UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Escuela De Ingenieras Elctrica, Electrnica y de

Telecomunicaciones
Perfecta Combinacin Entre Energa e Intelecto

Control de Posicin Angular de un Motor DC

Alvaro Duran, Sebastian Quijano, David Rodriguez, Nathalia Zrate. Grupo: B4 Subgrupo:1

Abstract
This inform contain the steps to drive a angular
position control of a DC motor which was previously
characterized. Then a typical system control is give.
The idea is analyze it, understand it and simulate it.
For last take everything is needed for its
implementation to verify if it works properly.
Palabras claveCaracterizacin, Conexin de
sistemas, Diagrama de bloques, Simulink, Sistema.
Motor DC, Teora de control, Amplificadores
operacionales.

I.

INTRODUCCIN

Si se tiene en cuenta el sinnmero de industrias

que utilizan el control automtico dentro de sus
procesos de trabajo: como los procesos de
manufactura, procesos navales, industriales,
aeroespaciales entre otros. Adems las ramas
ingenieriles que van de la mano con dicha clase de
control. El presente informe brinda una forma
fcil y sencilla para implementarlo con tecnologa
de fcil manejo tales como los amplificadores
operacionales.

II.

TRABAJO PREVIO

Amplificador operacional ideal: Se trata de un

dispositivo electrnico (normalmente se presenta
como circuito integrado) que tiene dos entradas y
una salida. La salida es la diferencia de las dos
entradas multiplicada por un factor (G)
(ganancia).
El smbolo de un amplificador es el mostrado en
la siguiente figura1:

Fig1: Amplificador
operacional. Fuente (1)

Los terminales son:

V+: entrada no inversora

V-: entrada inversora
VOUT: salida
VS+: alimentacin positiva
VS-: alimentacin negativa

Los terminales de alimentacin pueden recibir

diferentes nombres, por ejemplos en los A.O.
basados en FET VDD y VSS respectivamente. Para
los basados en BJT son VCC y VEE.
Habitualmente los pines de alimentacin son
omitidos en los diagramas elctricos por claridad.1
Funcionamiento del transistor: Dispositivo
semiconductor que permite el control y la
regulacin de una corriente grande mediante una
seal muy pequea.
Zonas de trabajo.
Corte.- No circula intensidad por la Base, por lo
que, la intensidad de Colector y Emisor tambin
es nula. La tensin entre Colector y Emisor es la
de la batera. El transistor, entre Colector y Emisor
se comporta como un interruptor abierto.
IB = IC = IE = 0; VCE = Vbat
Saturacin.- Cuando por la Base circula una
intensidad, se aprecia un incremento de la

1 Tomado de:
http://es.wikipedia.org/wiki/Amplificador
_operacional

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corriente de colector considerable. En este caso el

transistor entre Colector y Emisor se comporta
como un interruptor cerrado. De esta forma, se
puede decir que la tensin de la batera se
encuentra en la carga conectada en el Colector.

Figura 2: esquema circuito controlador angular del motor Fuente: gua de

laboratorio

El anterior sistema se puede visualizar mediante

diagramas de bloques como lo ensea la figura 3.

Activa.- Acta como amplificador. Puede dejar

pasar ms o menos corriente.
Cuando trabaja en la zona de corte y la de
saturacin se dice que trabaja en conmutacin. En
definitiva, como si fuera un interruptor.2
Sistema de control: Un sistema de control est
definido como un conjunto de componentes que
pueden regular su propia conducta o la de otro
sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las
probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados.
Sistema de control de lazo abierto: Es aquel
sistema en que solo acta el proceso sobre la seal
de entrada y da como resultado una seal de salida
independiente a la seal de entrada, pero basada
en la primera. Esto significa que no hay
retroalimentacin hacia el controlador para que
ste pueda ajustar la accin de control.

Figura 3: Esquema en bloques del sistema de

control proporcional

El diagrama de bloques ensea una etapa llamada

controlador la cual es representada por un
controlador PID. En el esquema propuesto para el
sistema de control proporcional se identifica dicho
controlador mediante tres etapas diferentes:
Amplificador restador: consiste en generar la
salida de voltaje en el terminal 6, est es igual a la
diferencia de los voltajes de entrada aplicados a
los terminales 3 y 2, que en este caso sern la
referencia, r y la salida del potencimetro y.
Figura 4.

Sistema de control de lazo cerrado: Son los

sistemas en los que la accin de control est en
funcin de la seal de salida. Los sistemas de
circuito cerrado usan la retroalimentacin desde
un resultado final para ajustar la accin de control
en consecuencia.3

III.

PROCEDIMIENTO

Se presenta el modelo del sistema de control

proporcional propuesto para controlar la posicin
angular del rotor del motor DC. Figura 2.
Figura 4: Amplificador restador

2 Tomado de:
http://www.electronicafacil.net/tutoriale
s/El-transistor.php
3 Tomado de:
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_
control

Amplificador inversor: invierte la seal de

entrada en la terminal 2 y la escalona mediante la
relacin de resistencias del circuito, la cual se
observa en la terminal 6. Permite la variacin que
decae lentamente de la seal hasta su
establecimiento, sin esta etapa el controlador
utilizado en este esquema no sera capaz de
responder a los cambios inesperados que se
puedan presentar en la entrada. Figura 5.

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transferencia hallada en la prctica de laboratorio

anterior.
Una vez hecho el anlisis del esquema propuesto
se procede a la simulacin del mismo.
El sistema de bloques a simular se ensea en la
figura 7 donde la funcin de transferencia es la
funcin
de transferencia del motor DC
caracterizado en la prctica anterior y la ganancia
es la ganancia final utilizada.

Figura 5: Amplificador inversor

Etapa de potencia: procesa la seal u, esta seal

tendr voltaje que puede variar entre V- y V+
dependiendo de la magnitud y polaridad del error.
De otro modo, esta seal no tendr la potencia
necesaria para mover el rotor del motor DC por lo
que se hace necesario colocar esta etapa.
Modelada por los dos transistores. Figura 6.

Figura 7: Diagrama de bloques a simular.

La figura 8 ensea la grfica del comportamiento

de la posicin angular del eje del motor ante la
ltima ganancia aplicada.

Figura 8: Grafica de salida de la posicin angular del eje del motor

Figura 6: Etapa de potencia.

Ahora, partiendo del anlisis de la figura 2. Se

tiene: el lazo de realimentacin se describe como
el que me lleva al informacin acerca de la
posicin angular del eje del motor DC llevada a
compararse con la referencia establecida por el
potencimetro P1. Lo referente a las etapas
descritas por los amplificadores operacionales se
toma como: comparador, inversor y amplificador.
Por ltimo, el motor, se modela con la funcin de

Por ltimo se llega a la implementacin. Figura 9

y 10.

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rapidez en la respuesta del rotor del motor ante las

ordenes emitidas por el controlador aumentan.
Para finalizar se ensean las grficas del
comportamiento del circuito ante entradas y
salidas diferentes.

Figura 11: Comportamiento de la seal de salida cuando el motor

gira a la derecha.

Como se puede observar durante el tiempo de

establecimiento de la seal de salida ante una
entrada tipo escaln del sistema se presentaron
muchas oscilaciones. Pero se alcanz la
estabilidad como se dijo anteriormente.

Figura 7 (Pgina anterior), Figura 8(Arriba): implementacin del

esquema propuesto del sistema de control proporcional.

La figura 12 muestra el comportamiento de la

seal de salida cuando el motor gira a la izquierda.

Variando de diferentes formas el nivel e tensin

del potencimetro P1 se puede observar que la
posicin angular del eje del motor cambia hasta
que el nivel de tensin medido en P2 se establece
hasta ser igual a la de P1.
Para poder ver el correcto funcionamiento de las
etapas del sistema se desconecta el motor del
circuito.
Al variar la posicin del potencimetro P3 se
observ que a medida que este aumentaba de
valor la tensin de salida aumentaba
proporcionalmente pero este aumento estaba
limitado a la tensin de polarizacin de los
amplificadores operacionales. Tambin al
aumentar la tensin de salida se visualiza que la

Figura 12: Comportamiento de la seal de salida cuando el motor gira a

la izquierda.

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angular del motor antes las ordenes

emitidas por el actuador
ante los
cambios del potencimetro P1. Pero el
sistema tiende a ser oscilatorio.
Se puede analizar, simular e implementar
el esquema propuesto del sistema de
control proporcional para el control de la
posicin angular delo motor DC.

Ahora se ensear lo que sucede con la seal

de salida cuando el motor gira en ambas
direcciones. Figura 13.

Para poder vencer la inercia del objeto se

debe aplicar una ganancia elevada en la
etapa de la rama proporcional,
entindase, perilla del potencimetro.
Se utilizaron varias herramientas
didcticas para poder corroborar todo lo
impartido en clase, empezando por la
teora continuando con la simulacin y
finalizando con la prctica.

V.

Figura 13: Comportamiento de la seal de salida cuando el motor gira en

ambas direcciones.

IV.

CONCLUSIONES
Si se aumenta la ganancia del al etapa de
amplificacin se puede ver cmo mejora
el tiempo de respuesta de la posicin

REFERENCIAS
Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de
Control
Moderna.
Tercera
Edicin.
Prentice-Hall hispanoamericana, S.A.