Sistem Pengereman Pada Robot

Kali ini saya akan menulis sesuatu yang berhubungan dengan jurusan saya yaitu elektronika,.
Jarang-jarang saya nulis topik yang sesuai dengan jurusan saya, dan kali ini karena saya begitu
happy dengan pencerahan yang saya dapat,saya akan menulis apa yang saya dapat malam tadi,.

Yang saya dapat malam tadi adalah tentang sistem pengereman robot. Ternyata selama ini sistem
pengereman yang saya gunakan adalah sistem pengereman yang salah. Jadinya robot tidak
berhenti secara sempurna. Terjadi pergeseran robot beberapa centimeter saat di-rem. Tapi ketika
menggunakan sistem pengereman yang baru (dan yang benar tentunya) maka robot akan benarbenar berhenti, seperti dicengkram dengan tangan.
Bagaimana sih rangkaian dari sistem pengereman yang benar itu??? Sabar.... sebelum saya
tampilkan gambar dari sistem pengereman yang benar, saya akan memberitahukan bahwa sistem
pengereman ini menggunakan H-bridge dan multiplexer. H-bridge menggunakan transistor
(alangkah lebih baik jika menggunakan mosfet, tapi dalam contoh ini saya menggunakan transistor
agar lebih mudah dipahami) :).kemudian saya menggunakan multiplexer 74139 untuk mencegah
terjadinya logika ganda yang menyebabkan H-bridge terbakar. Berikut saya tampilkan gambar drivernya,.

Driver H-bridge Dengan Fasilitas Pengereman

Secara sepintas, gambar tersebut tidak ada kesalahan sama sekali,. Dan memang tidak ada, hanya
saja pengeremannya tidak maksimal. Ini dikarenakan optocoupler yang digunakan sebagai pemicu
fasilitas rem dimasukkan ke dalam keluaran IC 74139, sedangkan enable dari IC 74139 digunakan
sebagai masukan untuk pwm dari mikrokontroler. Berikut adalah tabel kebenaran dai IC 74139

Dari tabel kebenaran di atas dapat diketahuo bahwa keluaran O0-O4 tergantung dari enable-nya,.
Jadi ketika transistor untuk mengerem diaktifkan melalui output 74139, pengereman tidak akan

maksimal karena enable-nya difungsikan sebagai masukan pwm. Sistem pengereman tidak akan
bekerja jika pwm=0; dan tidak akan maksimal walaupun pwmnya 255.
Kesalahan lain pada driver di atas yaitu tegangan yang digunakan untuk memicu transistor
pengereman adalah 5 volt, sedangkan motor bekerja pada tegangan 12 volt. Dengan begitu,
sekalipun dipicu langsung, motor tidak akan berhenti secara sempurna karena adanya perbedaan
tegangan dari motor dan dari sistem pengeremannya,.
Sekarang coba bandingkan gambar pertama tadi dengan gambar di bawah ini:

Driver H-Bridge Dengan Fungsi Pengereman (Benar)

Coba dilihat perbedaannya, setelah itu lihatlah datasheet IC74139, kemudian bandingkan sekali lagi.
Bagaimana? Sudah ada kesimpulan???? :D
Gambar driver yang kedua ini adalah gambar driver yang benar-benar benar, atau upin ipin sering
menyebutnya betul-betul betul. :) Saat enable diaktifkan dengan pwm, secara otomatis tanpa
mengubah logika masukan A dan B-nya motor akan berjalan. Saat A diberi logika Low, maka motor
akan berjalan mundur, dan ketika B diberi logika low,2 optocoupler yang menggerakkan maju dan

mundur motor tidak akan bekerja. yang bekerja adalah optocoupler ketiga yang berfungsi untuk
mengerem motor. Optocoupler yang berfungsi untuk mengerem tidak dimasukkan ke dalam keluaran
74139 akan tetapi langsung dari mikrokontroler pengaktifannya sehingga berapapun pwm yang terset tidak akan berpengaruh pada pengeremannya.
Tegangan yang digunakan pada colector optocoupler menggunakan tegangan yang
yang digunakan motor yaitu 12 Volt sehingga sistem pengereman akan menjadi lebih
menggunakan driver bari ini, Motor akan lebih lengket dan lebih susah diputar saat
mengerem,. Sedangkan jika menggunakan driver lama, motor seakan-akan hanya
seperti tidak mengerem,.

sama dengan
baik,. Dengan
dalam kondisi
berhenti saja,

Saya mengucapkan terimakasih kepada Bambang PHK yang telah menginsyafkan saya dari
kegelapan karena telah menggunakan driver pengereman yang salah selama berabad-abad.
Hehehe,. lebai,. :D Semoga Bermanfaat!! :D