AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

CODIGO: EE 5030

LABORATORIO N 08
GRAFCET

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
GRAFCET

I.

Nro. DD-106
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Cdigo:
5030
Semestr
V
e:
Grupo:
A

Objetivos:
Sera capaz de disear, implementar y optimizar el proceso de una planta eletroneumatica.
Implementa un proyecto automatizado de sistemas elctricos mediante el
lenguaje de programacin GRAFCET.
Sera capaz implementa soluciones a problemas en equipos y sistemas.
Aprender a trabajar en equipo logrando solucionar problemas eficazmente.

II.

Recursos:
1. SOFTWARE:
a. Aplicacin REXROT.
2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:

III.

a.

PC ATX Pentium 4.

b.

Panta de proceso REXROT.

c.

Multmetro digital.

TERICA

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Grafcet :(Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin literal es Grfico de

Orden Etapa Transicin) es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas
determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o
transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a otra
Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848 Una de las mejores
herramientas para representar automatismos secuenciales
Introduccin a la programacin del autmata
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria.
Lenguajes de programacin:

Lista de instrucciones
Diagramas de contactos y funciones
Lenguajes de alto nivel
Grafcet

IndraControl L20 es un control modular y escalable.

Combina los beneficios de un control de pequeo y compacto con un estndar de E /
S del sistema en la base de la tecnologa de terminales. Se trata de una plataforma
de hardware que se pueden utilizar para aplicaciones de PLC.
Proporciona interfaces integradas, e. g. de alta velocidad entradas y salidas (8 cada
uno) y las interfaces de comunicacin, tales como Ethernet, Profibus y RS232. El
local dispone de unidades I / O puede ser extendida por el Rexroth en lnea I / O,
simplemente con el montaje de la componentes de lado a lado. Los programas de
aplicacin, incl. tiempo de ejecucin, es completamente almacenado en un lugar
fcilmente accesible Compact Flash estndar de mediano plazo.
IV.

PROCEDIMIENTO a desarrollar

Planta de proceso de ensamblado REXROT

Para iniciar el proceso deber seleccionar el switch selector en modo manual y

deber presionar el pulsador start.
Se deber extender el cilindro 1VM1 para que expulse la pieza y luego se contrae el
cilindro, una vez contrado hacer que avance la faja.
El sistema deber seleccionar un elemento metlico y sin inversin.
Se deber extender el cilindro 1VM2 para que expulse la pieza y luego se contrae el
cilindro, una vez contrado hacer que avance la faja.

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El sistema deber seleccionar un elemento no metlico de color negro y en posicin

invertida.

Consideraciones
Solo se aceptara la pieza de color negra si esta invertida.
Solo se aceptara la pieza metlica en su posicin normal.
Las dems piezas sern rechazadas, al finalizar el recorrido la faja invertir su
desplazamiento.

V.

PROCEDIMIENTO

1. Formar grupos de dos a tres personas para el desarrollo del proyecto.

2. Familiarizarse con la planta REXROT (Explicacin del profesor).

Imagen 1. Planta REXROTh

3. Verificar y analizar y solucionar problemas de la red Ethernet (fsicas y de enlace).
Imagen 2. Abriendo el software Codesys.

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Imagen 3.Comprobando Version-OP Orboard.

Imagen 4.Parametros de comunicacin.

Imagen 5.Comprobando los parmetros de comunicacin.

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Imagen 6.Procesando informacin.

Imagen 7.Entorno del IndraWorks Engineering

Imagen 8.Eligiendo Profibus R-IL PB DP/V1 (DIP8=OFF)

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Imagen 9.Comprobando Profibus.

Imagen 10.Verificando informacin del profibus.

Imagen 11.Planta REXROTH.

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Imagen 12 Modulo REXROTH (Conexin va Ethernet) IP: 192.168.1.11

4. Identificar, analizar y solucionar problemas de la planta Rexrot (fsicas y de enlace).

Imagen 13. Enlace con el mdulo REXROTH

5. Disear e implementar el automatismo de la planta aplicando Grafcet con
creatividad.

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Imagen 14: Librera Manager

Iniciando Programacin:

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Imagen 14: Variables a usadas.

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a.
b.

Crear un proyecto en el software Indraworks Engineering

Direccionar el hardware
Direccionamiento
DI 16 -> IB1, IB2
DI4 -> IB3
DI4 -> IB4
DI4 -> IB5
DI4 -> IB6
DO4 -> QB1
DO4 -> QB2
DO4 -> QB3
DO4 -> QB4
DO4 -> QB5

ANEXOS
Designacin de variables
(*---------------------------------------------Entradas
en
el
Panel
de
Control
------------------------------------------*)
Pulsador_de_Emergencia AT %IX1.0:BOOL;
(*Emergency stop Relay OK*)
Switch_Manual AT %IX1.1:BOOL;
(*Switch Manual S0*)
Switch_Auto AT %IX1.2:BOOL;
(* Switch Auto S0*)
Switch_Start AT %IX1.3:BOOL;
(*Start button SH10*)
Switch_Stop AT %IX1.4:BOOL;
(*Stop button SH11*)
Switch_Quit AT %IX1.5:BOOL;
(*Acknowledgement button SH12*)
Switch_S6 AT %IX1.6:BOOL;
(*SH6 can be freely defined*)
Switch_S8 AT %IX1.7:BOOL;
(*S8 Switch Emergency stop operated*)
Switch_S1 AT %IX2.0:BOOL;
(*S1 Switch can be freely defined*)
Switch_S2 AT %IX2.1:BOOL;
(*S2 Switch can be freely defined*)
Switch_S3 AT %IX2.2:BOOL;
(*S3 Switch can be freely defined*)
Switch_S4 AT %IX2.3:BOOL;
(*S4 Switch can be freely defined*)
Switch_S5 AT %IX2.4:BOOL;
(*S5 Switch can be freely defined*)
(*---------------------------------------------------------------------------------------*)

Salidas

en

el

Panel

de

Control

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Lampara_Start AT %QX1.0:BOOL;
(*Indicator lamp SH10 Start*)
Lampara_Stop AT %QX1.1:BOOL;
(*Indicator lamp SH11 Program Stop*)
Lampara_verde AT %QX1.2:BOOL;
(*Indicator lamp SH12
Acknowledgement*)
Lampara_S6_Amarilla AT %QX1.3:BOOL;
(*Indicator lamp SH6 can be freely
defined*)
(*-----------------------------------------Entradas
Faja
Transportadora--------------------------------------------*)
Sensor_Optico_final_de_faja AT %IX3.0:BOOL;
(*-----------------------------------------Salidas
Faja
Transportadora
--------------------------------------------*)
Motor_avance AT %QX2.0:BOOL;
(*Motor Conveyor belt Clockwise K1*)
Motor_retroceso AT %QX2.1:BOOL;
(*Motor Conveyor belt Counterclockwise
K2*)

(*------------------------------------------ Entradas Torre de Suministro de Bloques

Izquierda----------------------------------*)
Sensor_de_Cilindro_extendido_en_torre_1 AT %IX4.0:BOOL;
(*Magazine
Cylinder extended Sensor B1 *)
Sensor_de_Cilindro_Contraido_en_torre_1 AT %IX4.1:BOOL;
(*Magazine
Cylinder retracted Sensor B2 *)
Sensor_de_torre_1_semivacia_01_bloque AT %IX4.2:BOOL;
(*Magazine
empty*)
(*------------------------------------------ Entradas Torre de Suministro de Bloques
Derecha-------------------------------------------*)
Sensor_de_Cilindro_extendido_en_torre_2 AT %IX5.0:BOOL;
(*Magazine
Cylinder extended Sensor B1 *)
Sensor_de_Cilindro_Contraido_en_torre_2 AT %IX5.1:BOOL;
(*Magazine
Cylinder retracted Sensor B2 *)
Sensor_de_torre_2_semivacia_01_bloque AT %IX5.2:BOOL;
(*Magazine
empty*)

1
1
1
1

2
2
2
2

(*------------------------------------------ Salidas Torre de Suministro de Bloques 1

Izquierda--------------------------------------*)
Contraccion_de_Cilindro_en_torre_1 AT %QX3.0:BOOL;
(*Magazine 1 Retract
cylinder Valve Y1*)
Extension_de_Cilindro_en_torre_1 AT %QX3.1:BOOL;
(*Magazine 1 Extend
cylinder Valve Y2*)

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(*------------------------------------------ Salidas Torre de Suministro de Bloques 2

Derecha----------------------------------------*)
Contraccion_de_Cilindro_en_torre_2 AT %QX4.0:BOOL;
(*Magazine 2 Retract
cylinder Valve Y1*)
Extension_de_Cilindro_en_torre_2 AT %QX4.1:BOOL;
(*Magazine 2 Extend
cylinder Valve Y2*)
(*---------------------------------------------Entradas
en
el
PLC
------------------------------------------*)
Estacion_2_acoplada AT %IX0.2:BOOL;
(*Station 1 coupled with Station 2
pressed *)
Switch_Quit_del_tablero_de_control_2 AT %IX0.3:BOOL;
(*Acknowledgement
button of table 2 pressed *)

(*-------------------------------------------Salidas
en
-------------------------------------------------------*)
Estacion_1_estado_finalizado AT %QX0.0:BOOL;
Station 1 finished*)
Switch_Quit_hacia_el_tablero_de_control_2
AT
(*Acknowledgement button of table 1 pressed*)
Bit_de_emergencia_1_habilita_el_suministro_neumatico
AT
(*Acknowledge emergency stop *)

el

PLC
(*Routing

%QX0.1:BOOL;
%QX0.4:BOOL;

(*-------------------------------------------- Entradas de la Unidad

--------------------------------------------------------*)
Sensor_Capacitivo_1_presencia_de_bloque AT %IX6.0:BOOL;
Workpiece available*)
Sensor_de_profundidad_1_hueco AT %IX6.1:BOOL;
Contour depth OK*)
Sensor_optico_1_bloque_claro AT %IX6.2:BOOL;
Workpiece Light*)
Sensor_inductivo_1_bloque_metalico_ AT %IX6.3:BOOL;
Workpiece Metal*)

de

Testeo

(*Sensor B1
(*Sensor B2
(*Sensor B1
(*Sensor B1

(*-------------------------------------------Salidas
de
la
Unidad
de
Testeo
-------------------------------------------------------*)
Extension_cilindro_deteccion_de_bloque_hueco AT %QX5.0:BOOL;
(*Extend
cylinder Testing unit Y2*)
Contraccion_cilindro_deteccion_de_bloque_hueco AT %QX5.1:BOOL;
(*Retract
cylinder Testing unit Y1*)

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Configurando un temporizador

CONCLUSIONES:
Se dise, implement el proceso de una planta eletro-neumatica como fue la
planta REXROTH.

Se implement un proyecto automatizado de sistemas elctricos mediante el

lenguaje de programacin GRAFCET.

Se implement soluciones a problemas en equipos y sistemas.

Se trabaj en equipo logrando solucionar problemas eficazmente.

Se describieron los comportamientos del automatismo en relacin a las

informaciones que recibieron.
Se concluye que una etapa se activar cuando estando activa la etapa
inmediatamente anterior a ella, se evale a cierto la receptividad existente entre
estas dos etapas, desactivndose la etapa anterior y activndose la nueva etapa.