Revista de la Universidad del valle de Mxico

Ingeniera Mecatrnica, volumen 1, 2016

Exoesqueletos
Patln Campos Raymundo Alfredo, Ramrez Mendoza Manuel Alejandro, Lpez Contreras Alejandra, Romero Daz Leonardo Daniel
Universidad Del Valle de Mxico, Ingeniera Mecatrnica, Edo. De Mxico.
Recibido 28 de junio de 2016. Aceptado ___ de Junio de 2016
Diseo y prototipo de un nuevo exoesqueleto en Solidworks, creado con materiales reutilizables.

Resumen.- En este artculo se presenta un nuevo diseo de exoesqueleto para su uso en como auxiliar en la la aplicacin de la
rehabilitacin deen personas con algn tipo de parlisis en la parte inferior en la parte inferior del cuerpo. Se muestra el diseo y
construccin usando software TCAD, este tendr una finalidad deel propsito es mejorar la calidad de vida de las personas.,

I.- Introduccin.
Anteriormente lo exoesqueletos fueron estudiados
para
propsitos de aplicaciones industriales y mdicas desde la
dcada de los 60s; adicionalmente algunos exoesqueletos
fueron desarrollados con el propsito de incrementar las
capacidades humanas al inicio de la dcada de los 90s. El
primer exoesqueleto activo fue diseado en 1969 por el
profesor Vukobratovic en el instituto Mihailo Pupin], en la
actual serbia, enfocndose solo en el miembro inferior,
impulsado neumticamente y con una programacin cinemtica
mnima, para producir una marcha antropomrfica mnima.
Despus de este avance en la dcada de los 70s un grupo de
investigadores de la Universidad Cornell y posteriormente de
General Electric desarrollaron uno de los primeros sistemas
teleoperados maestro-esclavo, nombrados hardiman y
handyman ; el primero era un exoesqueleto Antropomrfico
colocado dentro de un robot esclavo ms grande y era usado
para amplificar la fuerza humana.
En 1982, se desarroll con xito una rtesis activa de miembro
superior para rehabilitacin de casos avanzado de distrofia y
enfermedades similares; era controlado por medio de un
joystick. [1]
Eel trmino de exoesqueleto es una estructura electromecnica
de cierta rigidez que es montada sobre el cuerpo para restaurar,
rehabilitar o potenciar la funcin motora humana, como
dispositivo de aplicacin mdica, tiene como objetivo pacientes
de patologas determinadas, pacientes con discapacidad motora
en la parte inferior del cuerpo que impide el control de
equilibrio o que tiene problemas en movimientos bsico de la
vida cotidiana como flexin y extensin de una determinada
articulacin del cuerpo.

Por otra parte en este tambin se puede observar desde un

enfoque prctico en la cual las personas pueden elaborar y/o
mejorar un exoesqueleto la cual pueda ser de una forma
econmica viendo las partes que lo conforman; con esto
tambin se ver el funcionamiento que va adquiriendo para un
mejor manejo y mejor seguridad.
Aqu una pequea definicin de lo que es la Mecatrnica;
Actualmente se describe como una interaccin entre la
electrnica, la mecnica y la tecnologa informtica.
En el desarrollo mecnico se genera un proceso investigativo
orientado a un anlisis biomecnico de la antropometra
humana y de la marcha. Dado que inevitablemente el
exoesqueleto tiene que ajustarse durante todo el ciclo de la
marcha. Incluye por tanto el desarrollo estructural del
exoesqueleto asociado con la seleccin de los actuadores que lo
van a mover.
Algo muy interesante e importante al hacer el diseo de un
exoesqueleto es decir el conjunto de topologas a utilizar, este
conjunto se define por medio de las especificaciones que
requiera la aplicacin, estas clasificaciones van desde diseos
mecnicos hasta contextos de rea de trabajo.
II.- Biomecnica
La biomecnica es la ciencia que estudia la relacin entre las
estructuras biolgicas y el medio ambiente, basndose en los
principios y leyes de la fsica mecnica; abarcando desde el
anlisis terico hasta la aplicacin de los resultaos obtenidos.
La interaccin Biomecnica surge como consecuencia directa
en los dispositivos que compensan la actividad funcional en
personas con patologas motoras. La interaccin cognitiva
surge en casos en que la persona genera comandos de control

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para utilizar el dispositivo o cuando este genera cierta
retroalimentacin al usuario.
Se contempla la cinemtica y la cintica, las cuales estn
directamente relacionados con el anlisis del movimiento, y
las fuerzas asociadas con el movimiento, la primera describe
las caractersticas fundamentales del movimiento y la segunda
se refiere al anlisis desde un punto de vista de fuerzas y
energticos asociados con el movimiento, de este modo
empezamos a describir lo que es el ciclo de la marcha. .

El ciclo de la marcha da comienzo cuando un pie hace contacto

con el suelo y termina con el siguiente contacto del mismo pie;
la distancia entre estos dos puntos de contacto con el suelo se le
llama un paso completo.

Este tambin se divide en dos principales componentes: la fase

de apoyo cuando est en contacto con el suelo y despus est
en fase de balanceo cuando no contacta con el suelo.
Estas dos fases van alternando de una pierna a la otra durante la
marcha. En un paso completo, el apoyo sencillo se refiere al
periodo cuando una sola pierna est en contacto con el suelo.
El periodo de doble apoyo ocurre cuando ambos pies estn en
contacto con el suelo simultneamente. La diferencia entre
correr y caminar es la ausencia de un periodo de doble apoyo.

La fase de apoyo la hemos dividido en 5 intervalos

Contacto de taln
Apoyo plantar
Apoyo medio
Elevacin del taln
Despegue del pie

Y la fase de balanceo la hemos dividido en tres intervalos

Aceleracin
Balanceo medio
Desaceleracin

Para poder desarrollar y llevar a cabo este proyecto es

importante saber el tiempo que toman cada una de las fases del
ciclo de la marcha, de esta manera se lleva a cabo la
construccin del exoesqueleto. La cantidad relativa de tiempo
gastado durante cada fase del ciclo de la marcha a una
velocidad normal de 100 a 115 pasos por minuto es:

Fase de apoyo: 60% del ciclo

Fase de balanceo: 40% del ciclo

Doble apoyo:20% del ciclo

Se pretende que el prototipo recree los movimientos generados

en la marcha humana y trate lesiones de fracturas, para este
estudio se necesita dividir el ciclo en tres intervalos, en los
cuales de describe cmo actan el tobillo, rodilla y cadera en el
plano sagital para cada una de las frases. [2]
-

Intervalo I -

Movimiento de las articulaciones en el plano sagital entre el

contacto del taln con el sueo y el punto de apoyo medio.

A) El tobillo al momento de hacer contacto con el

suelo la articulacin del tobillo se encuentra en
una posicin neutra, es decir, que tiene 0 de
flexin, justo entre la dorsiflexin y la flexin
plantar, simultneamente con el contacto del taln
la articulacin de este empieza a moverse en
direccin de la flexin plantar, cuando la planta
del pie hace contacto con el suelo, la articulacin
del tobillo se mueve 15 de la posicin neutra a la
flexin plantar y se encuentra la fase media que es
donde la articulacin del tobillo pasa rpidamente
a aproximadamente 5 de dorsiflexin.
B) La rodilla en el momento antes del contacto del
taln con el suelo, la articulacin de la rodilla se
encuentra
en
completa
extensin
y
simultneamente con el contacto del taln con el
suelo, la articulacin comienza a flexionarse y
continua hasta que la planta del pie este plana con
el suelo, inmediatamente despus de haber
alcanzado la posicin plana del pie, la rodilla
tiene aproximadamente un ngulo de 20 de
flexin y comienza a extenderse y en el apoyo
medio, esta tiene aproximadamente un ngulo de
10 de flexin y continua extendindose.
C) La cadera al contacto del taln con el suelo esta
aproximadamente
a
30
de
flexin,
inmediatamente despus del contacto del mismo
las articulaciones de la cadera empieza a
extenderse. En la posicin del pie plano en el
suelo. El ngulo de flexin disminuye alrededor
de 20, seguidamente entre el pie plano y el apoyo
medio la articulacin de la cadera se mueve a su
posicin neutral (0).
-

Intervalo II

El movimiento de las articulaciones en el plano sagital entre el

apoyo medio y despegue del pie del suelo.

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A) El tobillo en el apoyo medio la articulacin pasa
rpidamente a aproximadamente 5 de
dorsiflexin, cuando el taln se despega del suelo
las articulaciones estn aproximadamente a 15 de
dorsiflexin, cuando sucede la elevacin del taln
y despegue del pie, el tobillo se mueve
rpidamente 35, con lo que al despegar el pie del
suelo la articulacin esta aproximadamente en 20
de flexin plantar.

ngulo de mxima flexin de aproximadamente

65. Entre la parte media de la etapa de balanceo
y el contacto del taln se extiende casi
completamente hasta el ltimo instante de la etapa
de balanceo.
C) La cadera durante la etapa de balanceo partiendo
de una posicin neutral, la articulacin de la
cadera se flexionan aproximadamente 30 y se
mantiene en esa posicin.
Con esto acabamos de hablar sobre la biomecnica de la
marcha humana, para la creacin de un exoesqueleto se hace el
estudio debido sobre la biomecnica para su fabricacin, para
poder tener referencia de las caractersticas que debe contener
nuestro prototipo en cuanto a movimiento.

III SolidWorks
B) La rodilla tiene un ngulo de 10 de flexin y
continua extendindose en el apoyo medio,
inmediatamente antes de que el taln pierda
contacto con el suelo est a 4 de la extensin
completa la rodilla y entre el despegue del taln y
el de los dedos, la articulacin se mueve de una
extensin casi completa a 40 de flexin.
C) La cadera en el apoyo medio la articulacin de la
cadera se encuentra en posicin neutra (0) y
comienza a moverse hacia la extensin,
inmediatamente despus del despegue del taln
alcanza un mximo de hiperextensin de 20 y en
el momento de despegue de los dedos del suelo, la
cadera est cerca de una posicin neutral y se
mueve en direccin de la flexin.
-

Intervalo III -

Describe el movimiento de las articulaciones en el plano sagital

en la etapa de balanceo.
A) El tobillo durante la etapa de balanceo el pie se
mueve de su posicin inicial de flexin plantar al
desprender del suelo a una posicin esencialmente
neutra (0) que se mantiene durante toda la etapa
de balanceo.
B) La rodilla entre el despegue del pie y la parte
media de la etapa de balanceo se flexiona de una
posicin inicial de aproximadamente 40 a un

El programa es una solucin de diseo tridimensional completa

que integra un gran nmero de funciones avanzadas para
facilitar el modelo de piezas, crear grande ensamblajes, generar
planos y otras funciones que le permiten validar, gestionar y
comunicar proyectos de forma rpida, precisa y fiable.[3]
Se contempla un diseo y dibujo de lo que son el esqueleto
humano, tambin los msculos del cuerpo y el dibujo del
prototipo que se piensa realizar.
No solo se dibujar los planos de estos, si no tambin se
realizar el modelo en tercera dimensin para que se contemple
mejor el uso de nuestro exoesqueleto, aparte en el programa se
pueden realizar simulaciones.

IV Materiales
En cuanto a los materiales que se pueden ocupar para armar o
formar parte de la estructura de lo que va a ser el diseo del
exoesqueleto, se acude a la primera opcin que es el aluminio;
debido a que este material es demasiado resistente y no es
peligroso para la salud del ser humano, este material es de fcil
acceso y de bajo costo econmico.
El aluminio se utilizara en forma de aleacin para poder
obtener y utilizar la mayor parte de las propiedades que
contiene como la dureza y ductilidad, este es el que va a dejar
el mayor soporte junto con otros materiales para dar la mayor
proteccin al usuario.

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La mayor parte de la estructura va a ser conformado por el
aluminio, sin embargo, en vez de que se utilice en una sola
parte, estar en casi todos lados para que brinde la mayor
solidez a las partes ms vulnerables del diseo.
Un material que tambin se va a utilizar es la fibra de carbono;
este material va a permitir que el exoesqueleto sea ms ligero y
que no cueste hacer ningn tipo de trabajo realizar
movimientos al momento de funcionar.
A pesar de costo de este material (Fibra de carbono), tiene
propiedades muy tiles para la estructura que se necesita, por
ejemplo; tiene una mayor flexibilidad al movimiento del
exoesqueleto, tiene propiedades regenerativas, es muy tenaz y
es ligero que es una de las principales caractersticas que
buscamos en nuestro diseo.

La parte de fibra de carbono se ocupara en la parte superior de

la rodilla y en el tobillo.
Por otro lado tambin se ocupar lo que es el acero (Tipo de
acero) ya que este va a permitir una mayor rigidez en las

alargamiento es medido por medio de un potencimetro lineal,

se podr estimar la fuerza humana.
Al aumentar la elasticidad la fuerza es mucho ms estable, se
realizarn los clculos pertinentes sobre la inercia en la carga,
tiene la capacidad de almacenar la energa, todo en un ambiente
natural.
Tanto el actuador para la rodilla y el tobillo son demasiado
similares, las pequeas diferencias son el tamao y la forma
que tienen las diferentes piezas.

VII Programacin
En la parte de programacin tenemos la descripcin de
hardware donde se llevaran los procesos y se planea
implementar un diseo de redes neuronales para que el sistema
pueda aprender ciertos parmetros y comportamiento del
usuario.
Dentro de la programacin se colocaran los parmetros
investigados en la biomecnica como el movimiento,
flexibilidad, velocidad de movimiento y fuerza, etc.
Un ejemplo realizado es la siguiente simulacin donde un par
de sensores se activan y mandan seal a las salidas
(Actuadores).

Partes de menor movimiento y poder asegurar lo que es la

pierna al momento de caminar.

V Sistemas hidrulicos
La ciencia de la hidrulica data de hace algunos mies de aos
cuando las ruedas de agua, presas y compuertas eran usadas
para controlar el flujo del agua para sus usos de irrigacin
domsticos. Actualmente el trmino hidrulica se refiere a la
potencia hidrulica en la cual el fluido es usado bajo presin
controlada para hacer el trabajo. [4]

VI Actuadores
Para nuestro exoesqueleto un actuador es un dispositivo que
transformar la energa hidrulica en la activacin de un
proceso que generara un efecto automatizado. Este recibir la
orden de un controlador y se generar la orden para activar un
elemento final de control (una vlvula).
Se utilizar lo que son actuadores elsticos seriales que se
acoplaran a la rodilla y tobillo, estos contienen un resorte
colocado entre la transmisin y la carga de salida, su

Figura 1.- Simulacin del comportamiento de los sensores

VIII Construccin

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Para la elaboracin del exoesqueleto se utilizara cuatro
elementos en especfico los cuales se desglosaran explicando
su funcionamiento y composicin.

Control central
o
o
o

Instrumentacin y control del sistema.

Programacin VHDL.
Redes Neuronales.

Diseo Biomecnico.
Materiales y pruebas.
Actuadores (Hidrulicos, Mecnicos, Neumtico).

La instrumentacin se considerara todo lo que son actuadores,

sensores, elementos bsicos, etc.
Se tomara en cuenta los mrgenes de error que el sistema debe
tener as como el rendimiento del mismo.
En los sensores tomaremos en cuenta algunas cosas como:

Sensor de velocidad.
Sensor de desplazamiento.
Sensores de presin de fluidos.
Sensor de temperatura etc.

Programacin VHDL (VHSIC Hardware Description

Language)
Ventajas que ofrece al proyecto
Notacin estandarizada.
Disponibilidad al pblico.
Independencia del sistema de desarrollo (con
algunas excepciones).
Independencia de la metodologa de diseo
(PLDs, ASICs, FPGAs).
Independencia de la tecnologa de procesos de
fabricacin (CMOS, Bipolar, BICMOS).
Reutilizacin de cdigo.
Capacidad descriptiva del comportamiento del
sistema en distintos niveles de abstraccin :
Algoritmo, RTL (Register Transfer Logic) lgico
y compuertas.
Facilita la verificacin del sistema siendo
diseado.

Figura 2.- Diagrama de relacin del exoesqueleto

Con estas ventajas podemos asegurar un correcto

funcionamiento del sistema ya que se pueden hacer
simulaciones del funcionamiento del sistema antes de ser
fabricado para ello incluimos algunas imgenes de cmo se
comporta el sistema con algunas variables.

Para la parte del control central se tom en cuenta la utilizacin

de

Instrumentacin y control del sistema.

Programacin VHDL.
Redes Neuronales.

Instrumentacin y control del sistema:

Redes Neuronales.

Las redes neuronales fueron tomadas en cuenta debido a que el

sistema sera ms eficiente gracias a que tendra la capacidad
de aprender comportamientos del sistema movimientos, ajuste
automtico de fuerza velocidad en cazo de ser necesario.
Mostramos un ejemplo de su comportamiento en forma de
diagramas.

IX Conclusiones
Se entiende que la realizacin de un exoesqueleto es demasiado
complejo si no se tiene muy bien definido lo que se necesita y

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la razn de la construccin de este, por eso presentamos una
solucin alterna para la realizacin de un exoesqueleto que se
usara para la rehabilitacin.

Buscamos la manera de realizar un exoesqueleto usando pocos

recursos para que est al alcance de cualquier persona,
hablando econmicamente.
Divulgar la informacin es uno ms de nuestros objetivos,
acerca de los diferentes temas que se presentan en el artculo,
como lo son biomecnica, SolidWorks, sentido de la materia,
programacin, etc.

Conceptos de biomecnica
Dibujo Solidworks
Materiales
Actuadores
Programacin
Construccin
Conclusiones

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[1]Cifra, Ing. Juan Francisco Ayala Lozano, (2012). Diseo
mecnico de un exoesqueleto para rehabilitacin de miembros
superior.
[2] Biomecnica de la marcha humana captulo 3
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/hernande
z_s_f/capitulo3.pdf
[3]
Capitulo
1,
introduccin
a
SolidWorks,
http://www.marcombo.com/Descargas/9788426714589SolidWorks/descarga_primer_capitulo_libro_solidworks.pdf
[4] George Altland et al Hidralica prctica Vickers INC.
Reimpreso por LA ILUSTRACION. S.A. Mxico. D.F.
Conceptos de biomecnica
Dibujo Solidworks
Materiales
Actuadores
Programacin
Construccin
Conclusiones
I.- Referencias.
[1] nombre(s) et al titulo de la publicacion nombre de la
revista, volumen y numero ao de la publicacion

[5] J. Grosso y D. Tibaduiza et al Diseo y validacin de un

exoesqueleto Maestro-Esclavo para rehabilitacin de piernas
IEEE para el formato del articulo
[6] Andrs Felipe Ruiz Olaya et al Sistema robtico
multimodal para anlisis y estudios en biomecnica,
movimiento humano y control neuromotor Tesis doctoral,
Legans, Octubre de 2008
[7] William E. Daz Moreno y Nelson F. Velasco Toledo et al
Metodologa para seleccionar materiales en Ingeniera
Mecatrnica
http://www.umng.edu.co/documents/10162/1299317/ART_16.
pdf
[8] R. Lpez, J. Torres, S. Salazar, R. Lozano et al Desarrollo
de un exoesqueleto para rehabilitacin de tobillo y rodilla
revista mexicana de ingeniera biomdica, Vol. 35, No.1, abril
2014, pp. 13-28.