plano de cableado del accionamiento A1
112 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
X30/b
2
11
12
Carcasa
Racor
TIPO 10/99
RD
2,5 mm2 2,5 mm2 2,5 mm2 1 mm2
BU
1 mm2
GN/YE
2,5 mm2
SH
XM2
XP2
Racor
TIPO 07/99
X02/X2
12
S1
PT
S3 Cable de puesta a tierra
Freno --
S2
R1
10
4
Freno +
Motor W
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
Motor U
S4
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
113 de 207
X30/c
2
11
12
Carcasa
Racor
TIPO 11/99
RD
BU
GN/YE
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
1 mm2
SH
XM3
XP3
Racor
TIPO 07/99
X02/X3
10
12
S1
S2
S3
PT
Freno --
4
Freno +
Motor W
R1
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
Motor U
S4
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
114 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
X30/e
4
Carcasa
Racor
RD
BU
GN/YE
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
Racor
TIPO 07/99
X02/X4
10
SH
12
S1
PT
5
Freno --
4
Freno +
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
XP4
S2
S4
1
Motor U
Motor W
XM4
R1
TIPO 11/99
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
115 de 207
X30/e
4
RD
BU
Carcasa
Racor
TIPO 11/99
2
mm2
3
mm2
mm2
mm2
mm2
GN/YE
1
SH
mm2
XM5
Racor
TIPO 07/99
X02/X5
10
PT
12
S1
S2
Freno +
Motor W
R1
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
XP5
Freno --
S4
1
Motor U
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
116 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
X30/f
4
Carcasa
Racor
RD
BU
GN/YE
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
Racor
TIPO 07/99
X02/X6
10
SH
12
S1
PT
5
Freno --
4
Freno +
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
XP6
S2
S4
1
Motor U
Motor W
XM6
R1
TIPO 11/99
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
117 de 207
X18
X31
1
1
TIPO 06/07
2
libre
WH/GN
GN
11
4
5
6
4
5
libre
X15
WH/OG
OG
10
12
6
2
AWG18
BU
AWG18
RD
2
7
8
n.c
TPFO_ P
TPFO_ N
n. c
n. c
n. c
TPFI_ P
TPFI_ N
GND
24 V/PS1 tamponado
n. c
n. c
Fig. 86 Plano de cableado RDC, X31 interno
X20
X32
1
1
TIPO 06/07
2
libre
WH/GN
11
GN
12
4
7
8
4
5
X17
WH/OG
OG
2
3
AWG22
BU
AWG22
RD
5
9
10
n.c
TPFO_ P
TPFO_ N
n. c
n. c
n. c
TPFI_ P
TPFI_ N
GND
24 V
n. c
n. c
Fig. 87 Plano de cableado RDC, X32 interno
118 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Perno
Brazo
Perno
Base
XM6
XM5
XM4
XM3
XM2
XM1
Columna giratoria
Perno
Unidad
enchufable
X30
Caja RDC
X02
X30
MFG
Seciones de cable de puesta a tierra de 10 mm2

Fig. 88 Instalacin de los cables de puesta a tierra, sistema de puesta a tierra
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
119 de 207
120 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Cables de unin
Cables de unin
Informacin
el captulo 1, independientemente de la variante del robot seleccionada o del modelo
constructivo.
9.1
Descripcin
Los cables de unin comprenden todos los cables entre el robot (= manipulador) y el armario
de control (Fig. 89). Pueden ser enchufados sobre ambos lados. La asignacin de los contactos se describe en el apartado 9.6. Para descartar conexiones equvocas, se ha previsto
cada extremo de cable con un rtulo, que debe coincidir con el lugar de enchufe correspondiente en el robot o en el armario de control. La conexin de los cables a cada aparato se
realiza de acuerdo a lo indicado en la Fig. 89.
Los puntos de conexin de los cables de unin en el robot (Fig. 91) son la caja RDC para
el cable de datos y la carcasa multifuncin MFG para el cable de motor, y, en el armario de
distribucin (Fig. 92), el panel de conectores.
Aviso
Enchufar los conectores cuidadosamente, para evitar doblar los contactos.
Los cables de puesta a tierra deben conectarse mediante terminales a los pernos roscados.
Los pernos roscados forman parte del volumen de suministro.
Los cables de puesta a tierra no forman parte del volumen de suministro de los cables de
unin, no obstante, se pueden solicitar opcionalmente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
121 de 207
Atencin
La conexin ininterrumpida del cable de puesta a tierra, entre el armario de control y el manipulador, debe ser controlada antes de la puesta en servicio del manipulador, por medio de una medicin de puesta a tierra de conformidad con la
norma DIN EN 60204--18,2 y las normativas especficas del pas.
Armario de
control KR C4
X20
X21
Robot
Cable de motor
Cable de datos
X30
X31
Cable de puesta a tierra 16 mm2
Fig. 89 Cables de unin (esquema)
122 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
9.2
Cables de unin (continuacin)
Instalacin de los cables

En la colocacin de los cables deben considerarse los siguientes puntos:
--
No pasar por debajo el radio de curvatura de los cables para instalaciones fijas
Cable de motor 150 mm
Cable de mando 60 mm
--
Resguardar los cables contra acciones mecnicas
--
Instalar los cables libres de tracciones mecnicas (sin fuerzas de traccin sobre
los conectores)
--
Instalar los cables slo en la zona interior
--
Prestar atencin al rango de temperatura (instalacin fija) 263 K (--10 _C) hasta
328 K (+55 _C)
--
Instalar los cables separados por cables de motor y de mando en canales de

chapa (Fig. 90) (en caso necesario, emplear medidas adicionales para la compatibilidad electromagntica)
7
1
2
3
4
Canal para cables

Cables de soldadura
Travesao
Tapa
5
5
6
7
Cables de datos
Cables de motor
Cable de conexin equipotencial 16 mm2
Fig. 90 Instalacin en canales para cables
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
123 de 207
9.3
Cajas de conexiones en el robot

Los conectores del robot para los cables de motor se encuentran en la carcasa multifuncin
situada en la base y, para los cables de datos, en la caja RDC. La disposicin de las cajas
de conexiones y sus conectores para los diferentes robots puede consultarse en la Fig. 91.
Bsicamente deber efectuarse una conexin equipotencial (cable de puesta a tierra) entre
el armario de control y el robot mediante un perno PE M8 en cada uno. El usuario del robot
es el responsable de realizar un arranque correcto.
El cable de puesta a tierra no es parte integrante del juego de cables de unin.
9.3.1
Codificacin
Cable de motor:
En los conectores X20 y X30 se encuentran, en cada caso, dos clavijas de codificacin, que
evitan la posibilidad de una utilizacin no permitida.
Cables de datos:
En el caso del cable de datos, la codificacin se logra gracias a la forma del conector y la
distribucin de pines.
2
MFG, carcasa multifuncin
Caja RDC
Fig. 91 Cajas de conexiones y MFG
124 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
9.4
Panel de conectores en el armario de control

Al abrir la puerta del armario de control se tiene acceso al panel de conectores (Fig. 92).
Los cables conectados se llevan por debajo del armario hacia atrs.
X21
X20
Fig. 92 Panel de conectores en el armario de control
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
125 de 207
9.5
Detalles constructivos de los cables de unin
X20
X30
Fig. 93 Cable de motor
X21
X31
Fig. 94 Cable de datos
PT
8
2
3
4
5
6
7
10
1
2
3
4
5
Terminal de cable anular M8

Tuerca M8
Arandela de presin
Arandela 8,4
Tuerca M8
6
7
8
9
10
Arandela de presin
Placa de puesta a tierra
Perno PE
Terminal de cable
Rosca M8
Fig. 95 Cable de puesta a tierra

126 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
9.6
Planos de cableado
X21
X31
1
9
11
1
20/08
WH
BU
11
10
YE
OG
10
BU
RD
12
12
Racor
n.c
TPFO_ P
TPFO_ N
n. c
n. c
n. c
TPFI_ P
TPFI_ N
GND
24 V/PS1 tamponado
n. c
n. c
Racor
Fig. 96 Cable de datos X21
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
127 de 207
X20
X30
a1
2
3
11
12
b1
2
3
11
12
c1
2
3
11
12
d1
4
6
3
5
e1
4
6
3
5
f1
4
6
3
5
1
2
A1
Motor M1 U
Motor M1 V
Motor M1 W
3
19
20
4
5
11
Freno +
12
Freno --
B1
Motor M2 U
Motor M2 V
Motor M2 W
6
21
22
7
8
11
Freno +
12
Freno --
C1
Motor M3 U
Motor M3 V
Motor M3 W
9
23
24
10
11
11
Freno +
12
Freno --
D1
Motor M4 U
Motor M4 V
Motor M4 W
Freno +
Freno --
12
25
26
13
14
E1
Motor M5 U
Motor M5 V
Motor M5 W
Freno +
Freno --
15
27
28
16
17
F1
Motor M6 U
Motor M6 V
Motor M6 W
Freno +
Freno --
18
29
30
GN/YE
GN/YE

Racor
Racor
Fig. 97 Cable de motor X20
128 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
10
Trabajos de mantenimiento
Trabajos de mantenimiento
Informacin
10.1
Generalidades
Informacin
Para ello tener en cuenta el captulo 5, Seguridad.
Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales en caso de que dificulten los trabajos de mantenimiento.
Las explicaciones relativas a los ciclos de mantenimiento estn descritas en las siguientes
tablas Procesos de lubricacin y Otros trabajos de mantenimiento.
significa: ciclo de mantenimiento
significa: mantenimiento recomendado
Los procesos de lubricacin se han de realizar en los ciclos de mantenimiento indicados o
cada 5 aos despus de la puesta en servicio por parte del usuario, dependiendo de cul
de estos periodos se haya completado primero.
En los ciclos de mantenimiento de 20 000 horas, se ha de realizar el primer mantenimiento
(cambio de aceite) transcurridas 20 000 horas de servicio o 5 aos despus de la puesta
en servicio por parte del usuario, dependiendo de cul de los dos se haya completado primero.
Aviso
En los trabajos de lubricacin, deben respetarse incondicionalmente los 5 aos antes mencionados (Envejecimiento del aceite!).
Aviso
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son vlidos para las condi-
ciones de trabajo descritas en el captulo 4, Datos tcnicos. Si cambian estas

condiciones (p. ej. entorno alrededor del robot con mayor grado de polvo o humedad, irregularidades trmicas), consultar con KUKA Roboter GmbH.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
129 de 207
Aclaracin de smbolos:
Punto de mantenimiento
Punto de mantenimiento, visible en el dibujo
Punto de mantenimiento, no visible en el dibujo
1,0 l
Cambio de aceite, que debe realizarse en los ciclos indicados;

con la Aviso de la cantidad a cargar
Apretar el tornillo (la tuerca)
Controlar la correa dentada, reemplazarla
Control visual
La descripcin de los trabajos de mantenimiento, est subdividida en pasos de trabajo con

nmeros antepuestos entre parntesis. Para cada uno de estos pasos de trabajo tambin
deber leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que est destacado con el smbolo
de una mano o un tringulo de advertencia. Muchos de estos textos destacados estn
relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente.
Ejemplo:
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga (10).
Aviso
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.
Una parte de los textos destacados est relacionada exclusivamente con los siguientes pasos de trabajo, siendo vlida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalizacin del trabajo al final de un apartado.
Ejemplo:
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
130 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
10.2
Trabajos de mantenimiento (continuacin)
Procesos de lubricacin
Informacin
Considerar el apartado 10.1 de este captulo.
Advertencia
autorizada.
Atencin
En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se recomienda encarecidamente el uso de indumentaria de proteccin (en todos los casos, por ej. guantes protectores).
Deben considerarse las normativas de prevencin de accidentes y el cap. 5 Seguridades.
Aviso
Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente
sin poner en peligro el medioambiente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
131 de 207
D Tabla Trabajos de lubricacin
1)
2)
3)
Tarea
Lubricante
Fabricante
Cantidad de lubricante
N. de art. KUKA
Observacin
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,500 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898
Cambiar el aceite siguiendo

las indicaciones del apartado 10.3.1.
Cambio de aceite
Empresa Castrol,
aprox. 0,600 l1)3)
N. de art. KUKA
00--144--898

Cambio de aceite
Empresa Castrol,
aprox. 0,500 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898

Cambio de aceite
Empresa Castrol,
aprox. 0,200 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898

20000
Ciclo de
mantenimiento
(horas)
10000
(Fig. 98)
Robot de montaje en
el suelo
Engranaje con
alojamiento A1
Robot de montaje en
el techo
Engranaje con
alojamiento A1
Engranaje con
alojamiento A2
Engranaje con
alojamiento A3
2)
2)
2)
2)
Ciclo normal de mantenimiento

Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del reductor
Para robots de la variante F
0,600 l s com tanque de compensao.
132 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
Robot de montaje en el techo

Ateno: 0,600 l solo con
0,60 l
contenedor de compensacin.
Robot de montaje en el suelo
0,50 l
0,20 l
0,50 l
0,50 l
0,20 l
Fig. 98 Trabajos de lubricacin

Informacin
Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo.
La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y solo debe agregarse esa
misma cantidad de aceite. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y,
a continuacin, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de
purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del
eje.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
133 de 207
10.3
Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales

Informacin
Informacin
El aceite slo debe cambiarse a temperatura de rgimen.
Atencin
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente despus de haber puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener una
temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones
necesarias.
10.3.1
Cambio de aceite del engranaje del eje 1

Informacin
D Descarga del aceite
(1)
Destornillar y quitar cuatro tornillos allen M6x10 (Fig. 99/4) inclusive arandelas de seguridad y quitar la tapa (5).
(2)
Quitar las bridas sujetacables (3) y extraer el tubo flexible de descarga (6).
(3)
Destornillar el capuchn roscado (7) en el tubo flexible de descarga (6), y colocar debajo un recipiente (10).
(4)
Destornillar el tornillo magntico (8) y controlar que el imn se encuentre libre de virutas
o de piezas de metal.
(5)
Recoger el aceite de descarga.
Informacin
El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos.
Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.
(6)
Colocar el capuchn roscado (7) en el tubo de descarga (6) y apretarlo.
D Cargar aceite
(1)
134 de 207
Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boca de carga del tornillo magntico (8).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
Informacin
Para la carga de aceite, utilizar un tubo flexible (2) de aprox. 1 m de longitud con una
unin roscada recta M18x1,5 (9) y un embudo (1) que pueda penetrar en el extremo
libre del tubo flexible (2).
(2)
Quitar el tubo flexible de carga (2).
(3)
Colocar el tornillo magntico (8) y apretarlo; momento de apriete MA = 20 Nm.
(4)
Controlar la estanqueidad del capuchn roscado (7).
(5)
Colocar bridas sujetacables (3).
(6)
Colocar la tapa (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M6x10 (4) y arandelas de seguridad.
(7)
En caso necesario, montar las tuberas perifricas.

1
2
4
5
6
10
8
Fig. 99 Cambio de aceite del eje 1
10.3.2

Informacin
Informacin
Para la descarga y la carga del aceite, utilizar un tubo flexible (Fig. 100/2) de aprox.
1 m de longitud con una unin roscada recta M18x1,5 (3) y, para la carga, un embudo
(1) que pueda penetrar en el extremo libre del tubo flexible (2).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
135 de 207

(1)
Destornillar el tapn roscado (5).
(2)
Enroscar el tubo flexible de descarga y colocar un recipiente (6) debajo del tubo.
(3)
Desenroscar el tapn roscado (4) y recoger el aceite de descarga.
Informacin
Aviso
(4)
Quitar el tubo flexible de descarga.
(5)
Colocar el tapn roscado (5) y apretarlo; momento de apriete MA = 20 Nm.
D Carga del aceite

(1)
Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (4).
Aviso
(2)
Quitar el tubo flexible de carga.
(3)
Colocar el tapn roscado (4) y apretarlo; MA = 20 Nm.
(4)
Controlar la estanqueidad del tapn roscado (5).

1
2
6
136 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
10.3.3

Informacin
Advertencia
movimiento de giro lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual.
(1)
Poner el robot en servicio y desplazar el eje 3 de manera tal que los tornillos magnticos
(Fig. 101/2, 6) estn puestos verticalmente uno sobre otro.
Advertencia
autorizada.
(2)
Desenroscar el tornillo magntico (6) y colocar un recipiente (5) debajo de la salida de

descarga.
Informacin
El aceite se decarga ms facilmente si se utiliza para ello un tubo flexible (4) con una
unin roscada recta M10x1 (3).
(3)
Desenroscar el tornillo magntico (2) y recoger el aceite de descarga.
Informacin
Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en
peligro el medioambiente.
(4)
Quitar el tubo flexible de descarga.
(5)
Colocar el tornillo magntico (6) y apretarlo (momento de apriete MA = 10 Nm).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
137 de 207
D Carga del aceite

(1)
Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (2).
Aviso
Informacin
La carga de aceite resulta ms fcil si se utiliza un embudo (1).
(2)
Colocar el tornillo magntico (2) y apretarlo; MA = 10 Nm.
(3)
Controlar la estanqueidad de los tornillos magnticos (2, 6).

1
6
3
4
138 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
10.4
Otros trabajos de mantenimiento

Informacin
Advertencia
autorizada.
Aviso
D Tabla Otros trabajos de mantenimiento

Ciclo de man- Tarea
tenimiento
(horas)
Observacin
10000
(Fig. 102)
Fijacin del robot
Controlar los momentos de

apriete para tornillos y tuercas de los anclajes
Cables elctricos y
paquete de tubos y
cables
Controlar los cables eltriCambiar los cables y tubos

cos, los tubos de proteccin de proteccin daados.
y el paquete de tubos y cables respecto a desgaste y
rozamiento.
Controlar la quantidad de
grasa para cables y en caso
necesario, agregar grasa
faltante.
Grasa para cables
N art. 00--126--265
2)
D
2)
Correa dentada,
brazo A4, A5
D
1)
Ver el captulo 7, Instalacin, conexionado, sustitucin.
Controlar la tensin
mecnica de la correa dentada
Ver captulo 11, Ajustes
Controlar la correa dentada
Cambiar la correa dentada

si presenta seales de grietas o de desintegracin. Ver
apartado 12.10.
Reemplazar la correa dentada
Reemplazar la correa dentada, ver apartado 12.10.
3)
1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario despus de un cambio de correa dentada.
2) En robots de la variante EX, ralizar transcurridas 500 horas.
3) Despus de un tiempo mximo de 2 aos
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
139 de 207
Fig. 102 Otros trabajos de mantenimiento
140 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.5
Trabajos de lubricacin mueca central, MC 6 II

Informacin
Advertencia
autorizada.
Aviso

Tarea
Lubricante
Fabricante
N. de art. KUKA
Observacin
Cambio de aceite
Empresa Castrol,
aprox. 0,10 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898

Lubricar
Optigear Olit CLS
Optimol, aprox. 10 g por
junta trica
N. de art. KUKA
83--087--241
Levantar las juntas tricas.

Eliminar la grasa usada.
Lubricar las juntas tricas
con pincel y colocarlas nuevamente en la ranura.
Cambio de aceite
Empresa Castrol,
aprox. 0,10 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898

20 000
Ciclo de
mantenimiento
(horas)
10 000
(ver Fig. 103)
Bloque de engranaje
A4
Junta trica A4
Bloque de engranaje
A5/6
Junta trica A5
Lubricar
Optigear Olit CLS
empr. Optimol, aprox. 10 g
por cada junta trica
N. de art. KUKA
83--087--241
Levantar la junta trica.

Lubricar la junta trica con
pincel y colocarla nuevamente en la ranura.
Junta trica A6
Lubricar
Optigear Olit CLS
empr. Optimol, aprox. 10 g
N. de art. KUKA
83--087--241

1)
Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del engranaje
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
141 de 207
0,10 l
0,10 l
Informacin
misma cantidad de aceite. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y,
a continuacin, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de
purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del
eje.
142 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.5.1
Cambio de aceite
Informacin
Informacin
Atencin
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente despus de haber
puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener
una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones necesarias.
Advertencia
movimiento de giro lento del brazo, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
(1)
Poner el robot en servicio y llevar el brazo a la posicin horizontal (Fig. 104).
(2)
Colocar los ejes de la mueca en posicin cero.
Advertencia
autorizada.
(3)
Destornillar los tapones roscados magnticos (1, 2).
(4)
Desenroscar los tapones roscados magnticos (3, 4) y recoger el aceite de descarga.
(5)
Controlar que los imanes de los tapones roscados se encuentren libres de depsitos
y limiarlos.
Aviso
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
143 de 207
D Carga del aceite

Informacin
El brazo est todava en posicin horizontal.
(1)
En caso necesario, poner el robot en servicio y llevar los ejes de la mueca en posicin
cero.
(2)
Comprobar el elemento de estanqueidad de los tapones roscados magnticos; cambiar en caso necesario.
(3)
Colocar los tapones roscados magncticos (Fig. 104/3, 4) y cargar la cantidad de

aceite prescrita en las bocas de carga.
(4)
Enroscar los tapones roscados magnticos (1, 2).

Apretar los tapones roscados magnticos M10x1 (1 a 4), par de apriete MA = 7,5 Nm.
1
Fig. 104 Cambio de aceite
144 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.6
Otros trabajos de mantenimiento

Informacin
Advertencia
autorizada.
5 000
0
Correa dentada
mueca central 6 kg II
A5, A6
Observacin
10000
0
Ciclo de mant. Tarea

(horas)
(ver Fig. 105)
D
1)
Controlar la tensin
mecnica de la correa
dentada
Ver apartado 11.3
Controlar la correa
dentada
Cambiar la correa dentada

si presenta seales de
grietas o de desintegracin, ver apartado 12.4.2.
Reemplazar la correa
dentada
Reemplazar la correa dentada, ver apartado 12.4.2.
2)
1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario despus de un cambio de correa dentada.
2) Despus de un tiempo mximo de 2 aos
"
Fig. 105 Otros trabajos de mantenimiento
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
145 de 207
146 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.7
Trabajos de lubricacin, mueca central, MC 16

Informacin
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no autorizada.
Aviso
1)
2)
Tarea
Lubricante
Fabricante
N. de art. KUKA
Observacin
Cambio de aceite
Empresa Castrol,
aprox. 0,32 l3)
N. de art. KUKA
00--144--898

Lubricar
Optigear Olit CLS
Empr. Castrol, aprox. 10 g
N. de art. KUKA
83--087--241
Levantar las juntas tricas.

Lubricar las juntas tricas
con pincel y colocarlas nuevamente en la ranura.
20000
Ciclo de
mantenimiento
(horas)
10000
(ver Fig. 106)
Bloque de engranaje
A4
Junta trica A4
Bloque de engranaje
A5
Cambio de aceite
Empresa Castrol,
aprox. 0,16 l3)
N. de art. KUKA
00--144--898

Bloque de engranaje
A6
Cambio de aceite
Empresa Castrol,
aprox. 0,18 l3)
N. de art. KUKA
00--144--898

Junta trica A6
Lubricar
Optigear Olit CLS
Empr. Castrol, aprox. 10 g
N. de art. KUKA
83--087--241

1)
2)
3)
5000 horas para la mueca central F

10 000 horas para la mueca central F
Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del reductor.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
147 de 207
0,32 l
0,16 l
0,18 l

Informacin
misma cantidad de aceite.
Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una vez el
engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y, a continuacin, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a
velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje.
148 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.7.1
Cambio de aceite mueca central MC 16

Informacin
Informacin
Atencin
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente despus de haber
puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener
una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones necesarias.
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe garantizarse que no hay ninguna persona en la zona del movimiento de giro lento del brazo para evitar lesiones.
(1)
Poner el robot en servicio y llevar el brazo a la posicin horizontal (Fig. 107).
(2)
Colocar los ejes de la mueca en posicin cero.
Advertencia
autorizada.
(3)
Destornillar los tapones roscados magnticos (1, 2, 3).
(4)
Desenroscar los tapones roscados magnticos (4, 5, 6) y recoger el aceite de descarga.
(5)
Controlar que los imanes de los tapones roscados magnticos se encuentren libres de
residuos y limpiarlos.
Aviso
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
149 de 207
D Carga del aceite

Informacin
El brazo est todava en posicin horizontal.
(1)
En caso necesario, poner el robot en servicio y llevar los ejes de la mueca en posicin
cero.
(2)
Colocar los tapones roscados magnticos (Fig. 107/4, 5, 6) y cargar la cantidad de

aceite prescrita en las bocas de carga.
(3)
Colocar los tapones roscados magnticos (1, 2, 3) y apretarlos.
(4)
Apretar los tapones roscados magnticos M18x1,5 (1, 6) (par de apriete MA = 20 Nm).
Apretar los tapones roscados magnticos M10x1 (2 a 5) (par de apriete MA = 7,5 Nm).
2
Fig. 107 Cambio de aceite
150 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.8
Limpieza y cuidado
Advertencia
autorizada. Esto tambin se aplica a los trabajos de limpieza que no afecten
directamente al robot, pero que deban ejecutarse dentro o en la proximidad de la
zona de trabajo del mismo.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse de acuerdo con las siguientes reglas:
--
Limpiar el robot con un trapo impregnado en detergente.
--
Limpiar cables, superficies barnizadas, piezas de material plstico y tubos flexibles con un detergente sin disolventes.
Informacin
Al utilizar detergentes, deben tenerse en cuenta las indicaciones del fabricante.
--
Limpiar los desbordes de grasa y lubricantes utilizando un detergente adecuado.

Si se ha desbordado una gran cantidad de lubricante, hallar la causa que lo ha
producido y eliminarla.
Aviso
Evitar la entrada de detergente en cojinetes, juntas, y partes de la instalacin
elctrica.
Informacin
Si en un cojinete ha penetrado detergente, engrasarlo o lubricarlo nuevamente.
--
Limpiar las partes que presenten corrosin y, si est permitido, pintarlas, engrasarlas o lubricarlas.
--
Aplicar una fina capa de aceite en las partes metlicas desnudas.
--
Los carteles e inscripciones daados o ilegibles deben cambiarse y deben reponerse los que falten.
Aviso
Para la limpieza de la instalacin no debe utilizarse aire comprimido, ya que la
suciedad que penetre puede daar juntas, cojinetes y componentes elctricos.
Los lubricantes y artculos de limpieza usados deben almacenarse y eliminarse
adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
151 de 207
10.9
Medidas preventivas para la manipulacin de lubricantes

Durante la manipulacin de lubricantes debe tenerse en cuenta la informacin de la hoja de
datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CEE. En el apartado Robots,
Materiales de consumo, hoja de datos de seguridad, se encuentra un extracto de esta hoja
de datos.
Bsicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad:
--
Evitar un contacto prolongado con la piel; en caso necesario (sobre todo en el

caso de grasa para cables), deben utilizarse guantes protectores y delantales.
Atencin
Durante la manipulacin de lubricantes deben tenerse en cuenta las normativas
de prevencin de accidentes.
152 de 207
--
En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe utilizarse una crema
protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.
--
Despus del trabajo, as como antes de realizar una pausa para fumar o comer
(antes de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo los restos de aceite con agua
y jabn o detergentes que no irriten la piel. Despus del lavado, aplicar cremas
adecuadas para regenerar la capa grasa protectora de la piel.
--
Cambiar las prendas de vestir empapadas en aceite. No llevar en los bolsillos trapos empapados en aceite, lquidos solventes, mezclas de aceites minerales o
grasa para cables.
--
Evitar en lo posible aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
11
11
Ajuste
Ajuste
Informacin
11.1
Generalidades
Informacin
No es necesario efectuar trabajos de ajustes mecnicos en el robot, excepto el ajuste de las
correas dentadas. Consultar el manual de instrucciones del Software KR C4, captulo
Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot para obtener ms informacin
sobre los trabajos de ajuste en la elctrica/electrnica del sistema de robot.
Dos ejes (A4 y A5) de la mueca central son accionados por correas dentadas y rboles de
accionamiento de brazo. La tensin mecnica de estas correas dentadas debe controlarse
y ajustarse despus del montaje o desmontaje de grupos constructivos afectados o bien
conforme a los ciclos de mantenimiento indicados en el apartado Mantenimiento y de
acuerdo con la siguiente descripcin.
Aviso
Al colocar una correa dentada nueva, la tensin mecnica de la correa dentada
debe controlarse de nuevo y, en caso necesario, ajustarse tras 100 horas de servicio.
Antes de comenzar con los trabajos de ajuste, deben desmontarse las herramientas y los
dispositivos adicionales si dificultan los trabajos de ajuste.
La descripcin de los trabajos de ajuste est subdividida en pasos de trabajo con nmeros
antepuestos entre parntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo tambin debe leerse
el texto adjunto correspondiente, siempre que est marcado especialmente con un smbolo
de una mano o con un tringulo de advertencia. Muchos de estos textos destacados estn relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente.
Ejemplo:
(1) Ejecutar la medicin diez veces.
Informacin
Los cinco valores medidos ms altos deben encontrarse en un rango diferencial de
5 Hz. El valor mediano de los cinco valores medidos corresponde a la frecuencia buscada.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Una parte de los textos destacados est relacionada exclusivamente con los siguientes pasos de trabajo, siendo vlida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalizacin del trabajo al final de un apartado.
Ejemplo:
Advertencia
autorizada.
11.2
Medir y ajustar la tensin de la correa dentada del accionamiento del

eje de la mueca A4 y A5 (lado motor)
Informacin
Tener en cuenta el apartado 11.1 de este captulo.
Slo se describe el ajuste de la correa dentada para el eje 5. El ajuste es vlido, en forma
anloga, para el eje 4.
Aviso
Antes de empezar el trabajo, desplazar los ejes de tal modo que las correas dentadas se descarguen, es decir, el eje 4 debe estar en pendicular y en posicin
cero. En el eje 6 no deben montarse herramientas.
Advertencia
Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de
entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del
robot en posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una
puesta en servicio indebida.
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
11
Ajuste (continuacin)
D Medicin de frecuencia
(1)
Quitar la tapa de cierre (Fig. 108/4).

1
2
3
4
Fig. 108 Tapa de cierre

(2)
Poner en servicio el medidor de tensin de la correa dentada (Fig. 109/1).
(3)
Pellizcar tirando la correa dentada y mantener el sensor (2) a 2 o 3 mm de distancia

de la correa dentada oscilante; leer el resultado de la medicin en el medidor de tensin.
(4)
Repetir la medicin 3 veces y calcular el valor medio.

1
Fig. 109 Medidor de tensin de la correa dentada
Eje
4
5
Correa dentada
10AT5/375--E6/8S+Z
10AT5/375--E6/8S+Z
Frecuencia
26010 Hz
26010 Hz
Fig. 110 Tensin mecnica de la correa dentada
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
155 de 207
Informacin
Cuando se alcance el resultado de la medicin (Fig. 110), colocar la tapa de cierre. Si
no se alcanza, efectuar el ajuste de la tensin de la correa dentada segn los pasos de
trabajo (5) hasta (11).
(5)
Soltar el tornillo de apriete (Fig. 108/1).
(6)
Aflojar cuatro tornillos allen (3) hasta que la unidad de accionamiento A4 (2) se deje
desplazar sin juego.
(7)
Apretar cuidadosamente el tornillo de apriete (1) y medir nuevamente la frecuencia de

la correa dentada.
(8)
Repetir este procedimiento hasta que se alcance la frecuencia prescrita.
(9)
Apretar en cruz cuatro tornillos allen (3) con una llave dinamomtrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5,6 Nm).
(10) Medir nuevamente la tensin mecnica de la correa dentada segn los pasos de trabajo 2 hasta 4.
(11) En caso necesario, repetir el proceso de medicin y ajuste hasta que se alcancen los
valores indicados en la Fig. 110.
(12) Colocar la tapa (Fig. 108/4).
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
11
11.3
Medir y ajustar la tensin mecnica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de la mueca A5, A6 (mueca central MC 6 II)
Informacin
Slo se describe el ajuste de la correa dentada para el eje 5. El ajuste es vlido, en forma
anloga, para el eje 6.
Aviso
Antes de empezar el trabajo, desplazar los ejes de tal modo que las correas dentadas se descarguen, es decir, el eje 6 debe estar en perpendicular. En el eje 6
no deben montarse herramientas.
Advertencia
Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de
entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del
robot en posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una
puesta en servicio indebida.
(1)
Destornillar dos tornillos allen M5x25 (Fig. 111/2) y cinco tornillos allen M5x16 (3) incluyendo arandelas de seguridad, y quitar la tapa (1).
1
Fig. 111 Tapa
(2)
Poner en servicio el medidor de tensin de la correa dentada (Fig. 112/1).
(3)
Pellizcar tirando la correa dentada y mantener el sensor (2) a 2 o 3 mm de distancia

de la correa dentada oscilante; leer el resultado de la medicin en el medidor de tensin.
(4)
Repetir la medicin 3 veces.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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2
Fig. 112 Medidor de tensin de la correa dentada
Informacin
Si no se alcanza el resultado de la medicin segn la (Fig. 113), efectuar los pasos de
trabajo (5) a (9).
Eje
A5
A6
Correa dentada
8AT3/549--E3/5S+Z
6AT3/450--E3/5S+Z
Frecuencia
2503 Hz
2803 Hz
Fig. 113 Tensin mecnica de la correa dentada

(5)
Soltar la tuerca hexagonal (Fig. 114/1) del rbol excntrico (4), destornillarla y reemplazarla por una nueva.
(6)
Colocar la llave de vaso en el hexgono (3) y girar el rbol excntrico (4) en la direccin
necesaria.
Informacin
Las indicaciones de direccin para bloqueado y suelto estn indicadas en la placa
(2).
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(7)
Apretar la tuerca hexagonal (1) con una fuerza de 3,3 Nm. Retener simultneamente
el rbol excntrico (4) para impedir que gire.
(8)
Medir nuevamente la tensin mecnica de la correa dentada segn los pasos de trabajo 2 hasta 4.
(9)
En caso necesario, repetir el proceso de medicin y ajuste hasta que se alcancen los
valores indicados en la Fig. 113.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
11
A5
A6
Fig. 114 Ajustar la tensin mecnica de la correa dentada

(10) Colocar la tapa (Fig. 111/5) incluyendo la junta (5) y fijarla con dos tornillos allen M5x25
(1) y cinco tornillos allen M5x16 (1) incluyendo arandelas de seguridad.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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160 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12
12
Reparacin
Reparacin
Informacin
el captulo 1, independientemente de la representacin de variante seleccionada o del
12.1
Generalidades
Informacin
En los apartados dedicados a la reparacin de grupos constructivos se describen trabajos
de reparacin importantes. Estos trabajos se refieren al desmontaje y montaje de grupos
constructivos. Los trabajos comprenden el montaje y desmontaje de los grupos constructivos. Un desensamblaje ms all de lo indicado aqu no est permitido, salvo que se haya
realizado el entrenamiento tcnico respectivo en KUKA y se dispongan de los elementos de
medicin y control necesarios adems de la documentacin correspondiente.
En la descripcin de los trabajos de reparacin se supone que los mismos se llevan a cabo
por personal calificado que ha realizado los cursos de entrenamiento respectivos. Una diferencia a los procedimientos de desmontaje y desarmado aqu indicados, slo est permitido
si no se trata de formas fundamentales y si se est seguro de no resultar peligroso para personas o material. No se mencionan aqu en forma especial, normativas de prevencin de
accidentes y otras normativas declaradas por asociaciones profesionales, pero deben cumplirse bsicamente, y en algunos casos, se reemplazan por un smbolo de la mano o por
un tringulo de advertencia.
Advertencia
Durante la ejecucin de todos los trabajos en la zona de peligro del
manipulador, ste debe ponerse fuera de servicio y asegurarse con un candado
contra una puesta en marcha indebida. Si el usuario considera que no es
posible, debe asegurarse la posibilidad de que, en cualquier momento, pueda
activarse inmediatamente un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
Durante el desmontaje de grupos constructivos o la ejecucin de trabajos en el
manipulador ya montado, debe comprobarse que este no pueda realizar
movimientos independientes sin control.
Informacin
Los trabajos de reparacin se describen solo hasta el punto en que no sea necesaria
una medicin del manipulador.
Aviso
Los tamaos de los tornillos y las clases de resistencia (clase de resistencia
estndar 8.8) especificados en los apartados dedicados a los grupos constructivos a reparar son vlidos al cierre de la presente edicin. En principio deben
consultarse las indicaciones del catlogo de piezas.
Los tornillos con la clase de calidad 10.9 y superiores solo deben apretarse una sola vez con
el momento de apriete nominal. Una vez sueltos, deben sustituirse inmediatamente por tornillos nuevos.
La descripcin de los trabajos de reparacin, est subdividida en pasos de trabajo con nmeros antepuestos entre parntesis. Para cada uno de estos pasos de trabajo tambin deber
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
161 de 207
leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que est destacado con el smbolo de una
mano o un tringulo de advertencia. Porque muchos de estos textos marcados se refieren
al paso de trabajo anterior.
Ejemplo:
(5) Destornillar cuatro tornillos de cabeza hexagonal y quitar el accionamiento del eje
principal.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal mientras se retira.
Atencin
Al quitar el accionamiento de eje principal existe peligro de aplastamiento.
Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que
le sigue, y es vlido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalizacin del trabajo al
final del apartado.
Ejemplo:
Advertencia
autorizada.
Advertencia
Si se deben efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe garantizarse que
el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede
conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurando por arriba con una
cuerda.
Est prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas.
162 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12
12.2
Reparacin (continuacin)
Indicaciones para el pegado

Informacin
Deben respetarse las prescripciones de aplicacin del fabricante durante la manipulacin de sellantes y pegamentos. Esto vale tambin para la limpieza de lugares estancos, sellados, asegurados y pegados cuando estas partes han de volver a utilizarse.
D Indicaciones acerca del pegado de piezas
(1)
Lavar las piezas con un medio de limpieza y secar con aire comprimido.
(2)
Lavar una segunda vez con el medio de limpieza, y secar frotando con un trapo libre
de pelusas.
(3)
Colocar una capa delgada de pegamento sobre una de las superficies, unir y colocar
los tornillos.
Aviso
Engrasar ligeramente la rosca del tornillo para evitar que este se pegue.
(4)
Apretar los tornillos con el momento prescrito.
(5)
Quitar el pegamento saliente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
163 de 207
12.3
Colisin con velocidad no reducida contra los topes finales

Atencin:
Si un manipulador choca contra un obstculo, o contra un amortiguador en el

tope mecnico, o contra la limitacin de la zona de trabajo, pueden ocasionarse
daos en el manipulador. Antes de volver a poner en servicio el manipulador
despus de alguno de estos acontecimientos, debe consultarse con KUKA
Roboter GmbH. Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado
por uno nuevo.
Si un manipulador choca contra un amortiguador a ms de 250 mm/s, debe
cambiarse el manipulador o que KUKA Roboter GmbH lo vuelva a poner en
servicio.
164 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.4
Mueca central MC 6 II, reparacin

Informacin
Antes de comenzar con los trabajos de reparacin, deben desmontarse tiles y dispositivos
adicionales si stos dificultan los trabajos de reparacin.
La ejecucin de los trabajos que se describen a continuacin se facilitan enormemente si
el robot, para los trabajos de reparacin, se encuentra a una altura de fcil acceso al personal
de reparacin.
12.4.1
Desmontaje y montaje de la mueca central
D Desmontaje
(1)
Llevar el brazo a posicin horizontal.
(2)
Si posible, llevar los ejes 4, 5 y 6 a la posicin cero.
Advertencia
autorizada.
Atencin
Si la mueca central se desmonta inmediatamente despus de haber puesto el
robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.
(3)
Asegurar la mueca central (Fig. 115/4) con un dispositivo elevador (3) o, si sto no
fuera posible, con un apoyo.
Aviso
La mueca central debe asegurarse con mucho cuidado ya que no solamente
puede daarse la mueca central, sino tambin el brazo.
(4)
Destornillar 16 tornillos allen M6x25--10.9 (5).
(5)
Extraer la mueca central del brazo (1).
Aviso
No ladear la mueca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el
brazo (1) y la mueca central (4) debe ser constante en todo el permetro.
(6)
Depositar la mueca central sobre una base adecuada.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Fig. 115 Desmontaje y montaje de la mueca central
Aviso
No est permitido seguir desarmando la mueca central. El montaje y desmontaje de las correas dentadas se describe en el apartado 12.4.2.
Informacin
Si no se va a volver a montar la mueca central, deber conservarse y almacenarce.
D Montaje
(1)
Si es necesario, retirar el conservante de la nueva mueca central.
Informacin
Limpiar el dentado de los rboles enchufables antes del montaje y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.
(2)
Montar la mueca central en sentido inverso al de desmontaje.
Informacin
En caso de que se vaya a montar una mueca central nueva, debe garantizarse que
los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posicin cero.
166 de 207
(3)
Apretar los tornillos allen M6x25--10.9 (Fig. 115/5) en cruz con una llave dinamomtrica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar
el valor prescrito (MA = 15 Nm).
(4)
Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.4.2
Desmontar, montar las correas dentadas A5 y A6

Informacin
Las correas dentadas de los ejes 5 y 6 nicamente se pueden montar y desmontar juntas.
Atencin
En caso de que haya una herramienta montada, debe desmontarse o asegurarse

para evitar que gire.
Advertencia
En caso de que la correa dentada se monte en o desmonte de un robot en
condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal del armario de
control del robot en posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado
para evitar una reconexin no autorizada.
D Desmontaje
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento de giro lento del brazo para, as, evitar lesiones.
(1)
Poner el robot en servicio, llevar el brazo a la posicin horizontal y llevar la mueca central (Fig. 116) a la posicin cero.
Advertencia

autorizada.
(2)
Destornillar cinco tornillos allen M5x16 (7) y dos tornillos allen M5x25 (8) inclusive arandelas de seguridad, y quitar la tapa (9).
(3)
Soltar la tuerca hexagonal M4 (1).
(4)
Girar el rbol de excntrica (2) y destensar la correa dentada del eje 5 (6).
(5)
Quitar la correa dentada (6) de las poleas dentadas.
(6)
Soltar la tuerca hexagonal M4 (3).
(7)
Girar el rbol de excntrica (4) y destensar la correa dentada del eje 6 (5).
(8)
Quitar la correa dentada A 6 (5) de las poleas dentadas.
(9)
Sacar la correa dentada A 6 (5) de la mueca central.
(10) Sacar la correa dentada A 5 (6) de la mueca central.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
167 de 207
D Montaje
(1)
Montar la correa dentada en el orden inverso al de desmontaje.
Aviso
Al montar las correas dentadas, las tuercas hexagonales (3) deben sustituirse
por otras nuevas.
Aviso
Durante la colocacin de la correa dentada debe garantizarse que la correa dentada y la polea dentada engranan correctamente segn la fig. Fig. 117.
Informacin
Efectuar los pasos de trabajo 2 y 3 antes de colocar la tapa (Fig. 116/9).
(2)
Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 5 y 6 (ver Manual de instrucciones Software
KR C2, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot).
(3)
Controlar la tensin mecnica de las correas dentadas de los ejes 5 y 6 en la mueca

central y, en caso necesario, ajustarla (ver cap. 11.3, Ajustes).
Fig. 116 Montar y desmontar las correas dentadas de los ejes 5 y 6

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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
correcto
incorrecto
Fig. 117 Engrane de las correas dentadas / poleas dentadas
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
169 de 207
12.5
Mueca central MC 16, reparacin

Informacin
Antes de comenzar con los trabajos de reparacin, deben desmontarse tiles y dispositivos
adicionales si stos dificultan los trabajos de reparacin.
La ejecucin de los trabajos que se describen a continuacin se facilitan enormemente si
el robot, para los trabajos de reparacin, se encuentra a una altura de fcil acceso al personal
de reparacin.
12.5.1
Desmontaje y montaje de la mueca central

D Desmontaje
(4)
Llevar el brazo a posicin horizontal.
(5)
Si posible, llevar los ejes 4, 5 y 6 a la posicin cero.
Advertencia
autorizada.
Atencin
Si la mueca central se desmonta inmediatamente despus de haber puesto el

robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.
(6)
Asegurar la mueca central (Fig. 118/4) con un dispositivo elevador (3) o, si sto no
fuera posible, con un apoyo.
Aviso
La mueca central debe asegurarse con mucho cuidado, ya que pueden daarse
la mueca central y el brazo.
(7)
Destornillar 16 tornillos allen M6x90--10.9 (5).
Aviso
En la parte del crculo de referencia formado por los tornillos allen (5) hay tambin dos tornillos de cabeza plana. Estos no deben soltarse o destornillarse.
(8)
Extraer la mueca central del brazo (1).
Aviso
No ladear la mueca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el
brazo (1) y la mueca central (4) debe ser constante en todo el permetro.
(9)
170 de 207
Depositar la mueca central sobre una base adecuada.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Fig. 118 Desmontaje y montaje de la mueca central
Aviso
No est permitido seguir desarmando la mueca central.
Informacin
Si no se va a volver a montar la mueca central, deber conservarse y almacenarce.
D Montaje
(1)
Si es necesario, retirar el conservante de la nueva mueca central.
Informacin
El dentado de los rboles enchufables debe estar limpio antes del montaje, y habrsele
aplicado una capa ligera de Microlube GL 261.
(2)
Montar la mueca central en sentido inverso al de desmontaje.
Informacin
En caso de que se vaya a montar una mueca central nueva, debe garantizarse que
los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posicin cero.
(3)
Apretar los 16 tornillos allen M6x90--10.9 (Fig. 118/5) en cruz con una llave dinamomtrica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar
el valor prescrito (MA = 12,5 Nm).
(4)
Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
171 de 207
12.6
Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1

Informacin
Advertencia
En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifsica A1 en o de
un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal
situado en el armario de distribucin del robot en posicin DESCONECTADO y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
D Desmontaje
Atencin
Si el accionamiento del eje principal A1 se desmonta inmediatamente despus
de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.
(1)
Para robots de montaje sobre el piso, inclinados: asegurar el eje 1 en forma mecnica contra movimientos de giro.
Atencin
Si el robot de montaje en el suelo est montado de manera inclinada, el explotador debe asegurarse de que, durante o despus del desmontaje de los accionamientos de los ejes A1, el robot no pueda moverse.
Para robots de montaje contra el techo: Desmontar el robot del techo (ver cap. 7, Instalacin, conexin, reemplazo), llevarlo a la posicin sobre el piso mediante un giro de 180 y
fijarlo al piso.
Atencin
Con la fijacin provisional al suelo se evita un eventual vuelco del robot.
Para robots de montaje contra la pared: Colocar el fundamento basculante de acero de
la posicin de 90 a la posicin 0 y bloquearlo.
172 de 207
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Advertencia
Considerar las prescripciones sobre manipulacin y seguridades del fabricante.
El fundamento rebatible en construccin de acero no forma parte del suministro
de la empr. KUKA.
(2)
Soltar y desenchufar los conectores XM1 (Fig. 119/2) y XP1 (3).
(3)
Destornillar cuatro tornillos allen M10x30 (4) incluyendo arandelas de seguridad.
(4)
Extraer el accionamiento del eje principal A1 (5).
Atencin
Al retirar el accionamiento del eje principal A1 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se retira.
Fig. 119 Accionamiento del eje principal A1 (vista desde arriba)

Informacin
Si el accionamiento del eje principal A1 no se va a volver a montar, conservarlo adecuadamente y almacenarlo.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
173 de 207
D Montaje
(1)
Si es necesario, quitarle los agentes de conservacin al nuevo accionamiento del eje

principal A1.
(2)
El dentado (Fig. 119/5) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado
ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.
(3)
Limpiar la superficie de apoyo.
(4)
Colocar el accionamiento del eje principal A 1 (4).
Atencin
Al colocar el accionamiento de eje principal A1 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se monta.
Informacin
La disposicin de los enchufes XM1 (2) y XP1 (3) debe corresponder a la Fig. 119. Un
leve giro alrededor del eje de giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal
A 1.
(5)
Colocar cuatro tornillos allen M10x25 (4).
(6)
Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamomtrica, ir aumentando el
valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito
(MA = 45 Nm).
(7)
Enchufar los conectores XM1 (2) y XP1 (3).
(8)
Para robots de montaje contra el techo y contra la pared: Devolver el robot a su

posicin original de montaje (ver cap. 7Instalacin, conexin, reemplazo).
(9)
Para robots de montaje sobre el piso, inclinados: Quitar el amarre mecnico contra
giro del robot alrededor del eje 1.
(10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot).
174 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.7
Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2

Informacin:
Advertencia
D Desmontaje
Atencin
(1)
Asegurar el brazo de oscilacin.
D Para todas las posiciones de montaje del robot

(2)
Si todava es posible, llevar el brazo de oscilacin a la posicin vertical y el brazo a la

posicin horizontal (Fig. 120). Colocar adicionalmente A1 en posicin cero para el robot de montaje contra la pared.
Advertencia
autorizada.
(3)
Asegurar el brazo de oscilacin de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador
o soportndolo desde abajo (Fig. 120).
Atencin
Durante y despus del desmontaje del accionamiento del eje principal A2, el
brazo de oscilacin debe quedar inmvil en todas las posiciones de montaje del
robot.
(4)
Seguir con el paso de trabajo (7).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
175 de 207
Fig. 120 Asegurar el brazo de oscilacin (esquema)

D Para los robots de montaje sobre el piso, contra el techo y contra la pared en posicin sobre el piso
Advertencia
Si el brazo de oscilacin debe ser llevado en posicin final delantera, el robot
debe estar fijado al piso o al fundamento basculante de acero.
Para ello, el fundamento basculante de acero debe girarse de la posicin 90 a la
posicin 0 y ser bloqueado.
(5)
Si todava es posible, llevar el brazo de oscilacin a una posicin estable al tope (+).
Posicin del brazo cualquiera.
Advertencia
autorizada.
(6)
En caso de no poder llevar el brazo de oscilacin al tope (+), asegurar el brazo de oscilacin de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador.
Atencin
Durante y despus del montaje del accionamiento del eje principal A2, el brazo
de oscilacin debe quedar inmvil.
(7)
Soltar y desenchufar los conectores XM2 (Fig. 121/3) y XP2 (4).
(8)
Soltar cuatro tornillos allen M10x25 (5) pero no destornillarlos.
(9)
Asegurar el accionamiento del eje principal A 2 (2) con un dispositivo elevador (1).
(10) Destornillar y quitar cuatro tornillos de cabeza hexagonal M10x25 (5) inclusive las arandelas de seguridad y desmontar el accionamiento del eje principal A 2.
176 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Atencin
Al quitar el accionamiento de eje principal A2 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
La posicin del accionamiento del eje principal A2 se reconoce por la posicin
de los enchufes (3, 4). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el
momento del desmontaje.
1
6
5
3
4
Fig. 121 Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2

Informacin:
Si el accionamiento del eje principal no se va a volver a montar, deber conservarse y
almacenarse.
D Montaje
(1)
Si es necesario, quitarle los agentes de conservacin al nuevo accionamiento del eje

principal A2.
(2)
El dentado (Fig. 121/6) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado
ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.
(3)
Asegurar el accionamiento del eje principal A2 (2) con un dispositivo elevador (1).
Atencin
Al colocar el accionamiento del eje principal A2 existe peligro de aplastamiento.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
177 de 207
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se monta. Prestar tambin atencin a la posicin correcta de los enchufes (3, 4).
Informacin
Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A 2.
(4)
Fijar el accionamiento del eje principal A2 con cuatro tornillos allen M10x25 (5) incluyendo arandelas de seguridad.
(5)
Apretar tornillos allen (5) en cruz con una llave dinamomtrica, ir aumentando el valor
del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 45 Nm).
(6)
(7)
Quitar el dispositivo elevador (1).
(8)
Quitar el dispositivo elevador o el soporte colocados en el robot (Fig. 120).
(9)
En caso necesario, llevar el robot a su posicin original de montaje (ver cap. 7, Instalacin, conexin, reemplazo).
(10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot).
178 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.8
Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A3

Informacin:
Advertencia
D Desmontaje
Atencin
(1)
Asegurar el brazo.
D Todas las posiciones de montaje del robot

(2)
Si todava es posible, llevar el brazo de oscilacin a la posicin vertical y el brazo en

posicin horizontal (Fig. 122). Colocar adicionalmente A 1 en posicin cero para el robot de montaje contra la pared.
Advertencia
autorizada.
(3)
Asegurar el brazo de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador o soportndolo desde abajo (Fig. 122).
Atencin
brazo debe quedar inmvil en todas las posiciones de montaje del robot.
(4)
Seguir con el paso de trabajo (7).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
179 de 207
Fig. 122 Asegurar el brazo (esquema)

D Robots de montaje sobre el piso, contra el techo y contra la pared en posicin
sobre el piso
Advertencia
En caso de que se deba llevar el robot hasta la posicin de transporte, este tiene
estar fijado al suelo o al fundamento basculante de acero.
Para ello, el fundamento basculante de acero debe girarse de la posicin 90 a la
posicin 0 y ser bloqueado.
(5)
Colocar el robot en posicin de transporte.
Advertencia
autorizada.
(6)
En caso de no poder llevar el brazo a la posicin de transporte, asegurar el brazo de

forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador.
Atencin
brazo debe quedar inmvil.
(7)
180 de 207
Soltar y desenchufar los conectores XM3 (2) y XP3 (1).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Informacin:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento
del eje principal A3 y el brazo. Estas deben quitarse y, en caso necesario, reemplazarse en el montaje.
En el pedido del accionamiento del eje principal, se tiene que indicar la utilizacin en
estas variantes de robot.
(8)
Destornillar cuatro tornillos allen M8x25 (4) y quitar el accionamiento del eje principal
A3 (3).
Atencin
Al quitar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
La posicin del accionamiento del eje principal A3 se reconoce por la posicin
de los enchufes (1, 2). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el
momento del desmontaje.
1
4
Fig. 123 Montaje y desmontaje del accionamiento del eje principal A 3

Informacin:
Si el accionamiento del eje principal A3 no se va a volver a montar, deber conservarse
y almacenarse.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
181 de 207
Montaje
Informacin:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento
del eje principal A3 y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. Colocar adicionalmente los tornillos de fijacin con el medio de estanqueidad tipo 1118.
En el pedido de accionamientos de los ejes principales se tiene que indicar la utilizacin en estas variantes de robot.
(1)
Eventualmente quitarle el conservante al nuevo accionamiento del eje principal A 3.
(2)
El dentado (Fig. 123/5) debe estar limpio antes del montaje y habrsele aplicado una
capa ligera de Microlube GL 261.
(3)
Colocar el accionamiento del eje principal A3 (3).
Atencin
Al colocar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se monta. Prestar tambin atencin a la posicin correcta de los enchufes (1, 2).
Informacin:
Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A3.
182 de 207
(4)
Fijar el accionamiento del eje principal A3 (3) con cuatro tornillos allen M8x25--8.8 (4).
(5)
Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamomtrica, ir aumentando el
valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito
(MA = 23 Nm).
(6)
(7)
Quitar el dispositivo elevador o el soporte colocados en el robot (Fig. 122).
(8)
En caso necesario, llevar el robot a su posicin original de montaje.
(9)
Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.9
Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la mueca A4 hasta

A6, montaje
Informacin:
Advertencia
En caso de montar o desmontar el accionamiento del eje de la mueca A5 en o
de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida
La siguiente descripcin es vlida tanto para el accionamiento del eje de la mueca A5 como
para el accionamiento del eje de la mueca A4. Se hace referencia a especialidades del accionamiento del eje de la mueca A6.
Los trabajos de desmontaje y montaje resultan ms fciles, si los ejes de la mueca se encuentran en posicin cero y el brazo muestra verticalmente hacia abajo.
D Desmontaje
Atencin
Si el accionamiento del eje de la mueca A5 se desmonta inmediatamente despus de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas
superficiales elevadas.
Atencin
En caso de que haya una herramienta montada, debe desmontarse o asegurarse

para evitar que gire.
(1)
Quitar la tapa de cierre (Fig. 124/8).
(2)
Soltar y desenchufar los conectores XP5 (6) y XM5 (7).
(3)
Desenroscar el tornillo de nivelacin (1).
Informacin:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos
del eje de la mueca y el brazo. Estas deben quitarse y, en caso necesario, reemplazarse en el montaje.
En el pedido de accionamientos de los ejes de la mueca se tiene que indicar la utilizacin en estas variantes de robot.
(4)
Destornillar cuatro tornillos allen M5x16 (2) incluyendo arandelas de seguridad y quitar
la unidad de accionamiento (3).
Informacin:
Al quitar las unidades de accionamiento para A 4 (5) y A 5 (3), debe quitarse simultneamente la correa dentada correspondiente. No obstante, esta queda en el
brazo.
Quitar los muelles de disco que ahora quedan libres en el accionamiento del eje de la
mueca A 6 (4).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
183 de 207
8
7
A5
A6
3
4
A4
5
Fig. 124 Desmontar, montar los accionamientos de los ejes de la mueca

Informacin:
Si el accionamiento del eje de la mueca no se va a volver a montar, deber conservarse y almacenarse.
184 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
D Montaje (A4 y A5)

Informacin:
del eje de la mueca y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. En esta variante de robot, colocar adicionalmente los tornillos de fijacin siguientes con el medio
de estanqueidad Dreibond tipo1108.
-- Tornillos de nivelacin en el accionamiento del eje de la mueca A 4 y A5
-- Prisioneros roscados de los agujeros no utilizados de los tornillos de nivelacin.
-- Tornillos de fijacin inferiores del accionamiento del eje de la mueca A5
-- Tornillos de fijacin superiores del accionamiento del eje de la mueca A4
Informacin
En caso necesario, colocar la unidad de accionamiento (vase ms abajo) antes del
montaje, ya que el almacenamiento de las poleas dentadas A4 y A5 se efecta con la
brida de motor A6.
Colocar previamente las correas dentadas A4 y A5.
(1)
En caso necesario, quitarle los agentes de conservacin a la nueva unidad de accionamiento A4, A5.
(2)
Quitar el tapn de cierre (Fig. 124/8).
(3)
Montar la unidad de accionamiento A5 (3) y colocar la correa dentada (Fig. 125/2) sobre la polea dentada de la unidad de accionamiento A5. Colocar debidamente la correa
dentada (4) para A4.
Informacin
Montar la unidad de accionamiento de modo tal, que los conectores XP5 y XM5 se
encuentren al lado izquierdo.
A5
2
A6
3
4
A4
Fig. 125 Montaje de la unidad de accionamiento

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
185 de 207
Aviso
Durante el montaje de la unidad de accionamiento debe garantizarse que la correa dentada y la polea dentada engranan correctamente segn la fig. Fig. 126.
Correcto
Incorrecto
Fig. 126 Posicin correcta de la correa dentada

(4)
Colocar cuatro tornillos allen M5x16 (Fig. 124/2) incluyendo arandelas de seguridad y
apretar los tornillos hasta que la unidad de accionamiento se deje desplazar sin juego.
(5)
Ajustar la tensin de la correa dentada (ver apartado 11.2).
(6)
Enchufar los conectores XM5 (Fig. 124/7) y XP5 (6).
(7)
Colocar la tapa de cierre (8).
(8)
Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot.
Aviso
Controlar la tensin de la nueva correa dentada transcurridas aprox. 100 horas
de servicio.
186 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
D Montaje (A6)
Informacin
del eje de la mueca y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. En esta variante de robot, colocar adicionalmente los tornillos de fijacin siguientes con el medio
de estanqueidad Dreibond tipo1108.
-- Prisioneros roscados de los agujeros no utilizados de los tornillos de nivelacin.
(1)
En caso necesario, quitarle los medios de conservacin a la nueva unidad de accionamiento A6.
(2)
Limpiar el dentado evolvente (Fig. 127/1) y engrasar ligeramente pero cubriendo toda
la superficie, con grasa (Microlube GL 261).
1
4
6 5
Fig. 127 Montaje de la unidad de accionamiento A6
(3)
Desplazar los muelles de disco (2) segn Fig. 127 sobre el dentado.
(4)
Introducir la unidad de accionamiento A6 (3) en el dentado evolvente del rbol A6 (4)

y en el centraje de la carcasa del brazo.
Informacin
Montar la unidad de accionamiento A6 de tal modo, que los conectores XM6 y XP6 se
encuentren a la izquierda.
Aviso
La extremidad del rbol de la unidad de accionamiento A6 no debe sufrir cargas
axiales.
(5)
Colocar cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (6) incluyendo arandelas de seguridad (5), y
apretar en cruz con llave dinamomtrica; ir incrementando el valor del momento de
apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5,6 Nm).
(6)
(7)
Enchufar los conectores XM6 y XP6.

Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
187 de 207
12.10 Desmontaje y montaje de la correa dentada

Informacin
D Desmontaje
(1)
Desmontar los accionamientos de los ejes de la mueca A4 (Fig. 128/6) , A5 (1) y A6

(8) (ver apartado 12.9).
(2)
Desmontar la mueca central (ver cap. 12.4 o 12.5).
(3)
Destornillar cuatro tornillos allen (7).
(4)
Extraer el ramal del accionamiento (4) hacia atrs.
(5)
Retirar las correas dentadas A4 (5) y A5 (2) de la carcasa del brazo
1
2
8
3
7
4
6
5
Fig. 128 Reemplazo de la correa dentada

D Montaje
188 de 207
(1)
Colocar las correas dentadas A4 (Fig. 128/5) y A5 (2) en la carcasa del brazo
(2)
Colocar el ramal de accionamiento (4) y fijarlo con cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (7),
incluyendo arandelas de seguridad.
(3)
Apretar en cruz cuatro tornillos allen (7) con una llave dinamomtrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 5,6 Nm).
(4)
Montar los accionamientos de los ejes de la mueca A4 (6), A5 (1) y A6 (8) (ver apartado 12.9).
(5)
Montar la mueca central (ver apartado 12.4 o 12.5).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
13
13
Pares de apriete
Pares de apriete
Informacin
Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son vlidos los siguientes pares de apriete.
Aviso
Un par de apriete demasiado alto podra sobrecargar y romper los tornillos. En
consecuencia, podran producirse daos en los componentes.
Para evitar estos daos, los tornillos deben apretarse con el par de apriete sealado.
13.1
Pares de apriete, estndar

Clases de resistencia
8.8
10.9
12.9
M1,6
0,17 Nm
0,24 Nm
0,28 Nm
M2
0,35 Nm
0,48 Nm
0,56 Nm
M2,5
0,68 Nm
0,93 Nm
1,10 Nm
M3
1,2 Nm
1,6 Nm
2,0 Nm
M4
2,8 Nm
3,8 Nm
4,4 Nm
M5
5,6 Nm
7,5 Nm
9,0 Nm
M6
9,5 Nm
12,5 Nm
15,0 Nm
M8
23,0 Nm
31,0 Nm
36,0 Nm
M10
45,0 Nm
60,0 Nm
70,0 Nm
M12
78,0 Nm
104,0 Nm
125,0 Nm
M14
125,0 Nm
165,0 Nm
195,0 Nm
M16
195,0 Nm
250,0 Nm
305,0 Nm
M20
370,0 Nm
500,0 Nm
600,0 Nm
M24
640,0 Nm
860,0 Nm
1030,0 Nm
M30
1330,0 Nm
1700,0 Nm
2000,0 Nm
Rosca
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
189 de 207
13.2
Pares de apriete, acero inoxidable

Con esta variante de robot se usan tornillos de acero inoxidable. Estos tornillos deben apretarse con el momento de apriete indicado.
Clases de resistencia
Rosca
Acero inoxidable
A4--80
Acero inoxidable
A2--70, A4--70
Acero inoxidable
A4--50
Par de apriete Nm
190 de 207
M3
1,0
0,8
0,4
M4
2,4
1,9
0,9
M5
4,8
3,8
1,9
M6
8,0
6,4
3,1
M8
19,5
15,5
7,5
M10
38,5
30,5
15,0
M12
66,0
52,0
25,5
M14
106,0
84,0
41,0
M16
165,0
130,0
64,0
M20
320,0
253,0
125,0
M24
557,0
441,0
317,0
M30
1107,0
876,0
----
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
Material de consumo, hojas de datos de seguridad
14
Material de consumo, hojas de datos de seguridad
14.1
Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1

Durante la manipulacin de la grasa Optitemp RB1, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de
la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.
Identificacin de la sustancia/preparacin y comercializacin
Nombre del producto:

Optitemp RB1
Aplicacin:
Lubricante
Empresa:
Direccin:
Telfono:
Telefax:
2
N. del producto: 08020
Optimol lwerke Industrie GmbH

Postfach 80 13 49, D--81613 Mnich, Alemania
+49 (0) 89/4183--116
+49 (0) 89/4183--192
Composicin/Informacin sobre los componentes
Componentes qumicos:
Grasa lubricante a base de aceite sinttico, jabn de litio y aditivos.
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificacin.
3
Peligros posibles
Este producto est declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.
4
Primeros auxilios
Ojos:
Piel:
Inhalacin:
Ingestin:
5
Enjuagar inmediatamente con mucha agua durante varios minutos.

Limpiar lo ms rpido posible y enrgicamente con agua y jabn, o con una
sustancia adecuada para la limpieza de la piel. Cuando la piel se seque, usar una
crema de manos adecuada.
Alejarse de la zona de peligro, es improbable que se produzcan trastornos.
Obtener ayuda mdica inmediatamente. NO provocar vmitos.
Medidas de lucha contra incendios
Medios de extincin
Medios de extincin adecuados:
No necesarios. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilacin de la
instalacin.
Medios de extincin inadecuados:
Chorro de agua.
6
Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental
Precauciones personales:
Los productos vertidos suponen un gran peligro de patinazos.
Precauciones medioambientales:
Evitar su vertido en sumideros, canalizaciones y aguas corrientes.
Indicaciones para la eliminacin:
Recoger en recipientes. Eliminar como residuo.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
191 de 207
Manipulacin y almacenamiento
No se necesita ninguna precaucin especial.

Guardar exclusivamente en su envoltorio original. Evitar su exposicin a la
radiacin solar directa. No dejar nunca los recipientes sin cerrar.
Indicaciones tcnicas relativas al aire/anexo E (clase):
III
Clase de peligro para aguas:
1 (autoclasificacin segn las reglas de mezclado de conformidad con la
Regulacin para Aguas Contaminadas [Verwaltungsvorschrift
wassergefhrdender Stoffe, VwVwS])
Manipulacin:
Almacenamiento:
Proteccin individual
Equipamiento de proteccin personal:

Evitar el contacto con la piel y los ojos. En caso de contacto repetido o continuado
utilizar guantes de proteccin resistentes al aceite. Es necesario el cuidado
extraordinario de la higiene personal.
9
Propiedades fsico--qumicas
10 Reactividad
Condiciones a evitar:
Temperaturas por encima de los 180 C
Materiales a evitar: Agentes oxidantes fuertes.
Productos de descomposicin peligrosos:
Ninguno si se ha hecho un uso correcto.
11 Indicaciones toxicolgicas
La siguiente evaluacin toxicolgica se basa en el conocimiento previo de la toxicidad de los componentes
individuales. LD50 oral esperado, (rata) > 2g/kg. LD50 drmico esperado, (conejo) > 2g/kg.
Efectos para la salud
En los ojos:
Puede provocar irritacin transitoria.
En la piel:
Puede desengrasar la piel. Esto puede provocar irritacin transitoria.
Es improbable que el contacto ligero o casual provoque irritaciones.
Inhalacin:
La baja volatilidad reduce la probabilidad de inhalacin a temperatura ambiente.
Ingestin:
Puede provocar nuseas, vmitos y diarrea.
Efectos crnicos:
El contacto repetido y prolongado con la piel puede producir alteraciones drmicas.
12 Indicaciones ecolgicas
Calificacin general: No son de esperar efectos negativos para el medioambiente si se utiliza y elimina
correctamente.
Movilidad:
No es voltil. Es pastoso. No se disuelve en agua.
Persistencia y degradabilidad:
No determinadas.
Potencial bioacumulador:
La bioacumulacin es improbable debido a la reducida solubilidad en agua.
Ecotoxicidad:
No se constata ecotoxicidad para peces, dafnias y algas. No se constatan efectos
inhibitorios en bacterias de lodos activados.
192 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuacin)
13 Indicaciones relativas a la eliminacin

Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados.
Cdigo de residuo:
Eliminacin recomendada:
Producto sin utilizar:
54 202
SAV
Producto usado/impuro:
54 202
SAV
Embalaje:
54 202
SAV, SAD
Recondicionamiento de bidones
14 Normativas de transporte
Este producto est clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancas peligrosas.
15 Normativas
Normativas CE:
Normativas nacionales (Alemania):
Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE

Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE
Directiva CE sobre gestin de residuos 91/156/CEE
Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE
Ley sobre transportes de mercancas peligrosas
Ley sobre recursos del agua (Wasserhaushaltsgesetz, WHG)
Ley sobre productos qumicos (Chemikaliengesetz, ChemG)
Reglamento sobre sustancias peligrosas
(Gefahrenstoffverordnung, GefStoffV)
Ley sobre residuos y reciclajes
(Kreislaufwirtschafts-- und Abfallgesetz, KrW--AbfG)
Ley federal de proteccin contra emisiones
(Bundes--Immissionsschutzgesetz, BImschG)
Instrucciones concernientes al aire
(Technische Anleitung Luft, TA--Luft)
16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de
describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones
especificado ms arriba. La utilizacin del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a riesgos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales para la aplicacin y utilizacin del producto, pueden consultarse en las especificaciones tcnicas correspondientes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
193 de 207
14.2
Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS

Durante la manipulacin de la grasa lubricante Optimol Olit CLS, debe tenerse en cuenta el siguiente
extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.

Optimol Olit CLS
Aplicacin:
Lubricante
Empresa:
Direccin:
Telfono:
Telefax:
2
N. del producto: 08202
Optimol lwerke Industrie GmbH

Postfach 80 13 49, D--81613 Mnich, Alemania
+49 (0) 89/4183--116
+49 (0) 89/4183--192
Componentes qumicos:
Grasa lubricante a base de aceite mineral y grasa de jabn de litio y calcio como
espesante.
3
Peligros posibles
4
Primeros auxilios
Piel:
Inhalacin:
Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar
con un mdico.
Limpiar concienzudamente con agua y jabn, utilizar crema de manos.
No aplicable.
Ingestin:
NO provocar vmitos, consultar inmediatamente con un mdico.
Ojos:
Medios de extincin
Espuma, agente extintor seco, CO2.
Agua.
No es necesaria ninguna precaucin especial.
Retener aguas sucias/agua de extincin.
Evitar su vertido en canalizaciones o aguas corrientes.
Indicaciones para la eliminacin:
Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.
194 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
En caso de manipulacin correcta y de conformidad no resulta necesario tomar

ninguna precaucin especial.
Almacenamiento:
Almacenar en ambientes secos y libres de polvo, en su embalaje original y a
temperaturas de 10--20 C. Evitar grandes oscilaciones de temperatura.
No almacenar junto con agentes oxidantes fuertes.
No almacenar con el embalaje desprotegido y no exponerlo a la radiacin solar
directa.
Indicaciones tcnicas relativas al aire/anexo E (clase):
No aplicable.
No aplicable.
Manipulacin:
Proteccin individual
Equipamiento de proteccin personal:

Deben respetarse las medidas de precaucin habituales para el trato con
lubricantes. Evitar el contacto prolongado con la piel. No comer, beber, fumar o
tomar tabaco durante la ejecucin de los trabajos. Cambiarse la ropa de trabajo
que est sucia. Despus del trabajo, procurar limpiar y cuidarse la piel.
Utilizar guantes de proteccin de neopreno.
9
10 Reactividad
El producto es estable.
Materiales a evitar: cidos y agentes oxidantes fuertes.
Segn las condiciones de descomposicin: xidos de C, S, P.
Efectos para la salud
En los ojos:
El contacto con los ojos puede provocar irritacin temporal de la conjuntiva.
En la piel:
Evitar el repetido y prolongado con la piel, puede provocar irritaciones.
Calificacin general:
Evitar la filtracin en la tierra o el vertido en aguas corrientes y canalizaciones.

Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados.
Cdigo de residuo:
Eliminacin recomendada:
Producto sin utilizar:
54 202
Embalaje:
Vaciar los embalajes contaminados correctamente; despus de la correspondiente limpieza, puede efectuarse su reciclaje.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
195 de 207
15 Normativas
Normativas CE:
Normativas nacionales (Alemania):
Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE

Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE
Directiva CE sobre gestin de residuos 91/156/CEE
Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE
Ley sobre transportes de mercancas peligrosas
Ley sobre recursos del agua (Wasserhaushaltsgesetz, WHG)
Ley sobre productos qumicos (Chemikaliengesetz, ChemG)
Reglamento sobre sustancias peligrosas
(Gefahrenstoffverordnung, GefStoffV)
Ley sobre residuos y reciclajes
(Kreislaufwirtschafts-- und Abfallgesetz, KrW--AbfG)
Ley federal de proteccin contra emisiones
(Bundes--Immissionsschutzgesetz, BImschG)
Instrucciones concernientes al aire
(Technische Anleitung Luft, TA--Luft)
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de
describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones
especificado ms arriba. La utilizacin del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a riesgos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales para la aplicacin y utilizacin del producto, pueden consultarse en las especificaciones tcnicas correspondientes.
196 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
14.3
1
Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150

N. SDS: 465036
N. SDS histrico:
DE--05254, FR--465036, SK--5254
Utilizacin de la sustancia/preparacin:
Lubricante
Las indicaciones de uso especficas pueden consultarse en la hoja tcnica de
datos, tambin se puede contactar con un representante de la empresa.
Proveedor:
Deutsche BP Aktiengesellschaft -- Industrial Lubricants & Services
Direccin:
Erkelenzer Strasse 20, D--41179 Mnchengladbach
Pas:
Alemania
Telfono:
+49 (0) 2161 / 909--319
Telefax:
+49 (0) 2161 / 909--392
Telfono de emergencia:
Carechem: +44 (0)208/ 762 8322
Correo electrnico: MSDSadvice@bp.com
2
Peligros posibles
La preparacin est clasificada como peligrosa de conformidad con la Directiva 1999/45/CE, en su edicin
enmendada y adaptada.
Peligros para el medioambiente:
Nocivo para los organismos acuticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acutico.
Los apartados 11 y 12 contienen informacin exacta relativa a los peligros para la salud, sntomas y peligros para el medioambiente.
3
Composicin e informacin sobre los componentes
Composicin qumica:
Lubricante sinttico y aditivos.
Denominacin qumica:
N. CAS
%
cido ditiocarbmico,
ster dibutlico,
metlico
10254--57--6 1 -- 5
EINECS/ELINCS.
Clasificacin
233--593--1
R52/53
Tridekanamin, n--tridecyl--,
derivado, compuesto de
xido--hidrxido de
molibdeno (1:1)
280130--32--70,1 -- 1 442--990--0
Xi; R41,
R38 N;
R50/53
Consultar el apartado 16 para obtener el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas.
Los valores lmite para la exposicin en el puesto de trabajo, siempre y cuando estn disponibles, se describen en el apartado 8.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
197 de 207
Primeros auxilios
Contacto con los ojos:

En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abundante agua durante
15 minutos como mnimo. En caso de irritacin, consultar con un mdico.
Contacto con la piel: Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabn o utilizar un producto de
limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia
antes de volver a usarla. Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a
utilizarlos. En caso de irritacin, consultar con el mdico.
Inhalacin:
En caso de inhalacin, llevar a la persona afectada al aire libre. En caso de
molestias, consultar con el mdico.
Ingestin:
NO provocar vmitos. No administrar nada por va oral a afectados que se
encuentren inconscientes y consultar inmediatamente con un mdico.

En caso de incendio, utilizar agua de pulverizacin (neblina), espuma, sustancias
qumicas secas o dixido de carbono. Esta sustancia es nociva para los
organismos acuticos. El agua de extincin contaminada con esta sustancia debe
encauzarse para evitar que se vierta en aguas corrientes, canalizaciones o
sumideros.
NO utilizar chorro de agua.
Entre los productos de descomposicin se cuentan las siguientes sustancias:
Monxidos de carbono
xidos ntricos
xidos de azufre
Peligros de incendio o explosin poco habituales:
Este producto no es considerado explosivo segn la normativa vigente.
Medidas especiales contra incendios:
No determinadas.
Proteccin de los bomberos:
Los bomberos y dems responsables en la lucha contra los incendios deben usar
dispositivos de proteccin respiratoria (SCBA) y un equipo completo de proteccin.
198 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
Medidas de proteccin personal:

No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo personal o para la cual
no se ha recibido la suficiente formacin. Evacuar la zona. Prohibir la entrada a
todo el personal cuya ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el
equipamiento de proteccin adecuado. No tocar o pisar la sustancia vertida. Evitar
inhalar los vapores o neblinas. Procurar que haya ventilacin suficiente. En caso de
ventilacin insuficiente, usar un protector de las vas respiratorias. Usar el
equipamiento de proteccin adecuado (ver apartado 8).
Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra,
vas navegables, sumideros y tuberas de aguas residuales. Informar a las
autoridades competentes siempre que se produzca una contaminacin medioambiental (sistemas de evacuacin de aguas residuales, aguas superficiales, suelo o
aire). Esta sustancia es contaminante del agua.
Vertido importante: Cerrar la zona no hermtica cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Acercarse al lugar de escape nicamente con viento a favor.
Evitar su vertido en canalizaciones, aguas corrientes, stanos o zonas cerradas.
Lavar la sustancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder de la
siguiente manera. Absorber la sustancia vertida con un medio absorbente no
inflamable (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita), depositarla en los contenedores previstos para ello y eliminarla conforme a las prescripciones locales. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminacin de residuos.
Los medios absorbentes sucios tambin pueden ser igual de peligrosos que la
sustancia vertida. Indicacin: Consultar en el captulo 1 la informacin relativa a la
persona de contacto para casos de emergencia y en el captulo 13 las indicaciones
relativas a la eliminacin.
Vertido de poca importancia:
Cerrar la zona no hermtica cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Absorber la sustancia con material inerte y depositarla en un
contenedor previsto para ello. Desecharla por medio de una empresa especializada
en la eliminacin de residuos.
Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con la tierra y las
aguas superficiales. Despus de haber manipulado el producto, lavarse
concienzudamente.
Almacenamiento:
Mantener los recipientes cerrados hermticamente. Guarde los recipientes en un
lugar fresco y bien ventilado.
Alemania -- clase de almacenamiento:
10
Manipulacin:
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
199 de 207
Limitacin para exposicin y equipamiento personal de seguridad
Nombre de la sustancia conforme a ACGIH TLV:

Aceite bsico -- sin especificar
Valores lmite a controlar:
ACGIH (EE.UU.).
TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: neblina de aceite mineral
STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: neblina de aceite mineral
Los valores ACGIH estn incluidos con fines informativos y orientativos. Para ms informacin al
respecto, consultar con el proveedor.
En este apartado pueden encontrarse lmites de exposicin profesional (OEL) especficos para determinados componentes, no obstante, las neblinas, vapores o polvos generados pueden contener otros
componentes. Por tanto, los OEL especficos no se aplican necesariamente al producto en s, sino que se
indican con meros fines informativos.
Limitacin y control de la exposicin
Limitacin y control de la exposicin en el puesto de trabajo:
Prever un equipo de ventilacin u otro dispositivo tcnico para mantener las
concentraciones de sustancias en el aire dentro de los lmites admisibles
establecidos para los lugares de trabajo.
Medidas de higiene: Despus de haber manipulado o estado en contacto con productos qumicos, una
vez finalizada la jornada laboral y antes de comer, fumar o ir al bao lavarse
concienzudamente manos antebrazos y cara.
Equipamiento de proteccin personal
Proteccin respiratoria:
No necesaria. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilacin de la
instalacin.
Proteccin de las manos:
Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o repetido.
Guantes resistentes a los productos qumicos. Recomendados: Guantes de nitrilo
La correcta seleccin del tipo de guantes protectores depende de la sustancia
qumica que se va a manipular, las condiciones de manipulacin y trabajo, as
como el estado de los guantes (incluso los mejores guantes resistentes a las
sustancias qumicas sufren prdida de su capacidad de aislamiento si se someten
a un contacto reiterado con las mismas). La mayora de los guantes protectores
suponen una medida de proteccin de corta duracin, despus deben eliminarse y
sustituirse. Ya que las condiciones de trabajo especficas y sustancias qumicas
son variadas, deben establecerse las correspondientes medidas de seguridad
adecuadas para cada caso. Por tanto, la seleccin de los guantes protectores
adecuados debe realizarse en conjunto con el proveedor/fabricante y prestando
especial atencin a las condiciones de trabajo.
Proteccin de los ojos:
Usar gafas con proteccin lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo:
Usar ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.
9
Indicaciones generales, aspecto
Estado fsico:
Color:
Olor:
200 de 207
Lquido.
Verde.
Ligero.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
Indicaciones importantes para la salud, seguridad y medioambiente

Punto de inflamacin:
Vaso abierto: 230 C (446 F) [Cleveland]
Presin de vapor:
<0,01 kPa (<0,075 mm Hg) a 20C
Viscosidad:
Cinemtica: 150 mm2/s (150 cSt) a 40C
Punto de descongelacin:
--36C
Densidad:
< 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 20C
Solubilidad:
No soluble en agua.
10 Estabilidad y reactividad
El producto es estable. En condiciones normales de almacenamiento y con un uso
correcto no se producen polimerizaciones peligrosas.
Sin datos especficos.
Materiales a evitar: Recciona o es incompatible con las siguientes sustancias: Materiales oxidantes.
Los productos de combustin pueden formar los siguientes compuestos:
Monxidos de carbono
xidos ntricos
xidos de azufre
En condiciones normales de almacenamiento y uso no debera generarse ningn
producto peligroso de descomposicin.
Estabilidad:
Persistencia/degradabilidad:
Biodegradable.
Movilidad:
No es voltil. Es lquido. No se disuelve en agua.
Peligros para el medio ambiente:
Nocivo para los organismos acuticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acutico.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
201 de 207

Indicaciones relativas a la eliminacin
Indicaciones relativas a la eliminacin/datos sobre los residuos:
Siempre que sea posible, evitar o minimizar la generacin de residuos. Los excedentes y los productos no aptos para el reciclaje deben eliminarlos una empresa de
tratamiento de residuos reconocida. La eliminacin de estos productos, sus disoluciones o subproductos debe realizarse siempre conforme a los requisitos de proteccin medioambiental, leyes relativas a la eliminacin de residuos y requisitos de
las autoridades locales. Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en
contacto con la tierra, vas navegables, sumideros y tuberas de aguas residuales.
Producto sin usar
Catlogo europeo de residuos (EAK):
13 02 06* aceites sintticos para mquinas, engranajes y de lubricacin.
En caso de contaminacin y/o que al producto se le de otro uso distinto al previsto,
puede que la empresa inicial tenga que usar otro cdigo de residuo.
Embalaje
Catlogo europeo de residuos (EAK):
15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligrosas o que han sido
contaminados por sustancias peligrosas.
14 Indicaciones para el transporte

No se considera mercanca peligrosa segn las normativas de transporte
(ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).
202 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
15 Normativas
Tanto la clasificacin como la identificacin se realizan conforme a las Directivas CE con nmero
1999/45/CE y 67/548/CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas.
Requerimientos de la etiqueta
Frases R:
Frases S:
R52/53 -- Nocivo para los organismos acuticos. Puede provocar a largo plazo
efectos negativos en el medioambiente acutico.
S61 -- Evitar el vertido al medio ambiente. Consultar las instrucciones especiales y
la hoja de datos de seguridad.
Otras disposiciones
Registro:
Inventario europeo: Todos los componentes estn en la lista o excluidos.

Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes estn en la lista o excluidos.
Inventario australiano de sustancias qumicas (AICS): Todos los componentes
estn en la lista o excluidos.
Inventario canadiense: Como mnimo un componente no est en la lista.
Inventario de sustancias qumicas existentes en China (IECSC): Todos los
componentes estn en la lista o excluidos.
Inventario japons de sustancias qumicas existentes y nuevas (ENCS):
Como mnimo un componente no est en la lista.
Inventario coreano de sustancias qumicas existentes (KECI): Todos los componentes estn en la lista o excluidos.
Inventario filipino de sustancias qumicas (PICCS): Todos los componentes
estn en la lista o excluidos.
Clase de peligro para aguas (CPA),

Autoclasificacin de conformidad con la VwVwS:
1, anexo n. 4
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
203 de 207
Texto completo de las frases R a las que se hacen referencia en los apartados 2 y 3:
R41 -- Riesgo de lesiones oculares graves.
R38 -- Irrita la piel.
R50/53 -- Muy txico para los organismos acuticos. Puede provocar a
largo plazo efectos negativos en el medio ambiente acutico
R52/53 -- Nocivo para los organismos acuticos. Puede provocar a
largo plazo efectos negativos en el medioambiente acutico.
Historial:
Fecha de edicin:
23/11/2007.
Fecha de la ltima edicin:
31/08/2007.
Creado por:
Product Stewardship Group
Indicaciones para el lector:
Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo indicada,
tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguridad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explcita ni tcitamente, la exactitud o integridad de
los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos.
Los datos y consejos son vlidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) previsto(s). El
producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se consulta con nosotros
previamente.
El usuario est obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las leyes y
normativas vigentes.
El grupo BP no se responsabiliza por daos o lesiones generadas durante una aplicacin por no respetar
las indicaciones de aplicacin del producto sobre los materiales, no seguir las recomendaciones o por
peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto para su suministro a
terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garantizar que todas las personas
que manipulen o utilicen el producto, tengan a su disposicin todas las informaciones en estas hojas. Los
empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de proteccin que deben tomarse a los
empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros descritos en estas hojas.
204 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
14.4
Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261

Durante la manipulacin de la grasa Microlube GL 261, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto
de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.

Microlube GL 261
Aplicacin:
Grasa lubricante
Empresa:
Direccin:
Telfono:
Telefax:
2
N. art.: 020195
KLBER LUBRICATION MNCHEN KG

Geisenhausenerstr. D--81379 Mnich, Alemania
+49 (0) 89/7876--0
+49 (0) 89/7876--333
Composicin qumica:
-- Aceite mineral
-- Jabn especial de litio
-- Indicador UV
3
Peligros posibles
4
Primeros auxilios
Ojos:
Piel:
Inhalacin:
Ingestin:
5
Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar
con un mdico.
Limpiar concienzudamente con agua y jabn, utilizar crema de manos.
Tras inhalar vapores de aceites, salir al aire fresco y, en caso necesario, consultar
con un mdico.
En caso de molestias persistentes, consultar con un mdico.
Medios de extincin
Espuma, neblina de agua, agente extintor en polvo, CO2.
Agua a chorro pleno.
Otras medidas de extincin:
Refrigerar los recipientes afectados con agua a chorro.
Eliminar los residuos de incendios y el agua de extincin contaminada conforme a
las normativas de las autoridades competentes.
En caso de incendio pueden liberarse:
Monxidos de carbono (CO) e hidrocarburos sintticos.
Otras medidas de proteccin:
No inhalar los gases liberados en explosiones o incendios.
Comportamientos habituales durante incendios de sustancias qumicas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
205 de 207
6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental

No es necesaria ninguna precaucin especial.
Retener aguas sucias/agua de extincin.
Evitar su vertido en canalizaciones, aguas superficiales o aguas corrientes.
Procedimientos de limpieza/recolecta:
Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.
Indicaciones adicionales:
No se liberan sustancias nocivas.
7 Manipulacin y almacenamiento
Manipulacin:
No se necesita ninguna precaucin especial.
Almacenamiento:
Mantener en un embalaje bien cerrado y almacenar en un lugar fresco y seco.
No almacenarlo junto a comestibles y agentes oxidantes.
Clase de almacenamiento de conformidad con la Asociacin de la Industria Qumica de Alemania
(Verband der Chemischen Industrie e.V., VCI):
11
8 Limitacin para exposicin y equipamiento personal de seguridad
Indicaciones adicionales para la creacin de instalaciones tcnicas:
Ninguna.
Componentes con valores lmites a controlar referentes al puesto de trabajo:
EL producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan valores
lmite relacionados con el puesto de trabajo a tener en cuenta.
Observaciones adicionales:
Como base sirven las listas vlidas durante la fabricacin.
Equipamiento de proteccin personal
Medidas generales de proteccin e higiene:
Quitarse inmediatamente la ropa sucia y empapada.
Evitar el contacto intensivo y prolongado con la piel.
Limpiarse concienzudamente tras finalizar la jornada de trabajo y antes de las
pausas.
Proteccin respiratoria y ocular:
No necesaria.
Proteccin de las manos:
Se recomienda el uso de medidas preventivas protectoras de la piel, como
protectores de la piel.
9
Forma:
Pastosa
Color:
Marrn amarillento
Olor:
Especfico del producto
Temperatura de derretimiento:
>220 C (DIN ISO 2176)
Punto de inflamacin:
No aplicable.
Peligro de explosiones:
El producto no presenta peligro de explosiones.
Densidad (20 C):
~ 0,89 g/cm3
Solubilidad:
No soluble en agua.
206 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
10 Estabilidad y reactividad
Descomposicin trmica/condiciones a evitar:
Ninguna en caso de manipulacin y almacenamiento correctos.
Materiales a evitar: Agentes oxidantes.
Reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
Ninguno si se ha manipulado correctamente.
EL contacto prolongado con la piel puede provocar irritaciones y/o dermatitis.
Comportamiento en depuradoras:
El producto puede separarse mecnicamente.
Observaciones generales:
Evitar o el vertido en aguas subterrneas, aguas corrientes o la canalizacin.
Clase de peligro para aguas 1 (autoclasificacin) poco peligroso para las aguas.
Cdigo de residuo: A este producto no se le puede asignar un cdigo de residuo de conformidad con el
Catlogo Europeo de Residuos (CER) ya que solo se permite establecer una clasificacin del mismo conforme al uso previsto por parte del usuario.
El cdigo de residuo se determinar en conjunto con el responsable regional de la
eliminacin de residuos.
Envoltorios sin limpiar:
Recomendacin: Vaciar los embalajes contaminados correctamente; despus de la correspondiente
limpieza, puede efectuarse su reciclaje.
15 Normativas
El producto no precisa ser etiquetado en virtud de los mtodos de clculo de la
Directiva general de clasificacin de preparaciones de la UE en su ltima versin
vlida.
CPA 1 (autoclasificacin): poco peligroso para las aguas de conformidad con la
VwVwS 17.5.99, anexo 4.
Normativas CE:
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. No representan una
confirmacin de las propiedades del producto y tampoco proporcionan ninguna argumentacin para
relaciones de tipo jurdico
1
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
207 de 207

Manual de Instrucciones de Robots Kuka KR 6 16 KR C4 Es MANTENIMIENTO

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KUKA Roboter GmbH

Documentacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Utilizacin conforme a los fines previstos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descripcin del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitacin del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificacin de las diversas observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vista general del equipamiento de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medidas generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Normas y prescripciones aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Robot de montaje en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Robot de montaje en el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Robot de montaje en la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instalacin, conexionado, sustitucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Robot de montaje sobre el piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Robot de montaje contra el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Colisin con velocidad no reducida contra los topes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asignacin de contactos y planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instalacin de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cajas de conexiones en el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Panel de conectores en el armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Detalles constructivos de los cables de unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Otros trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Trabajos de lubricacin mueca central, MC 6 II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Otros trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Trabajos de lubricacin, mueca central, MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medidas preventivas para la manipulacin de lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicaciones para el pegado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Colisin con velocidad no reducida contra los topes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mueca central MC 6 II, reparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mueca central MC 16, reparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la mueca A4 hasta A6, montaje . . . . .

Desmontaje y montaje de la correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pares de apriete, estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pares de apriete, acero inoxidable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Material de consumo, hojas de datos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . .

Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentacin del robot

Catlogo de piezas sobre portador de datos

Cada manual de instrucciones es un documento por s mismo agregado al robot.

Utilizacin conforme a los fines previstos

Soldadura lser YAG

Transporte de personas o animales

Uso como medio auxiliar para elevar objetos

Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos

Utilizacin en ambientes con riesgo de explosin

Conocimientos avanzados en ingeniera mecnica

Conocimientos avanzados en electrotecnia

Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot

Descripcin del producto

Descripcin del producto

Mecnica del robot

Fig. 1 Robot industrial (ejemplo de montaje sobre el piso)

Fig. 2 Mueca central