4.

ESTTICA E DINMICA
Neste captulo abordamos a relao entre o movimento do rob manipulador e
os esforos correspondentes que o produzem. Inicialmente analisamos as relaes entre
esforos estticos, ou seja, com o manipulador parado. Em particular, descrevemos o
mapeamento entre os esforos na ferramenta, (especificados em espao cartesiano), e os
esforos correspondentes aplicados pelos atuadores nas juntas. Como veremos adiante,
existe uma dualidade entre este problema e o problema do mapeamento de velocidades
entre espao cartesiano e espao de juntas, abordado previamente. Assim, o
mapeamento entre esforos estticos definido atravs da matriz jacobiana do rob, de
forma anloga ao que ocorre no mapeamento entre velocidades.
A resposta dinmica do rob, ou seja, a trajetria descrita pelo mesmo em
funo dos esforos aplicados nas juntas, depende das caractersticas estruturais do
mesmo, as quais podem ser quantificadas atravs de parmetros cinemticos e de
parmetros dinmicos. Os primeiros foram discutidos no Captulo 2, de modo que neste
captulo definiremos os parmetros dinmicos, que descrevem de forma quantitativa
como a massa est distribuda nos elos que compem o manipulador.
O problema de Dinmica Inversa, ligado diretamente ao problema de controle do
manipulador, consiste em determinar os esforos nos atuadores, dadas a aceleraes,
velocidades e posies das juntas correspondentes. Mostraremos como resolver este
problema atravs do algoritmo recursivo Newton-Euler. O problema de Dinmica
Direta, fundamental em aplicaes que envolvem a simulao dinmica do rob
manipulador, consiste em determinar a resposta dinmica do mesmo, ou seja a evoluo
temporal das posies e velocidades das juntas em funo dos esforos aplicados pelos
atuadores. Veremos que a dinmica do rob descrita por um sistema de equaes
diferenciais de Segunda ordem, no lineares e acopladas, que tornam extremamente
complexo o seu controle.

4.1.

Esttica:

Equilbrio de Esforos Estticos em um Elo:

Considere um manipulador cuja ferramenta est esttica, (sem se movimentar),
exercendo esforos (foras/conjugados) sobre um objeto no espao de trabalho. Estes
esforos so devidos a esforos correspondentes aplicados pelos atuadores diretamente
nas juntas. De modo anlogo, quando determinados esforos externos so aplicados
sobre a ferramenta, estes se propagam ao longo da estrutura do rob at a base do
mesmo, exceto no eixo das juntas, onde os atuadores devem gerar esforos resistentes
adequados para manter o manipulador esttico.
Para uma junta i, definimos i como o esforo aplicado pelo atuador da mesma.
Se a junta i for rotacional, i o torque aplicado pelo seu atuador em torno do eixo zi. Se
a junta i for prismtica, i a fora aplicada pelo seu atuador ao longo do eixo zi.
Definimos o vetor fi = [fxi fyi fzi]T como o vetor 31 de foras fxi, fyi e fzi, ao longo dos
eixos xi, yi e zi, respectivamente, aplicadas pelo elo {i-1} sobre o elo {i}.
Analogamente, definimos o vetor ni = [nxi nyi nzi]T como o vetor 31 de conjugados
nxi, nyi, nzi, em torno dos eixos xi, yi e zi, respectivamente, aplicados pelo elo {i-1} sobre
o elo {i}.

Em uma situao de equilbrio esttico, os esforos fi+1 e ni+1 aplicados pelo elo
{i} sobre o elo {i+1} correspondem, pela Lei de Ao e Reao, a esforos de mesmo
mdulo, mas sentido contrrio, aplicados pelo elo {i+1} sobre o elo {i}, conforme o
diagrama de corpo livre mostrado na figura abaixo.
-fi+1

zi+1

zi

xi+1
-ni+1

Elo i
i

Pi+1

fi
xi
ni

Figura 4.1. Diagrama de corpo livre para um elo {i} em equilbrio esttico.
Assim, para o corpo livre mostrado na figura acima, temos os seguintes balanos
de foras e conjugados (expressos no referencial do elo {i}):
Balano de foras:

fi ifi+1 = 0

Balano de Conjugados:

ni ini+1 iPi+1ifi+1 = 0

Expressando foras e conjugados no seu prprio referencial de elo, temos as seguintes

equaes recursivas:
i

fi = iRi+1.i+1fi+1
ni = iRi+1.i+1ni+1 + iPi+1( iRi+1.i+1fi+1)

ni = iRi+1.i+1ni+1 + [ iPi+1].iRi+1.i+1fi+1

Se a junta i for rotacional, para resistir componente de conjugado nzi em torno do eixo
zi, o atuador correspondente deve gerar um torque motor que equilibre n zi:
i = nzi

i = iziT.ini

(junta i rotacional)

Se a junta i for prismtica, para resistir componente de fora fzi ao longo do eixo zi, o
atuador correspondente deve gerar um torque motor que equilibre f zi:
i = fzi

i = iziT.ifi

(junta i prismtica)

A partir das equaes acima, conhecendo os esforos aplicados na garra, N+1nN+1 e

N+1
fN+1, possvel determinar recursivamente, da ferramenta para a base, os esforos
correspondentes que devem ser aplicados pelos atuadores nas juntas para manter o brao
em equilbrio.

Exemplo:
dado o manipulador articulado planar de dois graus de liberdade
mostrado na figura abaixo, determine os torques que devem ser aplicados pelos
atuadores nas juntas para equilibrar uma fora aplicada na garra igual a 3f3 = [fx f y 0]T.
y
fx

fy

Figura 4.2. Esforos em rob planar com dois graus de liberdade.

As condies iniciais para as equaes recursivas so:
3

n3 = [0 0 0] T
3
f3 = [fx f y 0]T.
2
2

f2 = 2R3.3f3 = [fx f y 0]T

n2 = 2R3.3n3 + [ 2P3].2R3.3f3 = [0 0 (L 2.fy)]T

f1 = 1R2.2f2 = [(c2.fx - s2.fy) (s2.fx + c2.fy) 0]T

1
n1 = 1R2.2n2 + [ 1P2].1R2.2f2 = [0 0 (L 2.fy + L1(s2.fx + c2.fy))]T
Como as juntas 1 e 2 so rotacionais, temos:
1 = 1z1T.1n1 = (L1.s2).fx + (L1.c2 + L2).fy
2 = 2z2T.2n2 = L2.fy
ou, em forma matricial:
1
2

(L1.s2)
0

(L1.c2 + L2)
L2

fx
fy

Note que a matriz acima exatamente igual transposta da matriz jacobiana

J(q), conforme foi determinada no captulo anterior. Note tambm que, enquanto a
componente de fora fy, igual a 3fy3, produz conjugado sobre as juntas 1 e 2, a
componente de fora fx, igual a 3fx3, no produz conjugado sobre a junta 2, visto que sua
linha de ao passa pela origem do referencial {2}. Por outro lado, para 2 diferente de
zero, esta componente se propaga pela estrutura, produzindo um conjugado em torno da
junta 1, o qual deve ser equilibrado pelo torque da junta, 1.

Esforos Generalizados:
Visando obter expresses mais compactas e fceis de manipular, vamos escrever as
equaes recursivas de equilbrio esttico em forma m atricial.
i

ni
i
fi

Ri+1
0

[iPi+1].iRi+1
i
Ri+1

i+1

ni+1
fi+1

i+1

Definimos, em espao cartesiano, o vetor 61 de esforos generalizados, iFi, aplicados

pelo elo (i-1} sobre o elo {i}, como:
i

Fi = [ iniT

i T T
fi ]

Assim, a expresso matricial acima pode ser expressa de forma compacta como:
i

Fi = iLi+1.i+1Fi+1

Considerando que, se a junta i for rotacional, o esforo na mesma igual a i = iziT.ini e,

se a junta i for prismtica, i = iziT.ifi, podemos expressar i em funo dos esforos
generalizados utilizando a mscara de junta iZi:
i = iZiT.iFi
lembrando que iZi = [0 0 1 0 0 0]T se a junta i for rotacional e iZi = [0 0 0 0 0 1]T
se a junta i for prismtica.
Para um rob de N juntas atuadas, definimos , vetor N1 de esforos de junta, como:
= [1 2 ... N]T
Resolvendo sucessivamente os esforos de elo, partindo da ferramenta, podemos
calcular em funo dos esforo generalizados sobre a ferramenta, N+1FN+1,
N

FN = NLN+1.N+1FN+1
FN-1 = N-1LN.NFN = N-1LN.NLN+1.N+1FN+1 = N-1LN+1.N+1FN+1
:
1
F1 = 1L2.2F2 = 1L2.2L3. ... . N-1LN.NLN+1.N+1FN+1 = 1LN+1.N+1FN+1

N-1

N = NZNT.NFN = NZNT.NLN+1.N+1FN+1
N-1 = N-1ZN-1T.NFN = N-1ZN-1T.N-1LN+1.N+1FN+1
:
1 = 1Z1T.1F1 = 1Z1T. 1LN+1.N+1FN+1

= [( 1Z1T. 1LN+1.N+1FN+1) .... (N-1ZN-1T.N-1LN+1.N+1FN+1) (NZNT. NLN+1.N+1FN+1)]T

= [ N+1L1.1Z1

N+1

L2.2Z2 ...

N+1

LN.NZN]T.N+1FN+1 = N+1J(q)T.N+1FN+1

Conservao de Potncia:
Na expresso acima, verificamos que os esforos na ferramenta so mapeados
nos esforos de junta atravs da transposta da matriz jacobiana. Podemos verificar esta
mesma relao a partir do princpio da conservao de potncia. Se consideramos um
mecanismo ideal, onde no h perdas na transmisso de potncia dos atuadores de junta
para a ferramenta, ento, a potncia consumida pelos atuadores deve ser igual potncia
transferida carga pela ferramenta, ou seja:
T.dq/dt = 0FN+1T.0VN+1
Lembrando que 0VN+1 = 0J(q).dq/dt, podemos escrever:
T.dq/dt = 0FN+1T.0VN+1 = 0FN+1T.0J(q).dq/dt

T = 0FN+1T.0J(q)

= 0J(q)T0FN+1

Os esforos generalizados na ferramenta podem ser expressos no seu

prprio referencial atravs de:
N+1

FN+1 =

N+1

[R]0.0FN+1

FN+1 =

N+1

[R]0T.N+1FN+1 = 0[R]N+1.N+1FN+1

Lembrando que 0J(q) = 0[R]N+1.N+1J(q), ento, podemos expresso a relao

entre esforos de junta e esforos cartesianos no referencial da ferramenta
{N+1}:
0

= 0J(q)T0FN+1 = ( [R]N+1.
=

N+1

N+1

J(q))T.(0[R]N+1.N+1FN+1)

J(q)T.0[R]N+1T.0[R]N+1.N+1FN+1 = N+1J(q)T.N+1FN+1

Note que a expresso acima exatamente igual quela derivada

anteriormente a partir das equaes recursivas de esforos generalizados.
Singularidades:
De forma anloga ao que ocorre no mapeamento entre velocidades, a relao
entre esforos em espao cartesiano e em espao de juntas depende da matriz jacobiana,
a qual funo da configurao corrente do manipulador, q. Assim, podem existir
configuraes especficas para as quais no possvel realizar o mapeamento inverso,
que expressa os esforos na ferramenta em funo dos esforos nas juntas. Este
mapeamento pode ser obtido a partir do mapeamento direto:
=

N+1

J(q)T.N+1FN+1
N+1

FN+1 = [

N+1

N+1

J(q). = N+1J(q).N+1J(q)T.N+1FN+1

J(q).N+1J(q)T]-1.N+1J(q).

No caso particular em que o nmero de juntas atuadas igual ao nmero de graus de

liberdade em espao cartesiano, o a matriz jacobiana quadrada (NN) e, se for de rank
completo, poder ser invertida. Assim:
N+1

FN+1 = [

N+1

J(q)T]-1.

J(q)T for singular, no

poderemos expressar N+1FN+1 em funo de . As configuraes para as
quais isto acontece so chamadas de singularidades do mecanismo e so
iguais s configuraes singulares que ocorrem no mapeamento entre
velocidades. Assim, as configuraes singulares so:

Observe que se, para uma dada configurao q, a matriz

N+1

conjunto de configuraes singulares = {q / det(J(q) T) = 0}

Como j vimos no caso do mapeamento entre velocidades, as singularidades
podem ocorrer nos limites do espao de trabalho, (com o brao estendido), ou no
interior do espao de trabalho, (geralmente devidas ao alinhamento de dois ou mais
eixos de juntas). Numa singularidade, o manipulador perde um ou mais graus de
liberdade em espao cartesiano. Neste caso, existiro direes ao longo das quais a
estrutura do manipulador pode resistir a qualquer esforo externo aplicado na
ferramenta, independente do seu valor. Visto de outra maneira, nessas direes, o
manipulador capaz de exercer o maior esforo com a sua ferramenta:
N+1

FN+1 = [

N+1

J(q)T]-1.

Exemplo:
calcule os esforos na ferramenta em funo dos torques de junta e
determine as singularidades do mecanismo para o manipulador articulado planar de dois
graus de liberdade.
No exemplo anterior determinamos o mapeamento direto:
1
2

(L1.s2)
0

(L1.c2 + L2)
L2

fx
fy

Invertendo 3J(q)T, temos:

fx
fy

1/( L1.L2.sen(2)).

L2
0

-(L1.c2 + L2)
(L1.s2)

1
2

As singularidades so configuraes para as quais det( 3J(q)T) = 0. Assim:

det(3J(q)T) = det

L1s2
0

(L1c2+L2)
L2

= L1.L2.sen(2)

Ou seja, o mecanismo est em uma configurao singular se L1.L2.sen(2) = 0, que

corresponde a 2 = k.., com k inteiro. Podemos verificar que:

k par

k impar

brao completamente esticado: singularidade no limite do

espao de trabalho.
brao dobrado sobre si mesmo: singularidade no interior do
espao de trabalho.

Como era de esperar, as configuraes singulares obtidas coincidem com aquelas

obtidas para o mapeamento de velocidades do mesmo manipulador. Repare que na
singularidade (2 = 0, por exemplo), temos:
fx = 1/( L1.s2) - (L1.c2 + L2).2/( L1.L2.s2)
fy = 2/L2
Ou seja, por menores que sejam 1 e 2, conseguem resistir a esforos infinitos na
direo axial da ferramenta. Observe que, na realidade, esta situao instvel.
Qualquer afastamento da singularidade ir solicitar torques nas juntas, os quais sero
maiores, quanto maior for fx.

4.2.

Medidas de Distribuio de Massa:

Momentos:
Considere um corpo rgido de massa m e volume V, com um referencial {A} fixo nele.
Seja a funo de densidade = (AP) = dm(AP)/dV, que descreve a quantidade
infinitesimal de massa dm que contida em um volume infinitesimal dV localizado na
posio AP do corpo. Para caracterizar quantitativamente, de modo mais simples, a
maneira como a massa est distribuda no corpo, definem-se as seguintes medidas de
distribuio de massa:
Momento de ordem 0 massa do corpo:
A

m(0) =

(AP).dV = m

Momento de ordem 1 massa centro de massa do corpo:

A

m(1) =

P.(AP).dV = m. APG

Onde, APG a posio do centro de massa do corpo expressa no referencial {A}.

Momento de ordem 2 tensor de inrcia do corpo:
A

m(2) =

[AP].[AP]T.(AP).dV =

[(APT.AP).I - (AP.APT)].(AP).dV = AI

Onde, a matriz simtrica AI, de dimenses 33, o tensor de inrcia do corpo expresso
no referencial {A}.

Os elementos da diagonal de AI so denominados momentos de inrcia em torno dos

eixos xA, yA e zA, respectivamente:
A

(APy2 + APz2).(AP).dV

(APz2 + APx2).(AP).dV

(APx2 + APy2).(AP).dV

Ixx =
Iyy =
Izz =

Os elementos fora da diagonal de AI, (desconsiderando o sinal negativo), so

denominados produtos de inrcia em relao aos pares de eixos (xA,yA), (yA,zA),
(zA,xA), respectivamente:
A

(APx.APy).(AP).dV

(APy.APz).(AP).dV

(APz.APy).(AP).dV

Ixy = Iyz = Izx = -

Teorema dos eixos paralelos (Teorema de Steiner):

Considere um corpo de massa m, cujo centro de massa est localizado na posio UPG
relativa a um referencial {U}. Seja {G} um referencial com origem no centro de massa
U
PG do corpo e com a mesma orientao de {U}, de modo que os eixos de {G} so
paralelos aos eixos de {U}. Ento, o teorema dos eixos paralelos estabelece que:
I = GI + m.[UPG].[UPG]T = GI + m.[(UPGT.UPG).I - (UPG.UPGT)]

Exemplo:
dado o paraleleppedo de densidade constante e dimenses Lx, Ly e Lz,
mostrado na figura abaixo, determine a sua massa, a posio do seu centro de massa APG
em relao a um referencial {A} fixo na quina do paraleleppedo e o tensor de inrcia
expresso em {A} e em um referencial {G} paralelo a {A}, com origem em APG.
yA
Lx

Lz
A

dV

Ly
xA

zA
Figura 4.3. Distribuio de massa em um paraleleppedo.

m = Am(0) =
A

m(1) =

(AP).dV = .

I =

AI = m.

(y2+z2)
-y.x
-z.x

4.3.

(L y.Lz. Lx2)/2]T

PG = [Lx/2 L y/2 L z/2]T

-x.y
-x.z
2
2
(z +x )
-y.z
-z.y
(x2+y2)

[AP].[AP]T.dV

dV

(Ly2+Lz2)/3 -Lx.Ly/4
-Lx.Lz/4
-Ly.Lx/4 (Lz2+Lx2)/3 -Ly.Lz/4
-Lz.Lx/4
-Lz.Ly/4 (Lx2+Ly2)/3

I = GI + m.[APG].[APG]T

I = m.

(L z.Lx. Ly2)/2

[AP].[AP]T.(AP).dV = .

dV = .V = .Lx.Ly.Lz

P.(AP).dV = .[(Ly.Lz. Lx2)/2

I = Am(2) =

Mas, APG = Am(1)/m

A

I = AI - m.[APG].[APG]T

(Ly2+Lz2)/12
0
0
2
2
0
(Lz +Lx )/12
0
0
0
(Lx2+Ly2)/12

Dinmica:

Equaes de movimento:
Um corpo rgido movimentando-se livremente no espao possui seis graus de liberdade
de movimento, trs de posio e trs de orientao. Assim, seis equaes independentes
so necessrias para descrever o seu movimento. Considere um corpo rgido cuja
posio em relao a um referencial inercial {U} descrita pelo vetor UPG ligando a
origem de {U} origem do referencial {G} fixo no corpo e com origem no centro de
massa do mesmo. Considere um referencial {UG} paralelo a {U}, mas com a mesma
origem de {G}, (ou seja, no centro de massa do corpo), conforme mostra a figura
abaixo. Assumindo que o corpo rgido possui um momento linear ML e um momento
angular MA, ento, o corpo submetido a uma fora resultante externa UfG e a um
conjugado resultante externo em torno de {G} UnG dados pela Segunda Lei do
movimento de Newton:
U

fG = d(ML)/dt

nG = d(MA)/dt

Assumindo que a massa do corpo constante e igual a m, o momento linear :

ML = m.d( UPG)/dt = m.UvG

yGU

nG
xG

yG
U

MA

yU

xGU
U

PG

zGU

zG

fG

xU

ML

zU
Figura 4.4. Momentos e esforos resultantes em um corpo rgido.
Assim, a fora resultante sobre o corpo dada pela Equao de Newton:
U

fG = m.d2(UPG)/dt2 = m.d( UvG)/dt = m.UvG

Considerando que UfG = URG.GfG e UvG = URG.GvG, ento, a equao de Newton no

referencial {G} fixo no corpo dada por:
G

fG = m. GvG

Considere que o corpo gira com uma velocidade angular UGG = UG, conforme
mostrado na figura abaixo. Seja dV o volume de uma partcula infinitesimal do mesmo,
ento, sua massa dada por dm = .dV, onde a densidade da partcula. Sejam UP o
vetor de posio da partcula em relao a {U}e UGP o vetor de posio da partcula em
relao a {UG}, tal que UP = UPG + UGP. A velocidade linear com que a partcula se
desloca em relao ao eixo de rotao dada por d(UGP)/dt = UGGUGP. Ento, o
momento angular da partcula infinitesimal dado por:
dMA = UGP[(.dV).d(UGP)/dt] = UGP[(.dV).(UGGUGP)]
yGU
dV
yU

UG

P
xGU

P
zGU

PG
xU

zU
Figura 4.5. Rotao de um corpo rgido.

UG

Assim, o momento angular total do corpo pode ser obtido integrando dMA ao longo de
todo o volume V do mesmo:
MA =

MA =

dMA =

UG

P(UGGUGP)..dV

[UGP][UGP]T..dV .UGG =

I. G

UG UG

Assim, o conjugado resultante externo sobre o corpo rgido dado por:

nG = d( UGI.UGG)/dt

Como o referencial {UG} paralelo ao referencial inercial {U}, o tensor de inrcia UGI
no ser constante, variando de acordo com a orientao relativa entre {G} e {UG}. Por
outro lado, expressando o momento angular no referencial {G}, temos MA = URG.GMA,
ou GMA = URGT.MA. Como UGG = UG = URG.GG, temos:
G

MA = URGT.UGI.URG.GG = GI.GG

onde GI = [URGT.UGI.URG] o tensor de inrcia no referencial {G}. Expressando

funo de GI, temos:
UG

UG

I em

I = [URG.GI.URGT]

Como o referencial {G} fixo no corpo, GI um tensor constante. Assim,

nG = d(MA)/dt = d(URG.GMA)/dt = URG.d(GMA)/dt + UG(URG.GMA)

UnG = URG.d(GI.GG)/dt + (URG.GG)(URG.GI.GG)

UnG = URG.[GI.d(GG)/dt + GG(GI.GG)]
Mas, como UnG = URG.GnG e d( GG)/dt = GG, temos:
G

nG = GI.GG + GG(GI.GG)

A expresso acima a Equao de Euler descrita no referencial {G}. Para representar a

Equao de Euler no referencial {U}, necessrio converter a acelerao angular para
este sistema de eixos:
d(UG)/dt = d(URG.GG)/dt = URG.d(GG)/dt + UGUG = URG.GG
UnG = URG.GI.GG + (UG)(URG.GI.GG) =
UnG = URG.GI. URGT.UG + (UG)(URG.GI. URGT.UG)
UnG = UGI.UG + (UG)(UGI.UG)

Acelerao do centro de massa de um elo:

Para aplicar as equaes de movimento a um elo {i} de um manipulador robtico
necessrio calcular a fora e o conjugado resultante sobre o mesmo, os quais dependem
da acelerao a que est submetido o centro de massa.
Como foi previamente deduzido, para trs referenciais mveis {A}, {B} e {C}, as
aceleraes relativas entre os mesmos so dadas por:
vC = AvB + ARB.d2(BPCB)/dt2 + AB(ARB.BPCB) + AB( ABARB.BPCB) +
+ 2.(ABARB.d(BPCB)/dt)

Fazendo a seguinte substituio: {0} {A}, {i} {B} e {Gi} {C}, iPGi BPCB,
onde {Gi} um referencial paralelo a {i} e com origem no centro de massa do elo {i} e
i
PGi a posio do centro de massa em relao ao referencial {i}, temos,
0

vGi = 0vi + 0Ri.d2(iPGi)/dt2 + 0i(0Ri.iPGi) + 0i(0i0Ri.iPGi) +

+ 2.(0i0Ri.d(iPGi)/dt)

Como iPGi constante, as suas derivadas so nulas. Portanto:

0

vGi = 0vi + 0i(0Ri.iPGi) + 0i(0i0Ri.iPGi)

Multiplicando a expresso acima por 0Ri, podemos representar a acelerao linear do

centro de massa em funo de vetores expressos no referencial {i} do prprio elo:
vGi = ivi + iiiPGi + ii(iiiPGi)

A velocidade angular do referencial {Gi} igual velocidade angular do referencial

{i}, uma vez que ambos possuem a mesma orientao. Assim:
0

Gi = 0i

iGi = ii

Gi = 0i

iGi = ii

Equilbrio de esforos dinmicos em um elo:

Em uma situao de equilbrio dinmico, um elo {i} de um manipulador sofre a
ao de uma fora resultante externa ifGi e de um conjugado resultante externo inGi sobre
o seu centro de massa {Gi}. O elo {i-1} exerce uma fora ifi e ini sobre o elo {i}. Da
mesma forma, o elo {i} exerce os esforos fi+1 e ni+1 sobre o elo {i+1}, os quais
correspondem, pela Lei de Ao e Reao, a esforos de mesmo mdulo, mas sentido
contrrio, aplicados pelo elo {i+1} sobre o elo {i}, conforme o diagrama de corpo livre
mostrado na figura abaixo. De acordo com esta figura, podemos estabelecer os seguintes
balanos de foras e conjugados (expressos no referencial do elo {i}):
ni ini+1 iPi+1ifi+1 = inGi + iPGiifGi

Balano de Conjugados:

Balano de foras:

fi ifi+1 = ifGi

fGi
nGi
zi

-fi+1

zi+1

xi+1
i

Elo i

PGi

-ni+1
i

Pi+1

fi
xi
ni

Figura 4.6. Diagrama de corpo livre para um elo {i}.

Expressando os esforos ifi+1 e ini+1 no referencial {i+1}, temos:
ni = iRi+1.i+1ni+1 + [ iPi+1].iRi+1.i+1fi+1 + inGi + [ iPGi].ifGi

fi = iRi+1.i+1fi+1 + ifGi

Mas, das equaes de Newton e Euler, usando a expresso da acelerao do centro de

massa, temos:
nGi = GI.iGi + iGi(GiI.iGi) = GI.ii + ii(GiI.ii)

fGi = mi.ivGi = mi.[ivi + iiiPGi + ii(iiiPGi)]

Substituindo estas expresses dos esforos resultantes nas equaes de balano de

foras e conjugados, temos:
ni = iRi+1.i+1ni+1 + [ iPi+1].iRi+1.i+1fi+1 + GiI.ii + ii(GiI.ii) +
+ m i.[iPGi].[ivi + iiiPGi + ii(iiiPGi)]

fi = iRi+1.i+1fi+1 + mi.[ivi + iiiPGi + ii(iiiPGi)]

As equaes acima permitem computar recursivamente os esforos nos elos, partindo da

ferramenta em direo base. Estas equaes, junto com as equaes recursivas obtidas
para as velocidades e as aceleraes dos elos, constituem o Algoritmo Recursivo
Newton-Euler. Os esforos i correspondentes nas juntas podem ser facilmente obtidos,
lembrando que, quando a junta i for rotacional, o torque produzido pelo atuador dever
resistir componente inzi de ini, quando a junta i for prismtica, a fora produzida pelo
atuador dever resistir componente ifzi de ifi. Assim:
i = nzi

i = iziT.ini

(junta i rotacional)

i = fzi

i = iziT.ifi

(junta i prismtica)

Observe que o esforo computacional envolvido no cmputo do algoritmo NewtonEuler linearmente proporcional ao nmero de junta N.

Equao de Dinmica Inversa:

Computar os esforos de junta correspondentes a uma trajetria de junta especificada
um problema que aparece freqentemente no controle dinmico de manipuladores. A
partir das posies de junta e de suas primeiras e segundas derivadas (q, dq/dt, d2q/dt),
possvel calcular o vetor de esforos de juntas correspondente usando as equaes
recursivas do Algoritmo Newton-Euler. A expresso analtica vetorial resultante
denominada de Equao de Dinmica Inversa, a qual constituda por um sistema de
equaes diferenciais de segunda ordem, no lineares e acopladas. Esta equao pode
ser decomposta nos seguintes termos:
= I(q,d2q/dt2) + C(q,dq/dt) + G(q) + F(dq/dt)
onde:
= vetor Nx1 de esforos nas juntas.
q = vetor Nx1 de variveis de junta.
I(q,d2q/dt2) = vetor Nx1 de reaes inerciais.
C(q,dq/dt) = vetor Nx1 de reaes coriolis e centrfugas.
G(q) = vetor Nx1 de reaes gravitacionais.
F(dq/dt) = vetor Nx1 de reaes de atrito.
Reaes Inerciais:
O vetor de reaes inerciais incorpora esforos resistentes ao movimento devidos a que
a massa dos elos limita a acelerao dos mesmos. O vetor de reaes inerciais pode ser
expresso como:
I = M(q).d2q/dt2
onde M(q) a Matriz de Inrcia NxN, simtrica e positiva definida. Observe que I
proporcional s aceleraes das juntas. O vetor de reaes inerciais pode ser computado
atravs do algoritmo Newton-Euler adotando as seguintes condies iniciais:
0 = 0
0 = 0
0
v0 = 0
dqi/dt = 0 para i = 1, ... , N

0
0

Ou seja, fazendo as velocidades de junta iguais a zero, s sobram os esforos inerciais.

Considerando a matriz de inrcia, a equao de dinmica inversa pode ser escrita na sua
forma padro:
= M(q).d2q/dt2 + C(q,dq/dt) + G(q) + F(q,dq/dt)

Reaes Coriolis e Centrfugas:

O vetor de reaes coriolis e centrfugas incorpora esforos resistentes ao movimento
correspondentes a aceleraes devidas rotao relativa entre elos. O vetor C inclui
termos onde aparecem produtos de velocidades de juntas (reaes coriolis) e
velocidades de junta elevadas ao quadrado (reaes centrfugas). O vetor de reaes
coriolis e centrfugas pode ser computado atravs do algoritmo Newton-Euler adotando
as seguintes condies iniciais:
0 = 0
0 = 0
0
v0 = 0
d2qi/dt2 = 0 para i = 1, ... , N

0
0

Ou seja, fazendo as aceleraes de junta iguais a zero, s sobram os esforos coriolis e

centrfugos.
Reaes Gravitacionais:
O vetor de reaes coriolis e centrfugas incorpora esforos resistentes ao movimento
devido ao peso dos elos do manipulador. Em lugar de computar o peso resultante sobre
cada elo, os esforos gravitacionais podem ser calculados facilmente atravs do
algoritmo Newton-Euler usando o seguinte artifcio: substituir massa gravitacional por
massa inercial. Em outras palavras: em lugar de considerar que o rob est submetido a
um campo gravitacional, assumir que a base do rob acelerada na direo vertical,
para cima, com uma acelerao igual acelerao da gravidade local g, (g 9,81 m/s2).
Ao acelerar o rob para cima, seus elos resistiro ao movimento com uma fora de
reao para baixo que ser exatamente igual ao peso dos mesmos. Desta maneira, o
vetor de reaes gravitacionais pode ser computado atravs do algoritmo Newton-Euler
adotando as seguintes condies iniciais:
0 = 0
0 = 0
0
v0 = -g = [gx gy g z]T
dqi/dt = 0 para i = i, ... , N
d2qi/dt2 = 0 para i = 1, ... , N

0
0

Ou seja, fazendo as velocidades e aceleraes de junta iguais a zero, cancelamos as

reaes inerciais e as reaes coriolis e centrfugas, sobrando apenas as reaes
gravitacionais.
Reaes de Atrito:
Se for necessrio considerar o atrito, este pode ser incorporado diretamente s equaes
de sada do algoritmo Newton-Euler, visto que estas reaes ocorrem no eixo das juntas:
i = iziT.ini + Fi

(junta i rotacional)

i = iziT.ifi + Fi

(junta i prismtica)

onde, Fi a reao de atrito na junta i, de tal modo que F = [F1 F2 ... FN]T. Um
modelo simples para as reaes de atrito consiste em uma componente de atrito viscoso
somada a uma componente de atrito Coulomb:
i = iziT.ini + kFVi.dqi/dt + kFCi.sgn(dqi/dt)

(junta i rotacional)

i = iziT.ifi + kFVi.dqi/dt + kFCi.sgn(dqi/dt)

(junta i prismtica)

onde kFvi e kFCi so os coeficientes de atrito viscoso e Coulomb da junta i,

respectivamente. A funo sinal, sgn(dqi/dt), retorna o sinal da velocidade da junta i:
sgn(dqi/dt) = 1

se dqi/dt > 0

sgn(dqi/dt) = 0

se dqi/dt = 0

sgn(dqi/dt) = -1

se dqi/dt < 0

Matriz de Inrcia:
Se for necessrio calcular a matriz de inrcia, esta pode ser obtida a partir do algoritmo
Newton-Euler atravs do artifcio descrito a seguir.
Defina (0) como a soma das reaes coriolis e centrfugas, reaes gravitacionais e
reaes de atrito. Assim,
(0) = C(q,dq/dt) + G(q) + F(dq/dt)
Observe que (0) numericamente igual ao vetor de esforos de junta obtido a partir
da equao de dinmica inversa quando as aceleraes de junta so todas iguais a zero,
ou seja:
(0) = M(q).0 + C(q,dq/dt) + G(q) + F(dq/dt)
Assim, (0) pode ser obtido atravs do algoritmo Newton-Euler forando as seguintes
condies iniciais:
0 = 0
0 = 0
0
v0 = -g = [gx g y g z]T
d2qi/dt2 = 0 para i = 1, ... , N

0
0

A partir da equao de dinmica inversa e do vetor (0), temos que:

M(q).d2q/dt2 = - (0)
Observe se todas as aceleraes das juntas, exceto a da junta i, forem iguais a zero, a isima coluna da matriz de inrcia, M i, numericamente igual a:

Mi = [M1 M2 ... Mi ... MN].[0 0 ... 1 ... 0]T = M(q).[0 0 ... 1 ... 0]T
Onde o ltimo vetor do lado direito da equao acima um vetor coluna N1, cujos
elementos so todos nulos, exceto o i -simo, que igual a 1. Desta maneira, a coluna M i
pode ser computada a partir do vetor M(q).d2q/dt2, desde que o vetor de aceleraes de
junta seja imposto de tal modo que todas as aceleraes sejam zero, exceto a da junta i,
que deve ser igual a 1. Assim, definimos (i) como o vetor obtido atravs do algoritmo
Newton-Euler quando foramos as seguintes condies iniciais:
0 = 0
0 = 0
0
v0 = -g = [gx g y gz]T
d2qi/dt2 = 1
d2qj/dt2 = 0 para j i

0
0

Como (i) = Mi + (0), podemos obter a coluna M i a partir de (0) e (i):

Mi = (i) - (0)
Observe que para calcular as N colunas da matriz de inrcia, o algoritmo Newton-Euler
deve ser executado N+1 vezes, (uma para (0) e N vezes para (i)). Como o esforo
computacional envolvido na execuo do algoritmo Newton-Euler cresce linearmente
com N, o cmputo da matriz de inrcia pelo mtodo acima envolve um esforo
computacional de ordem N(N+1).
Exemplo:
calcule os torques nas juntas a partir das trajetrias de junta para o
manipulador planar de dois graus de liberdade. Considere que a massa de cada elo est
concentrada na sua extremidade distal. Determine os termos da equao dinmica.
Como a massa est concentrada na extremidade distal do elo,
G1

I = 0, G2I = 0,

PG1 = [L1 0 0]T,

PG2 = [L2 0 0]T

Lembrando que, do exemplo do captulo anterior,

0 = [0
1 = [0
2
2 = [0
3
3 = [0

0 = [0
1
1 = [0
2
2 = [0
3
3 = [0
0

0
0
0
0
0
0
0
0

0] T
d1/dt]T
(d1/dt+ d2/dt)]T
(d1/dt+ d2/dt)]T
0] T
d 21/dt2]T
(d 21/dt2+ d22/dt2)]T
(d 21/dt2+ d22/dt2)]T

v0 = [0 g 0] T
v1 = [s1g c 1g 0]T
2
v2 = [(s12g+L1s2d21/dt2-L1c2(d1/dt)2) (c12g+L1c2d21/dt2+L1s2(d1/dt)2) 0]T
3
v3 = [3v3x 3v3y 3v3z]T , onde:

3v3x = s12g+L1s2d21/dt2-L1c2(d1/dt)2-L2(d1/dt+d2/dt)2
3v3y = c12g+L1c2d21/dt2+L1s2(d1/dt)2+L2(d21/dt2+d22/dt2)
3v3z = 0
A partir das expresses acima, obtemos as aceleraes dos centros de massa dos elos:
1

vG1 = 1v1 + 111PG1 + 11(111PG1)

1vG1x = g.s1 L1.(d(1)/dt)2

1vG1y = g.c1 + L1.d21/dt2
1vG1z = 0
2

vG2 = 2v2 + 222PG2 + 22(222PG2)

2vG2x = s12g + L1s2d21/dt2 - L1c2(d1/dt)2 - L2.(d(1)/dt+ d(2)/dt)2

2vG2y = c12g + L1c2d21/dt2 + L1s2(d1/dt)2 + L2.(d21/dt2+ d22/dt2)
2vG2z = 0
Substituindo as expresses acima nas equaes recursivas de esforos nos elos, temos:
3
3

f3 = 0
n3 = 0

(condio inicial)
(condio inicial)

f2 = 2R3.3f3 + m2.[2v2 + 222PG2 + 22(222PG2)]

2f2x = m2.[s12g + L1s2d21/dt2 - L1c2(d1/dt)2 - L2.(d(1)/dt+ d(2)/dt)2]

2f2y = m2.[c12g + L1c2d21/dt2 + L1s2(d1/dt)2 + L2.(d21/dt2+ d22/dt2)]
2f2z = 0
2

n2 = 2R3.3n3 + [ 2P3].2R3.3f3 + G2I.22 + 22(G2I.22) +

+ m2.[2PG2].[2v2 + 222PG2 + 22(222PG2)]

2n2x = 0
2n2y = 0
2n2z = m2.L2.[c12g + L1c2d21/dt2 + L1s2(d1/dt)2 + L2.(d21/dt2+ d22/dt2)]
2 = 2n2z = m2.L2.[c12g + L1c2d21/dt2 + L1s2(d1/dt)2 + L2.(d21/dt2+ d22/dt2)]
1

f1 = 1R2.2f2 + m1.[1v1 + 111PG1 + 11(111PG1)]

 1f1x = m2.c2.[s12g + L1s2d21/dt2 - L1c2(d1/dt)2 - L2.(d(1)/dt+ d(2)/dt)2] +

- m2.s2.[c12g + L1c2d21/dt2 + L1s2(d1/dt)2 + L2.(d21/dt2+ d22/dt2)] +
+ m1.[g.s1 L1.(d(1)/dt)2]
1
f1y = m2.s2.[s12g + L1s2d21/dt2 - L1c2(d1/dt)2 - L2.(d(1)/dt+ d(2)/dt)2] +
+ m 2.c2.[c12g + L1c2d21/dt2 + L1s2(d1/dt)2 + L2.(d21/dt2 + d22/dt2)] +
+ m 1.[g.c1 + L1.d2(1)/dt2]
1
f1z = 0
1

n1 = 1R2.2n2 + [ 1P2].1R2.2f2 + G1I.11 + 11(G1I.11) +

+ m1.[1PG1].[1v1 + 111PG1 + 11(111PG1)]

1n1x = 0
1n1y = 0
1n1z = m2.L2.[c12g + L1c2d21/dt2 +L1s2(d1/dt)2 +L2.(d21/dt2+ d22/dt2)] +
+ m2.L1.[g.c1 +L1.d21/dt2 +L2.c2.(d21/dt2+ d22/dt2) -L2.s2.(d1/dt+ d2/dt)2] +
+ m1.L1.[g.c1 + L1.d21/dt2]
1 = 1n1z = m2.L2.[c12g + L1c2d21/dt2 +L1s2(d1/dt)2 +L2.(d21/dt2+ d22/dt2)] +
+ m2.L1.[g.c1 +L1.d21/dt2 +L2.c2.(d21/dt2+ d22/dt2) -L2.s2.(d1/dt+ d2/dt)2] +
+ m1.L1.[g.c1 + L1.d21/dt2]
A partir dos torques de junta calculados possvel explicitar os termos da equao
dinmica.
Matriz de inrcia:
[L22.m2+L12(m1+m2)+2L1L2m2.c2]
[L22.m2+2L1L2m2.c2]

M(q) =
C(q,dq/dt) =
G(q) =

[L22.m2+2L1L2m2.c2]
[L22.m2]

-L1L2m2[s2(d2/dt)2 + 2.c2(d1/dt)(d2/dt)]
L1L2m2.s2.(d1/dt)2

L2m2.g.c12 + L1(m1 + m2).g.c1

L2m2.g.c12

Equao de Dinmica Direta:

Computar as trajetrias de junta que correspondem resposta do rob aos esforos de
junta aplicados pelos atuadores um problema que deve ser resolvido quando se deseja
simular computacionalmente o comportamento dinmico de um rob manipulador. A
expresso analtica vetorial que descreve a acelerao das juntas em funo dos esforos
aplicados pelos atuadores denominada de Equao de Dinmica Direta, a qual, de
modo anlogo equao de Dinmica Inversa, constituda por um sistema de
equaes diferenciais de segunda ordem, no lineares e acopladas. Esta equao pode
ser decomposta nos seguintes obtida diretamente a partir da dinmica inversa :
d2q(t)/dt2 = M(q)-1.[ - C(q,dq/dt) + G(q) + F(dq/dt)]

Observe que necessrio conhecer a inversa da matriz de inrcia. Como esta positiva
definida, sempre no singular, podendo ser invertida sempre. Para obter as
velocidades e posies de junta, basta integrar duas vezes a expresso acima, a partir
das condies iniciais:

dq(t)/dt = (d2q(t)/dt2)dt = (M(q)-1.[ - C(q,dq/dt) + G(q) + F(dq/dt)])dt

q(t) = (dq/dt)dt
Para simular computacionalmente a resposta dinmica do rob manipulador pode ser
utilizado qualquer mtodo de integrao numrica, de acordo com a preciso requerida.
Por exemplo, utilizando o mtodo de integrao de Euler com um passo de integrao
t, temos:
d2q(t)/dt2 = M(q(t)) -1.[(t) - C(q(t),dq(t)/dt) + G(q(t)) + F(dq(t)/dt)]
dq(t+t)/dt = dq(t)/dt + t.d2q(t)/dt2
q(t+t) = q(t) + t.dq(t)/dt
Finalmente, a partir do vetor q(t) obtido pelo processo de simulao numrica, as
equaes de cinemtica direta podem ser utilizadas para determinar a localizao dos
elos do rob em espao cartesiano a cada instante de amostragem t.