03 Reguladores Clasicos PDF

1.
1.
Reguladores Clsicos
AJUSTE DE PIDS ....................................................................................................1

1.1. PORQU REALIMENTAMOS ........................................................................................2
1.1.1. Estructura estndar de un PID .........................................................................5
1.1.2. Efecto Antireset Windup up .............................................................................21
1.1.3. Efecto Bumpless...............................................................................................27
1.2. AJUSTES CLSICOS DE PIDS ...................................................................................30
1.2.1. Ajuste Emprico Manual..................................................................................31
1.2.2. Mtodo de Ziegler-Nichols (1942) .................................................................32
1.2.3. Relacin entre ambos mtodos: ......................................................................36
1.2.4. Mtodo de Asignacin de Polos. .....................................................................40
1.3. CONTROL CON MODELO INTERNO (IMC) ...............................................................45
1.3.1. Paradigma de diseo para IMC......................................................................73
1.3.2. Diseo de F ......................................................................................................74
1.3.3. Realizacin del Controlador IMC...................................................................79
1.3.4. Diseo de PI-IMC para Plantas de Primer Orden.........................................81
1.4. AJUSTE ITERATIVO EN LAZO CERRADO (IFT) ........................................................88
03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 1
1.1. Porqu Realimentamos

v
e
r
u
R
+
+
Acciones ms comunes de control

Control de dos posiciones
Control proporcional
Control Integral
Control Derivativo
1.1.1. Estructura estndar de un PID

Ideal (de libro)
e
K
i
i de
u = K e + K i edt + K d
dt
i
p
K ip
100
K ip
K ii
i
p
i
i
Kdi
e ( t ) dt
de ( t )
dt
u
+
[1.1]
: Ganancia proporcional [unidades de salida / unidades de entrada].
Banda proporcional
: Ganancia integral (reset) [repeticiones/seg]
K di | : Ganancia derivativa (rate) [segundos]
Banda Proporcional
umax [ % ]
Kp
umin [ % ]
emin [ %]
BP =
100
Kp
emax [ %]
Ganancia Integral Tiempo Integral Reset Time Repeticiones
Kp
Ti =
1
Kii
2Ti
3Ti
1 minuto
Modelo Paralelo (sin interaccin)

K pp
r
K ip
edt
de
dt
K dp
u
+
de
[1.2]
dt
Ojo con las unidades!
u = K pp e + K ip edt + K dp
PID con accin velocidad o incremento

r
de
dt
PID
edt
Accin Directa o Inversa

r
PID
PID
Variantes
+
r
r
PID
PI
u
+
D
u
+
PD
Funcin de Transferencia del PID

de
u = K ip e + K ii edt + K di
[1.3]
dt
U ( s ) = K ip E ( s ) + K ii E ( s ) + K di sE ( s )
s
U (s)
1
= K ip 1 + K ii + K di s [1.5]
E (s)
s
U (s)
E (s)
K ip ( K ii + s + K di s 2 )
s
[1.4]
[1.6]
Discretizacin
La mayora de los controladores son digitales.
T
+
=
k
e
uk
p k
Ti
ej +
j =0
Td
e
e
( k k 1 )
T
(1.7)
k -1
=
+
+
e
e
k
-1
k
-2
u k -1 k p e k -1 k i e j k d
(1.8)
j=0
u k - u k-1 = k p ( 1 + k i + k d ) e k - ( 1 + 2 k d ) e k-1 + k d e k-2 (1.9)

Como Funcin de Transferencia, resulta
1
u k b0 + b1 z + b2 z
=
ek
1 z 1
2
(1.10)
con
b0 = k p ( 1 + k i + k d
b1 = k p ( 1 + 2 k d
)
(1.11)
b2 = k p k d
Accin Proporcional
Accin ms intuitiva
Para error cero se tiene actuacin cero.
Puede tener error en rgimen estacionario
Alta ganancia, bajo sesgo o error
No introduce desplazamientos de fase (eso es bueno - se ver ms adelante)
Ejemplo: sea un sistema de primer orden
A
Y(s) =
U(s) (1.12)
1 + sT
Si se lo realimenta con un regulador P resulta
Kp A
K A
p
1+ K p A
1
+
s
Y(s) =
R(s) =
R(s) (1.13)
Kp A
1+ s
1+
1+ K p A
1 + s
La constante de tiempo en lazo abierto es y en lazo cerrado es
1+ Kp A
Al aumentar K el sistema se hace ms rpido.

La ganancia en lazo abierto es A y en lazo cerrado
Kp A
1+ Kp A
A medida que K p aumenta, la ganancia tiende a uno, objetivo buscado en el

control.
Solo con K p = llegaramos a ganancia uno
El error permanente es = r y =
1
1+ Kp A
Ejemplo:
Ve , Qe
Qs
Tanque
Kp
+
+
u
BIAS
Caso 1:
Ve = 50% r = 50%
y = 50% BIAS = 50% [1.14]
entonces
e = 0 z = 0 u = BIAS = 50% Ve = Vs
Qe = Qs
y=r
[1.15]
[1.16]
Caso 2:
Ve = 60%
[1.17]
y e z u
[1.18]
se debe lograr que Qe = Qs o sea
u = Ve = 60%
[1.19]
En este caso no se logra y = r porque,
u = Ve = 60%
z = u BIAS = 10%
z
10
e=
=
0
Kp Kp
y = e+r =
[1.20]
10%
+ 50%
Kp
[1.21]
Para
K p = 1 y = 60% d = 10%
[1.22]
K p = 10
[1.23]
y = 51% d = 1%
El desplazamiento es proporcional a
1
Kp +1
El BIAS se ajusta para compensar el desplazamiento promedio.

Se hace BIAS = actuacin promedio
En muchos casos se fija BIAS = 50%
BIAS se puede usar para rechazar una perturbacin promedio
Notar que la accin de control es proporcional y negativa con respecto al error
Accin Proporcional + Integral

Recupera el desplazamiento
%
Lazo Abierto
z
y
r
tiempo
La accin integral aumenta el tiempo de respuesta del sistema

Lo inestabiliza
Introduce un retardo en la fase (es malo)
Accin Proporcional + Derivativa

%
Lazo Abierto
Lazo Abierto
%
z
y
r
y
r
tiempo
tiempo
%
z
tiempo
tiempo
Aumenta la velocidad de respuesta del sistema

No corrige desplazamientos permanentes
Introduce avance de fase (bueno). Puede corregir el retardo del I
Es anticipativo
Altas acciones de control. Bueno para sensores lentos
Alta ganancia a altas frecuencias. Amplifica ruido
Malo para plantas de no mnima fase (pndulo invertido)
Derivador Ideal
frecuencia
Solo se necesita la accin derivativa hasta cierta frecuencia

Se utiliza un pasa bajos para anular la accin a altas frecuencias
Kd
pasa
de f
bajos
dt
Derivador Ideal
pasa bajos
efecto total
fc
fc =
1 1
[ Hz ]
2
frecuencia
[1.24]
en muchos controladores comerciales (SPEC-200, Bailey FC-156) existe este

ajuste
= 0,1" 0,2 K d [1.25]
1.1.2. Efecto Antireset Windup up

(el malo de la pelcula es la Integral)
350
300
-y
KTds
250
200
Kp
Actuador
+
150
100
50
Ki
1/s
0
-50
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
e: curva roja
v: curva verde
u: curva azul
Se produce un retardo no deseado en la accin de control (de aproximadamente 170 segundos)
-y
KTds
Actuador
+
+
-
K/Ti
1/s
es
+
1
Ti
u
-y
KTds
Modelo
Actuador
+
+
-
K/Ti
1/s
es
+
1
Ti
u
Con anti windup se obtiene

e: curva roja
v y u: curva verde
120
100
80
60
40
20
-20
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Comparacin
e: curva amarilla
v sin antiwindup: curva verde
u sin antiwindup: curva azul
u y v con antiwindup: curva violeta
350
300
250
200
150
100
50
0
-50
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Otra forma de implementarlo

u
Kp
+
a
1
1
s +1
Ki
Cuando no hay saturacin
K
U ( s ) = K p 1 + i
s
La seal a, se puede interpretar como un BIAS automtico.
1.1.3. Efecto Bumpless

1
Tr
Actuacin
manual
1
Tm
1
s
y
PD
r
Manual
e
1
Tr
1
s
u
Auto
-
1
Tr
es
Otra forma de implementarlo

y
referencia
integral
ua
um
manual
automtico
Sea un PI
Ki
s
en forma digital,
I k +1 = I k + TK i ek
uak = K p ek + I k
CPI = K p +
Al pasar de manual a automtico, la Integral estar en cualquier valor.

Es deseable que la accin de control en el instante de conmutacin mantenga
el valor que tena en manual.
ua m / a = uman
esto se logra haciendo
I m / a = uman K p em / a
y
referencia
integral
ua
um
manual
automtico
1.2. Ajustes Clsicos de PIDs

No es magia
Los parmetros dependen del proceso
Existe una teora para el ajuste ptimo (se ver ms adelante)
Existen ajustes empricos
Se requiere una perturbacin a la planta
1.2.1. Ajuste Emprico Manual

Ajustar primero la respuesta transitoria sin importar el error estacionario.
Solo usar P y obtener la mejor respuesta que se pueda obtener (ejemplo control
de caudal)
Agregar D e intentar mejorarlo
Verificar el error estacionario y eventualmente introducir I sin que afecte el transitorio
Si tiene retardos bajar la derivativa y aumentar integral (no mucho porque oscila)
Ojo con los autotuners
1.2.2. Mtodo de Ziegler-Nichols (1942)

Objetivo: reducir el sobrepico a un cuarto
s1
s2
s1
=4
s2
Mtodo de Respuesta en frecuencia

Es ms seguro porque el lazo permanece cerrado
incluye todas las no linealidades
funciona en dos direcciones
Procedimiento:
Se utiliza un controlador solo P
Se cambia la referencia y se observa la respuesta
Se incrementa la ganancia proporcional hasta que se obtiene una oscilacin
Si la oscilacin crece, disminuir la ganancia o aumentarla si decrece.
Cuando la oscilacin es sostenida, se registra la ganancia del controlador K c ,
se la denomina ganancia crtica
Se mide tambin el perodo de la oscilacin Tc
Se calculan los parmetros de acuerdo a la tabla
Kp
Ki
0,5K c
PI
0,45K c
1,2
PID
0,6 K c
Kd
Tc
Tc
Tc
Zieglers y Nichols utilizaron un PID serie neumtico (Taylor Fullscope con

= 0, 2 K d )
Mtodo de Respuesta al Escaln

Rpido, solo un escaln
da idea de la respuesta de la planta
X
Y
L
a
L
K =Y
,a =
LY
TX
Se calculan los parmetros de acuerdo a la tabla

P
PI
PID
Kp
Ki
1 TY
=
a LX
0,9 0,9TY
=
a
LX
1
3L
1, 2 1, 2TX
=
a
LY
1
2L
Kd
L
2
Ojo con las unidades! Ojo con la forma del PID!
Mtodo del Rel. strm Hgglund (Heladera)

Mejora al mtodo de Z-N de respuesta en frecuencia
el Z-N introduce grandes oscilaciones
r
e
K
i
p
u
u
y
Planta
se aproxima entrada y salida a dos senoides y la ganancia crtica de Z-N sera

4
[1.26]
Kc
2A
donde es la amplitud del rel y A la amplitud de la salida
Con esto se aplica Z-N
1.2.3. Relacin entre ambos mtodos:
El mtodo en lazo abierto tambin es vlido para sistemas inestables siempre que
la respuesta inicial tenga la forma de la figura.
En particular se puede considerar el integrador con retardo siguiente

b
G(s) = e -sT (1.27)
s
que tendr una respuesta al escaln de la que se obtendr:
L = T a = bT
(1.28)
de acuerdo a la segunda tabla el regulador PID ser
1.2
T
(1.29)
K=
T i = 2T T d =
bT
2
Si se ensaya de acuerdo al mtodo de respuesta en frecuencia se obtendr un
perodo de oscilacin y una ganancia,
t c = 4T
kc=
(1.30)
2bT
De acuerdo a esto, el regulador PID ser:
0.6 0.94
T
(1.31)
K=
=
2T
=
Ti
Td
2bT
bT
2
Interpretacin
1
G r(i c ) = 0.6 k c 1 + j cT d = 0.6 k c 1 +
cT i
= k c ( 0.6 + 0.26 j )
2
tc 2
j
0.12t c
2 t c (1.32)
tc
es un avance de 23
Generalizacin
sea la funcin de transferencia en lazo abierto
j( + p )
(1.33)
G p(j ) = r p e
queremos ubicar esta respuesta a una determinada frecuencia en un punto
B = r s e j( + s )
(1.34)
mediante un regulador
j
G r(j ) = r r e r (1.35)
Podramos hacer el diseo por el mtodo de mrgen de amplitud es decir que
para s= 0 la amplitud sea rs= 1 / Am siendo sta un mrgen de amplitud dado. Por
lo tanto se debe cumplir:
j( + s )
= r p r r e j( + p+ r ) (1.36)
rs e
entonces el regulador ser:

rs
=
r
r
rp
(1.37)
= -
s
p
r
la ganancia proporcional es la parte real del regulador
r s cos( s - p )
(1.38)
k p=
rp
el ngulo estar dado por
1
= tan( s - p ) (1.39)
Td Ti
1.2.4. Mtodo de Asignacin de Polos.

sistema de primer orden
Gp=
kp
1+ s T 1
(1.40)
regulador PI
1
Gr = K 1+
(1.41)
sT i
resultando un sistema de segundo orden en lazo cerrado

Gc =
G p Gr
1+ G p G r
(1.42)
la ecuacin caracterstica ser
1 kp K kp K
+
= 0 (1.43)
s +s
+
T1 T1T i
T1
2
y nuestra condicin de diseo dice

2
2
s + 2 s + = 0
(1.44)
el regulador PI resulta
K=
Ti=
2 T1-1
kp
2 T1-1
(1.45)
2 T 1
se puede hacer algo parecido para un sistema de 2do rden
Caso Discreto del Mtodo de Asignacin de Polos.

sistema de segundo orden
A(z) = z 2 + a 1 z + a 2
B(z) = b1 z + b 2
(1.46)
regulador PI
S(z)
R(z)
R(z) = ( z - 1 ) R 1(z)
H r(z) =
(1.47)
una forma genrica sera
S(z) = s 0 z 2 + s 1 z + s 2
R(z) = ( z - 1 ) ( z + r 1 )
(1.48)
la ecuacin caracterstica ser
( z 2 + a 1 z + a 2 )( z - 1 )( z + r 1 ) +
( b1 z + b 2 )( s 0 z 2 + s 1 z + s 2 ) = 0
(1.49)
que es de cuarto orden.

Se podra especificar un denominador como,

P(z) = ( z - e - h )2 ( z 2 + p 1 z + p 2 )
(1.50)
donde
2
p 1 = - 2 e -h cos( h 1 - )
p2 = e
-2 h
(1.51)
Ejemplo:
G p(s) =
1
( 1 + s )( 1 + 0.26 s )
(1.52)
si el perodo de muestreo es h = 0.1 seg.
H p(z) =
0.0164 z + 0.0140
2
z - 1.583 z + 0.616
(1.53)
condicin de diseo:
= 0.5 = 4 = 1 (1.54)
P ser
P(z) = ( z - 0.670 )2 ( z 2 - 1.54 z + 0.670 )
(1.55)
reemplazando
r 1 = - 0.407
s 0 = 6.74
s 1 = - 9.89
s 2 = 3.61
(1.56)
1.3. Parametrizacin Afin - Control con Modelo Interno (IMC)

Lazo clsico de control
do
di
r
e
C
u +
+
G
CG
1
G
r+
do +
di
1 + CG
1 + CG
1 + CG
Si nos interesa solo la relacin entre salida y referencia,
CG
y=
r
1 + CG
y=
Fijamos una condicin de diseo:

Encontrar el controlador C tal que la dinmica entre salida y referencia en lazo
cerrado, sea
CG
y=
r = Fr
1 + CG
El controlador que satisface esta condicin es
F 1
C=
1 F G
Observar que queda en funcin de la inversa de la dinmica de la planta
Realmente, no conocemos G , sino una estimacin (o modelo) G . En este caso
el controlador resultar
F 1
C=
1 F G
Elegido el controlador de esta forma y suponiendo un modelo perfecto, la relacin entre las variables es:
y = Fr + (1 F ) do + (1 F ) Gdi
Problemas:
(a) nunca el modelo es perfecto
(b) los actuadores se saturan
(c) un retardo no se puede invertir en forma exacta
(d) problemas matemticos de inversin
(e) problemas con plantas inestables
1.3.1. Paradigma de diseo para IMC

Se elige el trmino
1
= Ginv
G
siendo G inv una aproximacin estable de la inversa de G
y F una condicin de diseo (filtro) para lograr determinadas propiedades en
lazo cerrado.
G intenta resolver el problema (c) y F los problemas (a), (b) y (d)
inv
Si se toma esta condicin de diseo se obtiene

1 F ) G
1 F ) G
(
(
FG
y=
r+
do +
Gdi
G + F G G
G + F G G
G + F G G
1 F )
1 F )
(
(
FG inv G
y=
r+
do +
Gdi
1 + F Ginv G 1
1 + F Ginv G 1
1 + F Ginv G 1
suponiendo que
G inv G G inv G 1 [1.57]
Resulta
y Fr + (1 F ) do + (1 F ) Gdi
recordar que elegimos G inv como una aproximacin estable de la inversa de G

si G tiene inversa estable y no tiene retardos se puede elegir G inv = G 1
si no es el caso se hace una separacin
B ( s ) B e ( s ) Bi ( s )
[1.58]
G (s) =
=
A ( s )
A ( s )
B e ( s ) contiene los ceros estables y

Bi ( s ) contiene los ceros inestables o de no mnima fase
se elige
(s)
A
G inv ( s ) =
B e ( s ) Bi ( s )
[1.59]
s =0
se considera la ganancia esttica de Bi ( s )

no se puede hacer esto con el retardo (se ver luego)
1.3.2. Diseo de F
y Fr + (1 F ) do + (1 F ) Gdi
F es la respuesta deseada del sistema.
Para seguimiento de referencias:
- F rpida => respuesta rpida
- F lenta => respuesta lenta
Para rechazo de perturbaciones:
- F rpida => buen rechazo de perturbaciones
- F lenta => rechazo pobre
F=
Generalmente F se elige de la forma

1
( s + 1)
[1.60]
se agrega el exponente p de modo de que Q = FG inv sea bipropia o tenga igual

nmero de polos y ceros.
Por ejemplo
1
F 1 2s + 1
1
, F =
,C =
=
[1.61]
G ( s ) =
s
1 F G
s +1
2s + 1
2
2
s
+
2
s
+
1
1
1
+ 2s + 1
F
s
s
=
, Ginv ( s ) =
, F =
,C =
G (s) = 2
2
1
5s ( s + 2 )
F
5
s + 2s + 1
G
( s + 1)
pequeo => F rpido

grande => F lenta
Una F lenta reduce los efectos negativos de
- incertidumbre en el modelo
- limitaciones de los actuadores
- ruido de medicin
se convierte en un potencimetro de diseo
Una eleccin ms sofisticada de F lleva a un diseo ms complejo.
step(tf(1,[.1 1]),tf(1,[1 1]),tf(1,[2 1]))

a=[.1 1];b=[.4 1];c=[.8 1];
step(tf(1,conv(a,conv(a,a))),tf(1,conv(b,conv(b,b))),tf(1,conv(c,conv(c,c))))
Step Response
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
Amplitude
Amplitude
Step Response
1
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
6
Time (sec)
10
12
10
12
Time (sec)
1.3.3. Realizacin del Controlador IMC

Podemos igualar nuestro controlador a un PID,
do
u
CPID
de donde se deduce que

F 1
CPID = CIMC =
1 F G
Con el diseo IMC se puede lograr un comportamiento PID si

- se controla con un PI un modelo de primer orden
- se controla con un PID un modelo de segundo orden
- se controla con un PID un modelo de primer orden con retardo
Ventajas del diseo de un PID va IMC:
- fcil obtener el modelo de los datos de planta (resp. escaln)
- se explicita la forma de la respuesta en lazo cerrado eligiendo F o
- se calculan las constantes del controlador (P, I y D) con frmulas apropiadas.
G =
1.3.4. Diseo de PI-IMC para Plantas de Primer Orden

Modelo de la planta
K
s + 1
[1.62]
el tiempo de crecimiento est relacionado con la constante de tiempo

Tr 2, 2
[1.63]
1
s + 1
,F =
G inv =
s +1
K
[1.64]
el controlador segn IMC es

F
s + 1
C=
Ginv =
1 F
K s
Si nuestro PI es paralelo,
K ip
C = CPI = K +
s
eligiendo
1
p
K pp =
, Ki =
K
K
p
p
[1.65]
[1.66]
dado , y K tenemos una forma sistemtica de ajustar el controlador.
s + 1
1
CPI =
[1.67]
+
=
K Ks Ks
Resumen:
- encontrar y K
- elegir el controlador PI y
Recordar que con pequeos se obtiene
rpidos seguimientos de referencias

menor robustez a errores de modelo
mayor sensibilidad a errores de modelado en alta frecuencia
actuaciones ms importantes
ms sensible a saturaciones de los actuadores
mejor rechazo a perturbaciones
mayor sensibilidad al ruido de medicin
mayor efecto de los ceros inestables
mayor efecto del retardo
% Control PI IMC Sistema de Primer Orden

% Sistema continuo
Kh = 10;
tauh = 1;
d=poly([-1/tauh]);
sis = tf( Kh,d);
%Sistema en variables de estado
Pss = ss(sis);
% y su respuesta al escaln ...
precision= .01;
t = 0:precision:5;
u = ones(size(t));
y = lsim(sis,u,t);
figure(1)
plot([y]);
% perodo de muestreo
T=.1;
% PI discreto
beta =5;
kp = tauh/beta/Kh;
ki = 1/beta/Kh;
kd = 0;
beta =.2;
kp = tauh/beta/Kh;
ki = 1/beta/Kh;
kd = 0;
% se usa la aproximacin de Euler s=(q-1)/T
%ud(i)=ud(i1)+A*error(i)+B*error(i-1)
A = kp;
B = ki*T-kp
Tfin = 5;
t = 0:precision:T;
ref = 1;
y = zeros(size(t));
ly = length(t);
x0= zeros(1,1);
[xx yx]= size(x0);
yy = 0;
uu = 0;
ttt=0;
yd=zeros(Tfin/T,1);
ud=zeros(Tfin/T,1);
error=zeros(Tfin/T,1);
for i = 3:Tfin/T
% muestreo de la salida
yd(i) = y(length(y));
% Regulador
error(i)= ref-yd(i);
ud(i)=ud(i1)+A*error(i)+B*error(i-1);
% bloqueador de orden cero
ub = ud(i) * ones(size(t));
% Sistema
[y, tt, x0] =
lsim(Pss,ub,t,x0(length(x0),:));
% se guardan los valores de
entrada y salida
yy = [yy ; y(2:length(y))];
uu = [uu ;
ub(2:length(ub))'];
end;
figure(2)
plot([uu yy]);
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
100
200
300
400
500
600
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
100
200
300
400
500
1.3.5. Otro Esquema

Se puede plantear el siguiente esquema
do
u
G
la salida es
y=
QG
1 + Q G G
r+
1 QG
1 + Q G G
do
[1.68]
si el modelo es perfecto,
y = QGr + 1 QG d [1.69]
el IMC se puede mostrar como

do
e
+
do
C
r
u
Q
do
e
C=
Q
1 QG
u
G
El control es diseado en base al modelo de la planta

C = C G [1.70]"
( )
Es muy intuitivo
do
e
Q
u
G
est relacionado con el concepto de predictor de Smith
Si la planta es estable, cmo elegir Q?

Si probamos con Q = G 1 ?
y = QGr + 1 QG d o
[1.71]
y = G 1Gr + 1 G 1G d o
G
G
y = r + 1 do
G
G
[1.72]
[1.73]
G
1 y r [1.74]
G
con Q = G 1 se obtiene el control perfecto
Problemas:
(f) nunca el modelo es perfecto
(g) los actuadores se saturan
(h) un retardo no se puede invertir en forma exacta
(i)problemas matemticos de inversin
(j)problemas con plantas inestables
1.3.6. Paradigma de diseo para IMC

Se elige
Q = FG [1.75]
inv
siendo G inv una aproximacin estable de la inversa de G

y F una condicin de diseo (filtro) para lograr determinadas propiedades en
lazo cerrado.
G intenta resolver el problema (c) y F los problemas (a), (b) y (d)
inv
Si se toma esta condicin de diseo se obtiene

1 QG
QG
y=
r+
d o [1.76]
1 + Q G G
1 + Q G G
1 FG inv G
FG inv G
y=
r+
do
1 + FGinv G G
1 + FGinv G G
[1.77]
suponiendo que
G inv G G inv G 1 [1.78]
resulta
y Fr + (1 F ) d o
[1.79]
recordar que elegimos G inv como una aproximacin estable de la inversa de G

si G tiene inversa estable y no tiene retardos se puede elegir G inv = G 1
si no es el caso se hace una separacin
( s ) B ( s ) B ( s )
B
i
[1.80]
G ( s ) =
= e
A ( s )
A ( s )
B e ( s ) contiene los ceros estables y

Bi ( s ) contiene los ceros inestables o de no mnima fase
se elige
(s)
A
G inv ( s ) =
B e ( s ) Bi ( s )
[1.81]
s =0
se considera la ganancia esttica de Bi ( s )

no se puede hacer esto con el retardo (se ver luego)
1.3.7. Diseo de F
y Fr + (1 F ) d o [1.82]
F es la respuesta deseada del sistema.
Para seguimiento de referencias:

- F rpida => respuesta rpida
- F lenta => respuesta lenta
Para rechazo de perturbaciones:
- F rpida => buen rechazo de perturbaciones
- F lenta => rechazo pobre
F=
Generalmente F se elige de la forma

1
( s + 1)
[1.83]
se agrega el exponente p de modo de que Q = FG inv sea bipropia o tenga igual

nmero de polos y ceros.
Por ejemplo
1
1
= 2s + 1
, F =
, Q = FG
[1.84]
G ( s ) =
inv
s +1
s +1
2s + 1
2
2
s
+
2
s
+
1
1
s
5
s
+ 2s + 1
, Ginv ( s ) =
, F =
, Q = FGinv =
G (s) = 2
2
2
5
s + 2s + 1
5 ( s + 1)
( s + 1)
[1.85]
pequeo => F rpido

grande => F lenta
Una F lenta reduce los efectos negativos de
- incertidumbre en el modelo
- limitaciones de los actuadores
- ruido de medicin
se convierte en un potencimetro de diseo
Una eleccin ms sofisticada de F lleva a un diseo ms complejo.
step(tf(1,[.1 1]),tf(1,[1 1]),tf(1,[2 1]))

a=[.1 1];b=[.4 1];c=[.8 1];
step(tf(1,conv(a,conv(a,a))),tf(1,conv(b,conv(b,b))),tf(1,conv(c,conv(c,c))))
Step Response
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
Amplitude
Amplitude
Step Response
1
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
6
Time (sec)
10
12
10
12
Time (sec)
1.3.8. Realizacin del Controlador IMC

en la forma IMC
do
e
Q
u
G
en la forma "PID" clsica

do
u
CPID
de donde se deduce que

Q
CPID =
[1.86]
1 QG
Con el diseo IMC se puede lograr un comportamiento PID si
- se controla con un PI un modelo de primer orden
- se controla con un PID un modelo de segundo orden
- se controla con un PID un modelo de primer orden con retardo
Ventajas del diseo de un PID va IMC:
- fcil obtener el modelo de los datos de planta (resp. escaln)
- se explicita la forma de la respuesta en lazo cerrado eligiendo F o
- se calculan las constantes del controlador (P, I y D) con frmulas apropiadas.
G =
1.3.9. Diseo de PI-IMC para Plantas de Primer Orden

Modelo de la planta
K
s + 1
[1.87]
el tiempo de crecimiento est relacionado con la constante de tiempo

Tr 2, 2
[1.88]
1
s + 1
,F =
G inv =
s +1
K
Q = FG [1.90]
[1.89]
inv
el controlador segn IMC es

FG inv
s + 1 1 1
Q
=
=
=
C=
1 QG 1 FGinv G K s G s
[1.91]
en el caso de un PI paralelo
K ip
C = CPI = K +
s
eligiendo
p
p
[1.92]

1
p
, Ki =
[1.93]
K
K
dado , y K tenemos una forma sistemtica de ajustar el controlador.
1
s + 1
CPI =
[1.94]
+
=
K Ks Ks
K pp =
Resumen:
- encontrar y K
- elegir el controlador PI y
Recordar que con pequeos se obtiene
rpidos seguimientos de referencias

menor robustez a errores de modelo
mayor sensibilidad a errores de modelado en alta frecuencia
actuaciones ms importantes
ms sensible a saturaciones de los actuadores
mejor rechazo a perturbaciones
mayor sensibilidad al ruido de medicin
mayor efecto de los ceros inestables
- mayor efecto del retardo
% Control PI IMC Sistema de Primer Orden

% Sistema continuo
Kh = 10;
tauh = 1;
d=poly([-1/tauh]);
sis = tf( Kh,d);
Pss = ss(sis);
precision= .01;
t = 0:precision:5;
u = ones(size(t));
y = lsim(sis,u,t);
figure(1)
plot([y]);
% perodo de muestreo
T=.1;
% PI discreto
beta =5;
kp = tauh/beta/Kh;
ki = 1/beta/Kh;
kd = 0;
beta =.2;
kp = tauh/beta/Kh;
ki = 1/beta/Kh;
kd = 0;
% se usa la aproximacin de Euler s=(q-1)/T
%ud(i)=ud(i1)+A*error(i)+B*error(i-1)
A = kp;
B = ki*T-kp
Tfin = 5;
t = 0:precision:T;
ref = 1;
y = zeros(size(t));
ly = length(t);
x0= zeros(1,1);
[xx yx]= size(x0);
yy = 0;
uu = 0;
ttt=0;
yd=zeros(Tfin/T,1);
ud=zeros(Tfin/T,1);
error=zeros(Tfin/T,1);
for i = 3:Tfin/T
% muestreo de la salida
yd(i) = y(length(y));
% Regulador
error(i)= ref-yd(i);
ud(i)=ud(i1)+A*error(i)+B*error(i-1);
ub = ud(i) * ones(size(t));
% Sistema
[y, tt, x0] =

lsim(Pss,ub,t,x0(length(x0),:));
% se guardan los valores de
entrada y salida
yy = [yy ; y(2:length(y))];
uu = [uu ;
ub(2:length(ub))'];
end;
figure(2)
plot([uu yy]);
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
100
200
300
400
500
600
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
100
200
300
400
500
1.4. Ajuste Iterativo en Lazo Cerrado (IFT)

Mtodo alternativo de autoajuste de parmetros
la planta es
yk = G0 ( z 1 )uk + vk
[1.95]
v
e
r
u
R
el lazo cerrado resulta

RG0
1
y=
r+
v [1.96]
1 + RG0
1 + RG0
Objetivo:
encontrar los parmetros del regulador tal que minimicen el siguiente
funcional:
N
1 N
2
d 2
J ( ) =
E ( yk yk ) + ( uk ) [1.97]
2 N k =1
k =1
hay que derivar e igualar a cero:

N
J ( ) 1 N
u
d y
= E ( yk yk )
+ uk
[1.98]
N k =1

k =1
Una forma de ajustar los parmetros es recursivamente en la direccin del gradiente

1 J ( )
k +1 = k k Rk
[1.99]
y
u
El problema est en el clculo del gradiente, en realidad los trminos
y

llamando
RG0
1
T0 =
, S0 =
1 + RG0
1 + RG0
[1.100]
sea y d la respuesta deseada a la referencia

y d = Td r
[1.101]
y = y y d =
RG0
1
r yd +
v
1 + RG0
1 + RG0
[1.102]
RG0
1
Td r +
y =
v [1.103]
1 + RG0
1 + RG0
G0 R
RG0 2 R
G0 2
y y
R
r
r
v
=
=
2
2
1 + RG0
(1 + RG0 ) (1 + RG0 )
[1.104]
y 1 R
R
R 1 R
T0 r T0 2 r T0 S0 v
r T0 2
r T0 S0
v =
= T0
R
[1.105]
T0 y S0 no son conocidas
se sabe que
T0 y = T0 2 r + T0 S0 v
[1.106]
se puede reescribir [1.105]

y 1 R
1 R
=
T0 ( r y )
[T0 r T0 y ] =
R
R
en donde sigue sin conocerse T0 .
[1.107]
Pero si se realizan los siguientes experimentos:

1) se realiza un primer ensayo con una referencia r1 = r , obtenindose una respuesta
y1 = T0 r + S0 v1 [1.108]
2) el segundo ensayo se efecta con una referencia r2 = r y1 , obtenindose
una respuesta
y2 = T0 ( r y1 ) + S0 v2 (1.109)
Si se reemplaza (1.109) en [1.107] resulta

y 1 R
1 R
=
T0 ( r y ) =
[ y2 S0 v2 ] [1.110]
R
R
con lo que se podra tomar como aproximacin,
y 1 R
[1.111]
=
y2
R
Con la actuacin ocurre algo similar. De esta forma se logra el clculo del gradiente del funcional.
Ejemplo 1.1. Regulador PI

En este caso simplificado, se cumple
R=
k p (1 + ki z 1 )
1
1 z
por ende
(1.112)
kp
R 1 + ki z 1 R
=
=
,
1
ki 1 z 1
k p
1 z
(1.113)
1 + ki z 1
1
k
k
p
1 z
y
p
1 z
y
y2 =
=
=
y
2
2
kp
k p (1 + ki z 1 )
+
1
1
k
1
(
)
1 + k z 1
1
1 z 1
1
1
1
k
z
+
( i)
i
k
p
u
u = u
=
(1.115)
2
2
1 (1 + ki )
1
k
z
+
1
1
1
( i)
(1.114)
N
J ( ) 1 N
u
d y
= ( y1k yk )
+ u1k
N k =1

k =1
(1.116)
Algoritmo:
1) Clculo del vector
2) Ensayo 1
3) Ensayo 2
4) Clculo de los gradientes
5) Clculo del gradiente
y
u
y

6) Ajuste de los parmetros con la ley k +1 = k k Rk1
7) volver al paso 2)
Simulaciones
plot(yes);grid
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
200
400
600
800
1000
1200
plot([ym ydd]);grid
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
50
100
150
plot(j);grid
140
120
100
80
60
40
20
1.5
2.5
3.5
4.5
plot(th');grid
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Cdigo
%Sistema
continuo
Bc= 1;
Ac=poly([-1 -2 -1]);
na=length(Ac)-1;
syscont = tf(Bc,Ac);
Pss = ss(syscont);
[a,b,c,d] = ssdata(Pss);
t = 0:0.01:10;
u = ones(size(t));
yes = lsim(syscont,u,t);
T=.2;
% Parmetros del regulador PID
kp = 0.05;
ki = 0;
%kp = 0.1522; % 56 it .001
%ki = 0.0470; % 56 it .001
kd = 0;
iter = 5;
j=zeros(1,iter);
th=zeros(2,iter+1);
th(:,1)=[kp;ki];
lambda=.0;
Tfin = 30;
precision= .02;
t = 0:precision:T;
ref = 1;
y = zeros(size(t));
ly = length(t);
nd = Tfin/T;
ed = zeros(nd,1);
ud1 = zeros(nd,1);
yd1 = zeros(nd,1);
ud2 = zeros(nd,1);
yd2 = zeros(nd,1);
ud3 = zeros(nd,1);
yd3 = zeros(nd,1);
ym = zeros(nd,1);
ydd = [];
var =.001;
gamma=.5;
% Clculo de La respuesesta del modelo
am=.5;
for i = 3:nd
ym(i) = am*ym(i-1)+ (1-am)*ref;
end;
for k = 1:iter
% Experimento 1
x0= zeros(1,na);
y = zeros(size(t));
yy = 0;
uu = 0;
int = 0;
for i = 3:nd
% Regulador
yd1(i) = y(ly)+ var*randn;

ed(i)=ref- yd1(i);
int = int + ki * ed(i);
der = kd * (yd1(i)-yd1(i-1));
ud1(i)=kp*(ed(i)+ int + der);
u = ud1(i) * ones(size(t));
% Sistema
s=size(x0);
[y, tt, x0] = lsim(Pss,u,t,x0(s(1),:));
yy = [yy ; y];
uu = [uu ; u'];
end;
% Experimento 2
x0= zeros(1,na);
y = zeros(size(t));
yy = 0;
uu = 0;
int = 0;
for i = 3:Tfin/T
% Regulador
yd2(i) = y(ly)+ var*randn;
ed(i)=ref - yd1(i) - yd2(i);
int = int + ki * ed(i);
der = kd * (yd2(i)-yd2(i-1));
ud2(i)=kp*(ed(i)+ int + der);
u = ud2(i) * ones(size(t));
% Sistema
s=size(x0);
[y, tt, x0] = lsim(Pss,u,t,x0(s(1),:));
yy = [yy ; y];
uu = [uu ; u'];
end;
j(k)=(ym-yd1)'*(ym-yd1)+lambda* ud1'*ud1;
dydkp=yd2/kp;
dydki = zeros(nd,1);
for i = 3:nd
dydki(i) = 1/(1+ki)*dydki(i-1)+1/(1+ki)*yd2(i);
end;
dudkp=ud2/kp;
dudki = zeros(nd,1);
for i = 3:nd
dudki(i) = 1/(1+ki)*dudki(i-1)+1/(1+ki)*ud2(i);
end;
dydp=[dydkp';dydki'];
dudp=[dudkp';dudki'];
yt=yd1-ym;
djdp=(dydp*yt+lambda*dudp*ud1)/nd;
kp=kp-gamma*djdp(1);
ki=ki-gamma*djdp(2);
th(:,k+1)=[kp;ki];
ydd=[ydd yd1];
end
Referencias
1. Hkan Hjalmarsson, Michel Gevers, Svante Gunnarsson, Olivier Lequin,, Iterative
Feedback Tuning: Theory and Applications IEEE Control Systems Agosto
1998
2. G.C. Goodwin, S.F. Graebe, and M.E. Salgado. Control System Design. Prentice
Hall, 2001.
3. K. Astrom, B Wittenmark. Computer Controlled Systems. Prentice Hall, 1997.
4. strm, K., Hgglung: Automatic Tuning of PID Controllers, ISA 1988
5. Stephanopoulos

03 Reguladores Clasicos PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

03 Reguladores Clasicos PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1.

AJUSTE DE PIDS ....................................................................................................1

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 1

1.1. Porqu Realimentamos

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 2

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 3

Acciones ms comunes de control

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 4

1.1.1. Estructura estndar de un PID

: Ganancia proporcional [unidades de salida / unidades de entrada].

K di | : Ganancia derivativa (rate) [segundos]

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 5

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 6

Ganancia Integral Tiempo Integral Reset Time Repeticiones

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 7

Modelo Paralelo (sin interaccin)

PID con accin velocidad o incremento

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 8

Accin Directa o Inversa

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 9

Funcin de Transferencia del PID

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 10

u k - u k-1 = k p ( 1 + k i + k d ) e k - ( 1 + 2 k d ) e k-1 + k d e k-2 (1.9)

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 11

La constante de tiempo en lazo abierto es y en lazo cerrado es

Al aumentar K el sistema se hace ms rpido.

La ganancia en lazo abierto es A y en lazo cerrado

A medida que K p aumenta, la ganancia tiende a uno, objetivo buscado en el

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 13

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 14

y = 50% BIAS = 50% [1.14]

se debe lograr que Qe = Qs o sea

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 15

En este caso no se logra y = r porque,

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 16

El BIAS se ajusta para compensar el desplazamiento promedio.

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 17

Accin Proporcional + Integral

La accin integral aumenta el tiempo de respuesta del sistema

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 18

Accin Proporcional + Derivativa

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 19

Aumenta la velocidad de respuesta del sistema

Solo se necesita la accin derivativa hasta cierta frecuencia

en muchos controladores comerciales (SPEC-200, Bailey FC-156) existe este

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 21

1.1.2. Efecto Antireset Windup up

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 22

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 23

Con anti windup se obtiene

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 24

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 25

Otra forma de implementarlo

Cuando no hay saturacin

La seal a, se puede interpretar como un BIAS automtico.

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 26

1.1.3. Efecto Bumpless

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 27

Otra forma de implementarlo

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 28

Al pasar de manual a automtico, la Integral estar en cualquier valor.

03 Reguladores Clsicos Nuevo.docx 29

1.2. Ajustes Clsicos de PIDs