MECNICA DE MAQUINARIA II

Deber #2

Octubre 20/2016

1. El manipulador robtico mostrado en la figura trabaja en el plano vertical. La carga en el

punto A tiene una velocidad de 2 m/s con 120 y una aceleracin de 5 m/s2 con 120.
La masa de la carga es 10 kg. Encuentre las fuerzas ejercidas por los actuadores.
m3 = m2 = 30 kg.
AB = BC = 1 m, AG3 = BG2 = 0.5m.

2. El mecanismo mostrado forma parte de una perforadora automtica de cuero, la cual

opera con una rapidez de 20 perforaciones por minuto. El elemento punzonador tiene
una masa de 1.2 kg y tiene una fuerza resistente hacia arriba de 16 N aplicada a l. La
manivela y biela de conexin tienen masas de 0.35 y 0.75 kg, respectivamente. La
manivela rota en sentido antihorario. El coeficiente de friccin entre el punzn y las
guas se estima en 0.15. En la posicin mostrada, determine el par requerido para
impulsar el mecanismo y las reacciones en las articulaciones.
[Resp: T12 = 3.80 N mm (s.h.)]