Control de sistemas

energticos

Control de sistemas energticos

Libreta

Captulo I
Conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias
Definicin: problema cannico
Un conjunto de EDO donde el termino temporal o de acumulacin lo describimos en la
parte en el lado izquierdo de cada ecuacin dejando el resto de los trminos en el lado
derecho de cada ecuacin.
Objetivos

Ilustrar el comportamiento dinmico de sistemas

Introducir los mtodos matemticos necesarios para el anlisis

El anlisis de los sistemas de ingeniera tiene tres componentes de modelamiento,

solucin, y verificacin.
Jerarqua de los modelos en ingeniera
1. Una sola ecuacin algebraica
2

0+ a 1 T + a2 T +a3 T +
Cp=a
2. Conjunto de ecuaciones algebraicas

V =xyz
y=f ( x )
z=g ( x )
3. Una sola ecuacin diferencial ordinaria
a=

dv
s . a v=v 0 @t=0
dt

4. Conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias, cadena de decaimiento

radioactivo

A a B b C (estable)
El modelo asociado

da
=A a
dt
db
= A a B B
dt

s.a A= s . a A= A0 @t =0

B=B0 @ t=0

dc
=+ B B
dt

C=c 0 @ t=0

Cadena radioactiva

A a B b

de acumulacion
{deTasaatomos
de isotopos i }

dNA dA
=
dt
dt

=0

dNA dA
=
dt
dt

(estable)

produccion Tasa de perdida o

{Tasadeldeisotopo
} {consumo del isotopo i}
i

proceso de absorcion + proceso de fision proceso de decaimiento

{neutronicoen
}
otro atomo } { en un reactor } {
natural

{absorcionen neutrona
}
A
Condic
iones

iniciales

dA
= A . A
dt

A= A 0 @ t=0

dB
=+ A . A B . B
dt

B=B0 @t=0

dC
=+ B . B0
dt

C=C0 @t=0

5. Una sola ecuacin de diferencial parcial

Ejemplo: conduccin transitoria de calor en una sola dimensin

cp

T
2 T
=k 2
t
x

T
2 T
K

=
;
2
t
cp
x
s.a
T =T 0 , t=0
T =T 1 , X=0 ;

T
=0 , X=L
x

1.) Conjuntos de ecuaciones deferenciales parciales

Sistema de paredes compuestas con transferencia de calor en estado transitorio.
RI

T0

RII

T amb

(t)

L1

L2

La temperatura ambiente cambia con el tiempo.

T I
2 T I T I =T 0 @ t=0
= I
T =f ( t ) , x =0
t
x2 I
T I =T II x=L1

T II =T 0 @ t=0

TI
T II
KI
=K II
@ x=L1
x
x
( T II T I ) @ x=L2
T II
K II
=h
x
T II
2 T II
= II

t
x2

Ejemplo:

Exprese la siguiente EDO de tercer orden como un conjunto de EDO de primer orden
3

( ) ( )

d x x d x
dx
x
+
+ x3
+ ex = 3
3
2
t dt
dt
dt
t
Variable bsica: x
Idea: usar las derivadas de x para definir otras variables (variables auxiliares).

dx
dy d 2 x dz d 3 x
z= = 2 = 3
dt
dt d t dt d t

Sustituyendo en la EDO original:

dz x 2 ( 2 ) 3 ( )3
x
x
=
z + x y + e = 3
dt t
t

El conjunto de EDO deseado es:

dz x
x2 z2
= 3
x 3 y 3 e x
dt t
t

( )

RZ ( x , y , z)

dy
=z R y =R y ( z )
dt

dx
= y R x =R x ( y ) Mtodo general
dt
Vamos a definir

n1 variables auxiliares cuando la ecuacin original es de orden

n .

d n1 a
d t n1 a 1= da
dt

an1=
a

2=

d a
2
dt

(1.3)

O bien

a1=

da
d da d a1
a2=
=
,.
dt
dt dt
dt

( )

Resulta el sistema:

da
=a1
dt
d a1
=a2
dt
d a2
=a3
dt

d a n2
=an1
dt

Nota: La ecuacin para

orden n

Tomando en cuenta que:

d n a d an 1
=
dt
d tn
problema cannico
Una tcnica de solucin numrica:
El mtodo de Euler o marcha hacia adelante.

an1

se obtiene sustituyendo las ecs. (1.3) en la EDO original de

Dado el conjunto de Ecs. En forma cannica, se puede resolver numricamente:

anew =aold + t R A ( a old , bold , c old , t old )

bnew =bold + t R B ( a old , b old , c old , t old )
t new =t old + t
Esto viene de:

anew aold = t R A ( aold , t old )

anew aold
=R A ( a old , t old )
t
lim

anew a old
=lim R A ( aold , t old )
t
0

da
=R A
dt
Del modelo continuo al modelo completo
Ejemplo:
Aplique el mtodo de Euler al conjunto
2 2

dz x x z
=
x 3 y 3 ex
dt t 3
t
dy
dx
dz
=z = y o bien =R z ( x , y , z , t )
dt
dt
dt
o bien

dz
dx
dy
=R z ( x , y , z , t ) ; =R x ( y , t ) , =R y ( z , t )
dt
dt
dt

Entonces

z nueva=z old + t R z ( x old , y old , z old , t old )

y new = y old + t R y ( zold , t old )
x new =x old + t R x ( y old , t old )

t nueva=t old + t

x variable independiente

Consistencia dimensional
n

d a [ ] unidades de a

n
unidades de x
dx

Entonces si

a []

mol
y x[ ] m
cm3

d 2 a [ ] mol 1 mol 1
1 m 2 mol 1
m2
mol

=104 5
2
3
2
3
2
2
3
2
4
2
dx
cm m cm m 10 cm
cm m 10 cm
cm

adimensionalizar

da
=ka s .a . a=a0 @t=0
dt
Definimos:

a d
=k
a 0 dt

C . I . =1@ t=0
pero Rt es adimensional
kt
el modelo se convierte en

d
= s . a . =1 @ =0
d

Capitulo II
Planteamiento de modelos dinmicos
Modelo para algunos sistemas reaccionantes
Balance general y por componentes

flujo de entrada

a=concentracion
deentrada

out=flujo de
salida
aout =concentracion
de salida

Balance general de materia

{ Entrada+tasa de transformacin=salida+tasa de acomulacion }

Para un componente no reactivo en un fluido de densidad constante, el balance de materia
es :

Q +0=Qout +

dv
(1.2)
dt

Forma cannica

dv
=QQ out
dt
dv
=QQ out s . a , c . I V =V 0 @ t =t 0 (1.3)
dt
Para un sistema reaccionante componente A

v
d ( a^ )
dt
Q. a + v . R A =Qout .a out +
Por la hiptesis del mezclado perfecto

a^ =a^ ( x , y . z)

~
a=aout
Q . a +VR A =Q out . aout +

d (v aout )
dt

Para el balance anterior hay varios casos

1) Trazador inerte

Q a + v R A =Qaut aout +
1) trazador inerte, v= cte

d ( v aout )
dt

Q a =Q out aout + v .

(d aout )
dt

1)Trazador inerte para estado estacionario

QIin . a =Qout . a out

2) Obtenga el balance para un componente reactivo a, sufre una reaccin de
primer orden de perdida de consumo y en estado transitorio.

a
d ( out)
dt
Q . a ka out =Q out . aout +
2) para el balance de a de una reaccin de primer orden + produccin, primer

aout =aout (t)

orden volumen cte.

Q a k aout . v =Qaut + aout + v

d aout
dt

2) Balance para a reaccin de primer orden de consumo o perdida volumen cte. y estado
estacionario

Q a ka out . v=Qout . aout

Q a =Qout . aout + kva out
aout [ Qout +kv ]
=

Q . Q
Q
=
Q out + kv Q out

aout =

a
kv
1+
a out

( )[ ]
Q
a
.
Q out 1+kt

Tipos de tasa de reaccin

Modelo para la tasa

Unidades para la constante de v

Trazador inerte

RA = 0

Primer orden

RA = -ka

Unidades de la cte. De
vel. reaccin: N/A
k [=] vol./mol-tiempo

Segundo orden

RA = -2ka

k [=] vol./mol-tiempo

Operacin en estado estacionario.

dV
0
dt

Balance global de masa:

Balance por componente:

pero

o bien

Qin Quot 0

ain RA aout

d (aoutV )
0
dt

entonces

Qin Quot

entonces

entonces

Qain VRA Qaout

en donde

V
Q

Qinain VRA aout ,bout , Qoutaout 0

ain

) /Q

entonces

, Tiempo de resistencia promedio

Anlisis en estado estacionario de un mezclador perfecto.

Trazador inerte

ain RA aout

V
RA aout
Q

RA 0

aout
1
ain

Reaccin de primer orden

ain (ka ) aout

aout
1

ain 1 k

Reaccin de segundo orden

con reactante

ain (2ka ) aout

aout
1

ain 1 k

Reactores por Lotes

En este caso

Qin Quot 0

V cte

VRA aout ,bout ,

Por lo tanto
da
RA
dt

Entonces para un componente a:

s.a

a = ao

d (aoutV )
dt

t=0

Sistema Bath
Trazador inerte

da
0
dt

a
1
a0

Reaccin de primer orden

da
ka
dt

a
e kt
a0

Reaccin de segundo orden

con reactante

da
2ka
dt

a
e kt
a0

Reactor por lotes con mltiples reacciones

Considere

KI:

A B

KII:

B C

Ecuaciones para la concentracin:

da
kIa
dt
db
kIa kIIb
dt
dc
kIIIb
dt

a a0 @ t 0

a a0 @ t 0

b b0 @ t 0

b 0@ t 0

c c0 @ t 0

s.a

en caso de a puro

c 0@ t 0

Comenzamos por adimensionalizar el sistema anterior y sus condiciones iniciales en

base a las variables a dimensionales:

a
a0

b
a0

c
a0

kIt

Sustituyendo las variables anteriores en el sistema, tenemos que:

d (a 0 )
kIa 0

d( )
kI
d (a 0 )
kIa 0 kIIa 0

d( )
kI
d (a 0 )
kIIa 0

d( )
kI

s.a

1@ 0
0@ 0
0@ 0

Capitulo III

Mtodo del factor integrante

1.- Escriba la EDO en la forma estndar:

2.- Encuentre el factor integrante:

dy
a ( x ) y b( x )
dx

Factor integrante

a ( x ) dx

3.- Multiplique la ecuacin en la forma estndar por el factor integrante:

a ( x ) dx dy
e
[ a ( x ) y b( x )]
dx
4.- Aplica la regla para la derivada de un producto y la regla de la cadena, i.e.,
trabajando con el lado izquierdo:
e

a ( x ) dx

a ( x ) dx
dy
d
a ( x ) y ] (e
y )
dx
dx

a ( x ) dx
d a ( x ) dx
(e
y ) b( x )e
dx

Entonces la EDO se puede reescribir:

5.- Integrando ambos lados de la nueva ecuacin:

a ( x ) dx
d a ( x ) dx
y )dx b( x)e
dx
dx (e
d

dx (e

a ( x ) dx y )dx e a ( x ) dx y c1

b( x ) e

. (A)

a ( x ) dx

dx B( x) c 2
.

(B)
igualando las ecuaciones (A) y (B):

a ( x ) dx

y c1 B ( x ) c 2

a ( x ) dx

y B ( x ) c 2 c1

a ( x ) dx

y B ( x ) c 3

c 3 c 2 c1

6.- Dividiendo por el factor de integracin obtenemos la solucin general:

a ( x ) dx
a ( x ) dx
y B ( x)e
c 3e

y B ( x)e ax c 3e ax

en caso particular de a(x) = constante:

7.- Aplicando la condicin inicial (para el caso a(x) = cte):

i.e.

y 0 B(0) c 3 c 3 y 0 B (0)
x

B( x) b( x)e dx
ax

pero

y( x) e

y = yo @ x = 0

y B( x)e ax ( y 0 B (0))e ax y e ax [ B ( x ) y 0 B(0)]

ax

[ b( )e d y 0]

B ( x) B (0) b( )e a d

donde

EDO segundo orden (coeficientes constantes)

a

d2y
dy
b cy 0
2
dx
dx

a
;caso homogneo

d2y
dy
b cy w( x)
2
dx
dx

;caso no

homogneo
CASO Homogneo

Escribimos la ecuacin caracterstica:

b b 2 4ac

a 2 b c 0
2a

a 1, b 0, c 1

Ejemplo:

Ejemplo:

4
4

1
2
4
i, i 1

4
4

2
4

a 1, b 0, c 1

y Ae x Be x

; semi-infinito

1 i, 2 1

y Asenh( x ) B cosh( x)

o bien

; medio- infinito

donde A y B se encuentran de las condiciones de frontera.

CASO NO Homogneo
a

d2y
dy
b cy w( x)
2
dx
dx

Ejemplo:
y p m0 x b0

donde

a 1, b 0, c 1

w(x) =

m0 x b0 , a0 sen(b0 x ), a0eb0 x ......

d2y
y 5x 2
dx 2

d 2 m0 x b0
m0 x b0 5 x 2
m0 5, b0 2
dx 2

yh A cos( x) Csen( x)

proponiendo una solucin particular

y p 5x 2

y A cos( x) Csen( x) 5 x 2

; A y C se encuentran con las C.F.

LINEALIZACIN

Regresando a las EDO de primer orden:

f ( y ) f ( ys )
Aproximando:

Ejemplo: linealizar
f f (t , a)

da t

dt a

df

dy

( y ys )

y ys

dy
f ( y)
dt

f ( y ) f ( ys )

; C.I. a=1 @ t=0

f ( y ) f (ts , as )

df
df
t ts (t ts ) a as (a as )
dt
da

df

dy

y ys

df
y y y
A By
s
dy s

Capitulo IV
Transformada de Laplace
Definicin: La transformada de Laplace (unilateral) de x(t) es:

X ( s ) x ( t ) est dt
0

Con

s= +i

, Ejemplo: Encontrar la transformada de Laplace de la seal bsica

at

X ( s )=e

, a=u+iv

X ( s )= e e

at st

dt

1 ( as )t
e
e (as )t dt =
as
0

Para qu valores de S converge esta integral? Evaluando la integral

X ( s )=

1 [ ( u+iv )( +i) ] t
e
as

X ( s )=

1 (u )t i ( v )t
e
e
as

Para convergencia

X ( s )=

Desde cero al infinito, separando

Desde cero al infinito

>u

1 (u ) i (v)
1 ( u ) 0 i (v )0 1
1
e
e

e
e
=
=
as
as
as ( sa)

Respuesta a la pregunta de convergencia Plano S (plano de Laplace).

S
Imaginarios

Regin de
convergencia

Ejemplo: Encuentre la transformada de Laplace de la seal

Pero

1
1
cos ( at )= e iat + eiat
2
2

1
1
x ( t )= e iat + eiat
2
2
Ahora aplicamos

entonces

x ( t )=cos ( at )

1 iat 1 iat
e + e
2
2
st
() e dt

X ( s )=
0

1
1
X ( s )= e iat est dt + eiat est dt
2
0 2
X ( s )=L

{12 e }+ L { 12 e

X ( s )=L

1 iat
{e }+ L 1 {eiat }
2
2

X ( s )=

iat

iat

1
1
( 12 )( sia
)+( 12 )( s+ia
)

1 1
1
X ( s )= [
+
]
2 sia s+ia
X ( s )=

) + ( sia )
]
( 12 )[ ( s+ia
( sia ) ( s+ ia )

X ( s )=

]
( 12 )[ s+ia+sia
s +a

X ( s )=

( 12 )( s 2+sa )

X ( s )=

2s
s + a2
2

Ejemplo: Encuentre la transformada de Laplace de la seal

Expresando

( 12 ) (e

sen ( at ) =

iat

eiat )

x ( s ) =sin ( at )

X ( s )=L

{21i e

X ( s )=L

{21i e }L {21i e }

iat

1 iat
e
2i

iat

iat

X ( s )=

1
1
1
1

2i sia 2 i s +ia

X ( s )=

1
2i

X ( s )=

1 s +ias +ia
2
2
2i
s +a

X ( s )=

a
s +a2

) ( )

1
1
([ sia
)( s +ia
)]

(t )

Propiedades de la funcin

( t )=0 , x 0

1.

(t ) dx=1, a<0< b , 0 de otra forma

2.

a
a

(t ) dx= ( t ) dx=

3.

1
2

4.

f ( x ) ( t ) dx f ( 0 ) ( t ) dx=f ( 0 ) , donde es arbitrariamente pequeo y f ( x ) no debe ser singular en el or

En general para cualquier rango o lmites de integracin

F ( 0 ) , a<0< b
b

f ( x ) ( t ) dx=
a

1
F ( 0 ) , a=0
2

Ejemplo: Encuentre la transformada de Laplace de la funcin impulso

x ( t )= ( t )

de la definicin

X ( s )= x ( t ) est dt
0

X ( s ) ( t ) est dt
0

X ( s )= ( t ) est dt= est ( t ) dt+ est ( t ) dt=1

0

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Linealidad. Si

x ( t )=a x 1 ( t ) +b x 2 ( t ) , entonces
X ( s )=a X 1 ( s ) +b X 2 ( s )
Prueba

L { x ( t ) }=L {a x 1 ( t )+ b x2 ( t ) }
L {a x1 ( t ) }+ L {b x 2 ( t ) }

aL { x 1 ( t ) }+bL { x 2 ( t ) }
L { x ( t ) }=a X 1 ( s ) +b X 2 ( s )
Translacin en S
Si

at

y (t )=e x ( t ) , entones
Y ( s )=X ( sa ) , prueba

(sa)

( sa ) t
x (t)e
dt X

at st

x (t) e e

dt=
0

y ( t) est dt=
0

Y ( s )=
0

Diferenciacin en S

y (t )=x ( t ) t , entonces

Si

Y ( s )=

dX (s)
prueba
ds

d est
x ( t ) e dt= x ( t )
dt= x ( t ) (t ) est dt=
ds
0
0
st

dX ( s) d
=

ds
ds 0

tx(t)est dt= y ( t ) est dt Y ( s ) .

0

Ejemplo: Encontrar la transformada de Laplace de la seal

x ( t )=tsen ( t ) .

Y ( s )= tsen (t ) est dt
0

Se sabe que la transformada de

dX ( s ) 2 s
= 2 2 por lo tanto
ds
( s +1 )
Y ( s )=

dX ( s )
2s
= 2 2
ds
( s +1 )

x ( t )=sen ( t ) es X ( s )=

1
, entonces
s +1
2

Diferenciacin en t
Suponga que x(t) tiende a

y ( t )=

,Entonces si

un lmite finito cuando

t i , e . , lim |x ( t )|<
t

dx
( t )=x ( t ) , por lotanto
dt

Y ( s )=sX ( s )x ( 0 )
Prueba:

Y ( s )= x (t)est dt
0

u=est , dv = x ( t ) dt
du=s est dt , v=x (t )

Y ( s )=x ( t ) e |desde 0 hasta | sx ( t ) est dt=x ( 0 ) +sX (s ) , por lo tanto

st

Y ( s )=sX ( s )x ( 0 ) .

Ejemplo: Encontrar la transformada de Laplace de la seal

x ( t )=u ( t ) .

Donde
1, t>0

u ( t ) =

0, (- , 0
Grficamente

1
0
Entonces:

X ( s )=x ( t ) est dt

u ( t ) est dt= 0est dt+ 1est dt =

0

X ( s )=

1
( 01)
s

1
s

Resumen

x (t )

X (s)

1
(sa)

at

s
2
s +a

cos ( at)

a
s + a2

sin(at)

(t)
1
s

u(t )

ECUACIN DIFERENCIAL ORDINARIA LINEAL E INVARIANTE EN EL TIEMPO (L.T.I)

Una EDO dada por:
n1

ak y ( t )= bk x k ( t ) .. ec .1
k

k=0

k=0

Donde
k

d y (t)
y ( t )=
dtk
k

La ec.1 es lineal e invariante en el tiempo porque:

1. x(t), y(t) y sus derivadas aparecen linealmente.
2. Los coeficientes
Ejemplos: Cul es LT.I?

ak

bk

son constantes respecto al tiempo.

a)

y (t )=10 x ( t ) + x (t ) si

b)

y (t )=101 x ( t ) + x (t) si

c)
1

y (t )=0.5( x ( t )) + x (t ) no , porque no satisface a la condicion1, pero si a lacondicion 2

d)

y (t ) y ( t )=0.5 x ( t ) + x (t ) no , porque no satisface a la condicion1, pero si a lacondicion 2

e)

y (t )=sen ( at ) x ( t )+ x ( t ) no , satisface a la condicion1, perono ala condicion 2

f)

y (t )=x ( t ) + cos ( at ) x (t ) no , satisface ala condicion 1, pero no a la condicion 2

Casos No lineales!
En el caso de momentum

v
2
+ v v =P+ g + v
t
En el caso de calor

cp

( Tt + v T )=k t
2

En el caso de masa

+ v C=D AB 2 C
t
FUNCIN RACIONAL

R (s)

P ( s)
, s= parametro de Laplace
Q (s )

Definicin: Funcin racional estrictamente propia, aquella funcin R(S), tal que , grado Q(s)>
grado P(s).
Funcin racional en forma reducida:
Aquella funcin,

R ( s )=

P(S)
Q(S )

Q(s) no tienen factores comunes .

, se dice que est formada en forma reducida si P(s) y

Ejemplo
a) Si

R ( s )=

R ( s )=

s+1
R ( s ) estaen forma reducida ? NO
s 21

s+1
s+ 1
1
=
=
, esta en forma reducida y es estrictamente propia .
2
s 1 ( S1 ) ( S+ 1 ) S1

b) Dado

R ( s )=

( s +1 ) ( s 2+1 )

( s2 +4 )

, si esta en forma y no es estrictamente propia .

Definicin: Polo y cero de una funcin reducida, un polo de la funcin, R(s)=P(s)/Q(s), es

una raz de Q(s) mientras que un cero de R(s) es una raz de P(s).
Grficamente denotaremos en el plano S los puntos con una
con un O.

I m(s)

Re(s)

Ejemplo: en el caso de R(s)=1/(s-1) polo? Ceros?

En el caso de los polos s-1=0 por lo tanto s=1
Representacin en el plano S

I m(s)

-3

-2

-1

Re(s)

mientras que los ceros

Funciones de transferencia y anlisis de redes.

Sistema: un dispositivo fsico o conjunto de dispositivos fsicos que toman una entrada
ain(t), y generando una salida, auot(t).

ain (t)

-concentracin
-temperatura
-presin
-flujo neutrnico
-corriente elctrica

Presentacin grafica

Entrada
da

a (t)

Sistema

Salida

Nota ain y aout, estn relacionadas por una ecuacin diferencia ordinaria, coeficientes
constantes.
La relacin general entre a0 y aout
n

d a out
dt

+Coeficientes

d n a out
d n1 aout
da
+C
+ +C1 out + a0 a' out =a
n1
n
n1
dt
dt
dt

Donde las y C son constantes.

Sistema inicialmente relajado
Sistema en condiciones iniciales en la respuesta iguales a cero.
Sistema inicialmente relajado.

Otra representacin para un sistema inicialmente relajado:

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 1, para un sistema inicial

relajado.

A out =

K A ( s)
s +C n1 sn 1 ++C 1 s+ a0
n

A out ( s )=F (s ) A ( s)
En donde

F ( s )=

s +e n1 s

n1

K
++ C1 s +a0

Donde F(s) es la funcin de transferencia del sistema.

Considerando dos sistemas en serie:

Pero entonces:

A i ( s )=F 1(s) A ( s )

A out ( s )=F 2 (s) Ai ( s )

Para el sistema global o combinado:

A out ( s )=F 2 (s) F 1(s) A ( s )

A out ( s )=F2
( s ) F 1 ( s )=F c ( s )
A (s )
Finalmente, para n sistemas en serie tenemos que:
N

Fc ( s )=F 1 F 2 F 3 F 4 Fn = F i
j=1

Anlisis de redes para sistemas elctricos punto nodo de suma:

COMENTARIOS: El dispositivo en el circuito es un sumador de Voltaje.

NOTA: El voltaje de salida de un sumador de voltaje depende de los signos dentro del circuito
+ +, + -, - +, - -. Es decir, hay cuatro tipos de sumas, esto lo hace un circuito especial.

Punto de divisin:

Es decir, la seal del voltaje de divide sin atenuacin:

Ejemplos: Encuentre la funcin de transferencia para dos sistemas en paralelo.
Grficamente se vera as:

V out ( s )=V ( s ) F1 ( s ) +V ( s ) F 2 (s)

F
( 1 ( s )+ F 2 (s)) V
V out ( s )=

F
(
( 1 s )+ F 2 (s))
V out ( s )
=
V
Por definicin

V out ( s )
Fc (s)=
=
V
Por lo tanto

Fc ( s)=

Sistema en paralelo de la seal de voltaje.

Ejemplo: Encuentre la funcin de transferencia para un sistema con retroalimentacin positiva

e instantnea.
Grficamente:

Por definicin de funcin de transferencia:

V out ( s )=F (s) V i ( s ) donde

V out ( s )=

V i ( s ) = V +V out

F ( s) V ( s )
1F ( s)

Para el sistema combinado o global:

Fc ( s )=

F ( s)
1F (s )

donde

V out ( s )=F (s) [V + V out ]

Ejemplo sistema con retroalimentacin general

V out ( s )=F f [ Fb V out +V ]

V out F f F b V out =F f V
V out
Ff
=
V (1F f Fb )

V out ( s )=[ F f Fb V out + F f V ]

=
=

V out (1F f F b)=F f V

Fc (s)=

F f ( s)
(1F f ( s) F b ( s))

es la funcin de transferencia para un

sistema con retroalimentacin genrico.

Fc

para un sistema genrico con retroalimentacin negativa?

Fc ( s)=

F f (s)
(1 ( s) F b ( s))

Ejemplo:
Encuentre la funcin de transferencia combinada y la respuesta a un escaln unitario para el
siguiente sistema con retroalimentacin.

V out ( s )=

[V KV out ]
S +

V out ( s )=1+

Fc ( s )=

[ K ]=
[V ]
S+
S +

S +( K +1)

V out ( s )+

K V out ] =
[V ]
[
S+
S+

V out
=
[V ]

S+
=F c (s )

1+
[K ]
S+

Equivalente en el dominio de tiempo

Respuesta:
V out ( s )=F (s) V ( s)
U ( t ) V =

Para el escaln unitario.

1
s

1
V out ( s )=F (s)
s ;

1
S+ (K + 1)
V out ( s )=
s

------(a)

f c ( s )=e ( K+1 ) t

V out ( t )=1 { V out ( s) }

V out ( t )=

V out ( t )= {

}
S +( K +1 )

( K +1 )
1
1 {
}
( K +1 )
S +( K + 1 )

Buscando su par de transformacin:

'

S+

S +'

[ A + B ] S+ [ A ' +B ' ]
F ( s )=

f ( t )= A e' t + B e ' t

En Este caso:

' =0, ' =( K +1 ) , A+B=0

A=1, B=-A=-1
V out ( t )=

[ 1e( K +1) t ]1
K +1

Esta es la respuesta ante un escaln unitario.

Y para un impulso unitario

1=

1
s

y nada mas la sustituimos en la ec. (a).

Sistema de primer orden con retroalimentacin

Tipo de retroalimentacin Respuesta en estado

estacionario

Ninguna (lazo abierto)

s= ; >0( polo negativo)

>0

Negativa(deseable)
Polo: s= ( k +1 ) ; >1

v out ( )=1
v out ( )=

1
,<1
k +1

Fraccin negativaPositiva (no deseable)

-1<k<0
Polo: s= ( k +1 ) Polo negativo)
-1

(k+1)>0
Positiva (No deseable)
Polo: s=0

v out ( )=

v out =

1
k +1 ,

,<1 , , 1

s2

v out =t
v out = !
k <1

Positiva (No deseable)

v out ( )= !
Polo: s= ( k +1 ) ; > 0 , (k+1)<0 Diverge en el infinito (inestabilidad)
Polo positivo.

TIPOS DE RETROALIMENTACION:
Control de apagado y encendido estn definidos por:

u= umax si e> 0
umin si e<0
Ventaja no hay parmetros que escoger.
Grficamente:

Donde el error en el control es e=r-y

Donde r= seal de referencia

Y= salida/ la respuesta del sistema
U= la variable de control.
A) Control de encendido/ apagado.
Control proporcional:

umax , si e emax
u= k p e , si e min e emax
umin ,si e e
Donde

min

kp

es la ganacia del controlador

e min =umin /k p
e min =umax /k p
Banda proporcional=

e min , e max

Cuando el error esta en la banda proporcional:

kpe

umin =k p (r y )

si

e min e emax

Control integral:
t

u(t)=k i e ( )d
0

donde

ki

es la ganancia integral.

Control diferencial:

Td
e ( t +Td ) e
Control PID: (Control proporcional integral derivativa).
t

u ( t ) =k p e ( t ) +k i e ( ) d + kd
0

de (t)
dt

Grficamente:

P: el termino proporcional depende del valor instantneo del error.

I: La integral de error hasta el tiempo t.
D: Estimacin del crecimiento / Decrecimiento del error base a la tasa de cambio de error.
Nota: el 95% de todos los problemas de control, industriales de resuelven con control PID;
aunque muchos de estos controladores son en realidad de tipo PI.

Aplicaciones de control a sistemas trmicos:

Modelo dinmico para sistema de calentamiento

Considere:

Planteando el balance de energa:

cv

dT out
+ CQT out =CQ T + A c (T c ( 0 )T out )
dt

Re arreglando:
Ac
cv dT out
1
+
[ CQ+ A c ]T out =T +
T (0)
CQ dt
CQ
CQ c

Definiendo:

Ac
tQ
=
T
,
H=
v
CQ c

Entonces
dT out
+ [ 1+ H ] T out =T ( t ) +H T c (0)
dt
Intervalos en las propiedades:
T out =[32 F ,212 F ]

[=]

Kw m2 k 1 m2
3
1 1 3 1
Kgm Kj Kg K m s

lbm
lbm
, 60 3 ]
3
ft
ft

=[62.4

'=[61.2

lbm
Kg
=977.95 3 ]
3
ft
m

C=Cp=[1.01

Cp'=[4.2

KJ
]
KgK

Proponiendo
Q=5

btu
btu
,1.01
]
lbm F
lbm F

v =150l =0.15 m

l
m3
=0.000083
min
s

=[175,300

btu
]
2
hr ft F

Se propone:

= 237.5

btu
w
kw
=1348.2 2 =1.3482 2
2
hr ft F
m K
m K

A c =2 r 0 L=2 ( 0.005 m) ( 10 m )=0.3 m

Mtodo dinmico de un sistema de calentamiento.

dT out
+ [ 1+ H ] T out (t)=T ( t )+ H T c (0)
d
Estado estacionario:

...... (1)

[ 1+ H ] T out (0)=T ( 0 ) + H T c (0)

(2)

Modelado de lazo abierto en el modelaje de derivacin.

Restando la ecuacin (2) de la ecuacin (1):
dT out (t )
+ [ 1+ H ] ( T out ( t )T out ( 0 )) =T ( t ) T (0)
d

(3)

Definiendo:
'

T out =T out ( t )T (0)

... (4)

T ' (t)=T ( t )T (0)

(5)

T out ' ( 0 )=0

Pero

T ' ( 0 )=0

T (t) es una funcin de tiempo conocida, dada por;

T ( t )=T ( 0 ) T f (t )

T es la amplitud

donde

T =1

F(t) es la perturbacin en el tiempo de entrada.

T ( t )T ( 0 ) = T f (t )

T ' (t )= T f (t)

(6)

Sustituimos la ecuacin (4) y (5) en la (3).

dT out '( t )
+ [ 1+ H ] ( T out ' ( t ) )=T '(t )
d

..(7)

Usando la ecuacin (6):

dT out ' (t)
+ [ 1+ H ] ( T out ' ( t ) )=T f (t)
d
Transformando la ecuacin (8)

dT out '
+ [ 1+ H ] ( T out ' ( t ) ) = { T f ( t ) }
d

..(8)

'

'

'

S out ( s )=( T out ' ( 0 ) ) + [ 1+ H ] out ( s )= T f ( t )= ( s )

Pero tenemos que

T out ' ( 0 )=0

entonces:

'

'

out ( s ) [ s+1+ H ] = ( s )
' out ( s )
1
=
'
( s ) [ s +1+ H ]

esta es la funcin de transferencia del sistema de calentamiento.

Para una perturbacin de tipo escalon: F(t)=U(t)

' ( s )=

T
s

'

out ( s )=

T
S [ s+1+ H ]

Aplicamos el teorema del valor final.

T
T
=
S [ s+1+ H ] 1+ H
s 0
T out ' ( )= lim

s ' out ( s )= lim s

s0

'
out

( )=lim

Ejemplo:
T =1

T 'out ( )=

, H=0.6
1
=0.625
1.6

T out ( )T out ( 0 )=0.625

T out ( )=0.625+T out ( 0 )

Perturbacin tipo impulso:

f(t)=(t)

teorema del valor final:

' ( s )= T

' out ( s )=

T
[ s+ 1+ H ]

ST
=0
[ s +1+ H ]
s 0
T out ' ( )= lim

s ' out ( s )= lim s

s0

'

T out ( ) =lim

T out ( )T out ( 0 )=0

T out ( )=T out ( 0 )

Modelo de lazo cerrado para control proporcional.

dT out
+ [ 1+ H ] ( T out )=T + H T c
d
Donde:
T c ( t )=T c ( o )k p e (t)

e ( t )=T out T serpoint

T
[ outT serpoint ]
dT out
+ [ 1+ H ] ( T out )=T + H T c ( 0 ) H K p
d
dT out
+ [ 1+ H + H K p ] ( T out )=T + H T c ( 0 )H K p T serpoint
d

-(*)

Cul ser la transformada de la place para la forma adimensional.

Modelo dinmico (Lazo abierto):
dT out
+ [ 1+ H ] ( T out )=T ( )+ H T c ( 0 )
d
Modelo en estado estacionario:

[ 1+H ] ( T out (0) )=T (0)+ H T c ( 0 )

Modelo dinmico en variables de desviacin:
dT out ' ()
+ [ 1+ H ] ( T out ' () )=T ( )
d

NOTA:
0
F ( s )= f ( t ) est dt

s ( )
V
F ( s ' )= f ( ) e Q d
Q

( VQ ) S

S'=

0
F ( s ' )=

V
f ( ) eS ' d
Q

dT out
+ [ 1+ H ] ( T out ' )=T
d

V
V
{S ' ' out T 'out ( 0 ) + [ 1+ H ] ( out ' ) }= '
Q
Q
out '
1
= '
' S +1+ H
' = T f ()

f ( ) = U ()
()
Escaln:
out '( s ' )=

T
S ' (S' +1+ H )

Aplicando el teorema del valor final quedara de la siguiente forma:

T out ' ( ) = lim S ' ' out ( s ' )
s 0

T 'out ( )=lim

Control proporcional.
dT out
+ [ 1+ H + H K p ] ( T out )=T + H T c ( 0 )+ H K p T set
d
Restando el estado estacionario:
{ [ 1+ H ] ( T out (0) )=T ( 0)+ H T c ( 0 ) }
dT out
+ [ 1+ H ] ( T out T out (0) ) + H K p T out =T T (0)+ H K p T set
d
Consideramos que
T set=T out (0)
Adems;
'

T out =T out T out (0)

T '=T T (0)
dT out '
+ [ 1+ H ] ( T out ' ) + H K p T out =T
d

Transformando:
0
'

S ' out 'T out + [ 1+ H ] ( out ' ) + H K p out '= '

Por definicin.
Funcin de transferencia para un dispositivo de control:
out '
1
= '
' S +1+ H (1+ K p )
PERTURBACION TIPO IMPULSO:

( ) 1

'

= T (1)
TEOREMA DEL VALOR FINAL:
s ' out ' = 0
T ( )= lim
'
out

s ' 0

PEERTURBACION DE TIPO ESCALON:

T ' ( )= T U ()

U ( )=

{T ' ( )= T U () }
out =

1
S'
' ( s ' ) = T (

1
)
S'

T
S ' (S +1+ H ( 1+K p ) )
'

TEOREMA DEL VALOR FINAL:

T
1+ H ( 1+ K p )
T out ( ) =lim

s ' out ' =

s ' 0

T out ( )T out ( 0 )=

T
1+ H ( 1+ K p )

Sistema:Funcin de transformada
Lazo abierto

1
S +1+ H
'

Control IP

()
T( )=0
T( )=0

U()
1
)=0.625=
1+ H
1
1+ H + H K p
Si HKp=-1.5
T( )=10

Control PID:
Balance de energa en funcin de parmetros y tiempo adimensionales.
dT out '
+ [ 1+ H ] ( T out )=T + H T c
d
Respuesta:T out
Variable de entrada:T

Variable de contro :T c
0
de()
V
T c =T c ( 0 )K p e ( )K I e ( ) dK p
Q
d
El error lo definimos:
e ( )=T out ()T set
0
T out ()T set
V
d
T c =T c ( 0 )K p [T out ()T set ]K I [ T out ( )T set ] dK 0
Q
d
dT out
+ [ 1+ H ] ( T out )=
d
0
V
d
T + H T c ( 0 )H K p [T out ( )T set ]H K I [ T out ( )T set ] dHK [T out ()T set ]
Q
d

[ 1+ K p ]

dT out
V
+ [1+ H + H K p ] ( T out ) + K I T out d=
d
Q

T + H T c ( 0 )+ H K p T set + HK

V
T ()
Q set

NOTA: T set=cte.
Restando el estado estacionario:
{ [ 1+ H ] T out ( 0 )=T ( 0 ) + H T c ( 0 ) }

A dems vamos a definir las variables de desviacin.

T 'out =T out T out ( 0 )
'

T =T =T (0)
0
dT out
V
+ [ 1+ H + H K p ] ( T out ' ) + H K p T out ( 0 ) + H K I T out ' d+
d
Q

[ 1+ H K p ]

0
+H K I

V
T out (0) d
Q

V
'
= T + H K p T set + H K I Q T set ()
2 simplificacin Haciendo:

T out ( 0 )=T set

Entonces reescribiendo el balance.

0
[1+ H K p ]

dT out '
V
+ [ 1+ H + H K p ] ( T out ' ) + H K I T out ' d
d
Q

Transformando:
' out '

[ 1+ H K 0 ] {S

( S )T ( 0 ) }+ [ 1+ H + H K p ] (
'

'
out

{[ 1+ H K D ] S' + [ 1+ H + H K p ] + H K 1

'
out

'out ( s ' )
V
( S ) )+ H K 1
= '( s ' )
'
Q S
'

V 1
} out ' (s' )= ' ( s' )
'
Q S

'

out '( s )
1
=
'
V 1
' (s )
[ 1+ H K D ] S' + [ 1+ H + H K p ]+ H K 1 Q '
S
'

out '( s )
'

' (s )

S'

[ 1+ H K D ]( S ' )2 + [ 1+ H+ H K p ] S '+ H K 1 Q

PREDICCION DE UN NUEVO ESTADO ESTACIONARIO:

Perturbacin tiempo impulso en

T '

'

T =T f ( )= T ( )
'

= T

Teorema del valor final:

s ' out ' (s' )= 0
T out ( )=lim

vuelve al estado estacionario original.

s ' 0

Perturbacin tipo escaln:

'

T =T f ( )= T U ( )
' =

T
S'

Teorema del valor final:

0

s ' 'out ( s ' )=

V
H K1
Q
' ( )
T out =lim
'

s 0

=0

El control PID vuelve al sistema al estado estacionario original.

Dado que:
T ' out ( ) =T out ( ) T out ( 0 )

=>

T out ( )=T ' out ( )T out ( 0 )

T out ( ) =T ' out ( ) T out ( 0 )

T ' out ( )=0

T out ( )=T out ( 0 )

2) perturbacin tipo escaln en

T ' =T f ()
T ' =T U ()

{T ' }= {T U ( ) }
T ' =

out =

T 1
s
T
V

[ 1+ H K D ] (S ' )2 + [ 1+ H + H K p ] S '+ H K 1 Q

Aplicando el teorema del valor final:

lim s 0 s ' ' out (s ' )

T ' out ()=
'

lim s 0

'

[ 1+ H K D ] (S ' )2 + [ 1+ H + H K p ] S ' + H K 1 Q
T ' out ( )=

0
V
h kI
Q

Porque:

=0

Vuelve al estado estacionario

'
'
T out ( )=T out ( 0 )