UNIVERSIDAD NACIONAL

Jos Faustino Snchez Carrin

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL, SISTEMAS E INFORMATICA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

TEMA:

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

HORCY
ALUMNOS:
CHUQUIPUMA PALOMINO, Luis Percy
ENCARNACION NUEZ, Jhordy Estalin
VIRHUEZ CARRION, Joel Abelardo
MIRANDA PORTELLA, Franco Jhordy.

DOCENTE:
ING. RONCERO, Ernesto Dias

HUACHO PER
2016

A nuestros padres por su

apoyo incondicional Y al
estimado ingeniero ERNESTO
DIAS
RONCERO
por
brindarnos los conocimientos
requeridos para el desarrollo
de este proyecto.

I-

Introduccin

Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos organismos

polticos, en recintos histricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y
trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso
realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas
que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan
ms de una persona lo cual econmicamente genera gastos, las empresas u organismos de
cualquier ndole lo que buscan hoy en da es reducir gastos, pero no disminuir la calidad
de sus trabajos o productos. Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que
contamos con recursos tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de
manejar, construir y adquirir. Como estudiantes del 8vo ciclo de la Escuela Profesional de
Ingeniera electrnica consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan
satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un robot seguidor de
lnea que lo denominamos Horcy que recorrer una lnea negra hasta llegara a la meta
dada.

OBJETIVOS

Integrar e incentivar a los estudiantes al desarrollo de la robtica por medio del

uso de materiales tecnolgicos.

Apreciar la ingeniera, creatividad e innovacin.

Incentivar a futuras generaciones con el desarrollo de ingeniera por medio de la

apreciacin hacia los robots.

DESCRIPCION

El concurso denominado ROBOTS SEGUIDORES DE LINEA, consiste en la creacin

de un robot autnomo que se capaz de recorrer un lnea negra de definido grosor sobre un
fondo blanco en el menor tiempo posible, la lnea negra se le ha dado el nombre de Pista
contendr pruebas inesperadas como son: curvas, ngulos rectos y mayores a 90,
discontinuidades, tneles, pendientes, arcos circulares, caminos falsos, etc. Los cuales el
robot debe ser capaz de pasar debido al algoritmo desarrollado.

ESPECIFICACIONES DEL ROBOT

a. El robot Seguidor de Lneas es AUTNOMO, es decir que no es manipulado

conectado con ningn aparato externo como mandos a Radio Control, Fuentes de
Alimentacin, Computadoras o algn otro dispositivo externo.

b.

El robot tiene un interruptor de encendido visible.

c. Las dimensiones y el peso del robot no est limitado (LIBRE).

d. Contiene 8 sensores CNY70 que los robots utilizan.

e. El robot deber estar preparado para operar en condiciones de luz variables (tneles
u otras variaciones).

II- METODO EXPERIMENTAL

2.1) Materiales

Chasis
El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la
movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico,
madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de
control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho,
largo y alto del carro.

Rueda loca
La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una
rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.

Batera recargable
Al momento de escoger la batera es necesario saber el voltaje y a que amperaje
se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los
sensores y los motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los
motores.

Sensor CNY70
El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro pines que tiene
en su interior un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor en paralelo y
apuntando ambos en la misma direccin.

PIC 16F876A
Es un PIC controlador de 28 compuertas,que cada compuerta tiene su
funcionamiento.

LED
Los LED (Light Emiting Diode). Son diodos que se iluminan cuando pasa la
electricidad

Resistencias
La resistencia elctrica de un objeto es una medida de su oposicin al paso de
corriente. Una Resistencia ideal es un elemento pasivo que disipa energa en
forma de calor segn la ley de Joule.

Cable unifilar
El cable unifilar ser el conector entre elementos electrnicos y pines o para
realizar las conexiones entre placas de circuitos.

2.2) Instrumentos

Multmetro digital
Es un instrumento electrnico de medicin que generalmente calcula voltaje,
resistencia y corriente, aunque dependiendo del modelo de multmetro puede
medir otras magnitudes como capacitancia y temperatura. Gracias al multmetro
podemos comprobar el correcto funcionamiento de los componentes y circuitos
electrnicos.

Cautn

Es una herramienta elctrica usada para soldar. Funciona convirtiendo la

energa elctrica en calor, que a su vez provoca la fusin del material utilizado
en la soldadura, como por ejemplo el estao.

Taladro de mano
Es una herramienta imprescindible para cualquier bricolador. Su versatilidad le
permite no solo taladrar, sino otras muchas funciones (atornillar, lijar, pulir,
desoxidar, limpiar, etc.) acoplndole los accesorios necesarios.

2.3) Pasos a realizar

Primer Paso

Realizar las pistas en el programa proteus de las tres placas.

Placa del sensor

Placa de comparadores

Placa del microcontrolador

Segundo paso
Imprimir las pistas realizada en el programa proteus.

Segundo Paso
Las pistas lo uniremos con la placa y la frotaremos varias veces hasta que las
pistan queden en la placa.

Tercer Paso
Una vez planchado se le mete en el cido durante un periodo de tiempo de 10
minutos a 15 minutos para quemar la placa.

Cuarto Paso
Despus del quemado lo iremos a taladrar y soldar los componentes de cada
uno de los circuitos.

Quinto Paso
Se ensamblara las placas en el carrito en posiciones que cada uno crea
conveniente.

Sexto Paso
Se creara la codificacin con el PIC 16F876A que ser para la pista dada.

PROGRAMACIN EN PROTON IDE

'****************************************************************
Device 16F876A
Xtal 20
Declare All_Digital=True
TRISA=%11111111
TRISB=%11111100
TRISC=%11000000
'****************************************************************
PORTA=0
PORTB=0
PORTC=0
'****************************************************************
Symbol SD1=PORTA.0
Symbol SD2=PORTA.1
Symbol SD3=PORTA.2
Symbol SD4=PORTA.3
Symbol SI4=PORTB.4
Symbol SI3=PORTB.5
Symbol SI2=PORTB.6
Symbol SI1=PORTB.7
Symbol SWD=PORTA.4
Symbol SWI=PORTA.5
Symbol IN1=PORTB.1
Symbol IN2=PORTB.0
Symbol LY=PORTC.0
Symbol LB=PORTC.3
Symbol EN2=PORTC.1
Symbol EN1=PORTC.2
Symbol IN4=PORTC.4
Symbol IN3=PORTC.5
Symbol TX=PORTB.6
Symbol RX=PORTB.7
'****************************************************************

Main:
GoSub ALT
Repeat
LY=~LY : LB=~LB
Until SWD=1
LB=0
LY=0
DelayMS 1000
'****************************************************************
'LLAMADOS DE LAS SUB-RUTINAS
'****************************************************************
INICIO:
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1 And SI2=1 And SD2=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0 And SD4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI2=1 And SI1=1 And SD1=1 And SD2=1
Repeat
GoSub DLT
Until SI2=0 And SI1=0 And SD1=0 And SD2=0
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SD4=0
Repeat
GoSub RAS_IZQUIERDA
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SD4=0
Repeat
GoSub RAS_IZQUIERDA
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA

Until SI4=1 And SI2=1 And SD2=1

Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0 And SD4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI2=0 And SI3=0 And SI4=0 And SD2=0 And SD3=0 And SD4=0
Repeat
GoSub RAS_EXTER_NEGRO
Until SI2=1 And SI3=1 And SI4=1 And SD2=1 And SD3=1 And SD4=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SD4=0
'+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Repeat
GoSub DRH
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1
'giro
Repeat
GoSub IZD
Until SD3=0 And SD2=0 And SD1=0 And SI3=0 And SI2=0 And SI1=0
Repeat
GoSub DLT
Until SD3=1 And SD2=1 And SD1=1 And SI3=1 And SI2=1 And SI1=1
Repeat
GoSub RAS_IZQUIERDA
Until SI2=0 And SD2=0 And SD4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SD4=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1

Repeat
GoSub DLT
Until SI3=1 And SI2=1 And SD2=0
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SI2=1 And SD2=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0 And SD4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=0 And SI3=0 And SI2=0 And SD2=0 And SD3=0 And SD4=0
Repeat
GoSub RAS_EXTER_NEGRO
Until SI4=1 And SI3=1 And SI2=1 And SD2=1 And SD3=1 And SD4=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1
Repeat
GoSub IZD
Until SI3=0 And SI2=0 And SD1=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SI4=0 And SD4=0

GoSub ALT
GoTo INICIO
'****************************************************************
'SURUTINAS DE RASTREO
'****************************************************************
RAS_EXTERNO:
If SI2=1 And SD2=1 Then GoSub DLT
If SI2=1 And SD2=0 Then GoSub DRH
If SI2=0 And SD2=1 Then GoSub IZD
Return
RAS_DERECHA:
If SD1=0 And SD2=1 Then GoSub DLT
If SD1=0 And SD2=0 Then GoSub DRH
If SD1=1 And SD2=1 Then GoSub IZD
Return
RAS_IZQUIERDA:
If SI1=0 And SI2=1 Then GoSub DLT
If SI1=1 And SI2=1 Then GoSub DRH
If SI1=0 And SI2=0 Then GoSub IZD
Return
RAS_EXTER_NEGRO:
If SI2=0 And SD2=0 Then GoSub DLT
If SI2=1 And SD2=0 Then GoSub DRH
If SI2=0 And SD2=1 Then GoSub IZD
'****************************************************************
'SURUTINAS DE MOVIMIENTOS DEL MOTOR
'****************************************************************
DLT:

'ADELANTE
IN1=1:IN2=0:EN1=1
IN3=0:IN4=1:EN2=1
Return

DRH:

'DERECHA

IZD:

'IZQUIERDA

ALT:

'ALTO

ATR:

'ATRAS

IN1=0:IN2=1:EN1=1
IN3=0:IN4=1:EN2=1
Return
IN1=1:IN2=0:EN1=1
IN3=1:IN4=0:EN2=1
Return
IN1=1:IN2=0:EN1=0
IN3=1:IN4=0:EN2=0
Return

IN1=0:IN2=1:EN1=1
IN3=1:IN4=0:EN2=1
Return
IZD_STOP:
'STOP IZQUIERDA
IN1=1:IN2=0:EN1=0
IN3=1:IN4=0:EN2=1
Return
'****************************************************************

III- CONCLUSIONES

Se logr el objetivo principal el cual fue la realizacin del proyecto en este

caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos adquiridos en la
asignatura y la colaboracin de amigos y compaeros.

El diseo adoptado para el montaje del robot fue el ms acertado ya que se

facilit la ubicacin de los sensores, las y las llantas las cuales deben estar en
perfecto eje para que el robot se desempee de la mejor manera en las tareas
asignadas.

El desarrollo del seguidor de lnea fue muy importante para aplicar todos los
conocimientos adquiridos durante nuestro proceso de formacin acadmica.

El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y

desarrollo de los conocimientos adquiridos por el ingeniero durante su
proceso de formacin acadmica.

El resultado de este proyecto cumple con las expectativas iniciales, el

seguimiento de la lnea negra con fondo blanco es bueno hasta.